CN111214764A - 一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法及装置，其中，该方法包括：通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。本公开实施例中，通过光学追踪识别第一标记和第二标记，判断实际及期望的目标区域的位置，可以简便准确地验证摆位结果的精确程度，同时，可以避免目标对象承受额外的辐射，降低了验证成本，减少摆位误差，从而实现稳定可靠的摆位验证。

Description

一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法及装置
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于虚拟智能(VirtualIntelligent，VI)医疗平台的放疗摆位验证方法及装置。
背景技术
在实际应用场景中，通常在针对目标对象进行处理或操作前，需要对相关信息进行校准，以便达到更加理想的处理或操作效果；例如，在医疗领域，在进行放射(Radiotherapy，RT)治疗前，需要进行摆位验证，然而，传统摆位验证方式，无法根据目前对象的实际情况进行验证，验证过程会将目标对象暴露于放射线下，且验证所需设备昂贵，操作复杂，验证成本较高。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法及装置。
根据本公开的一方面，提供了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法，包括：
通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；
通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；
其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；
根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。
在一种可能的实现方式中，所述第一标记，设置在直线加速器机架上的指定位置，用于定位所述直线加速器的校准点；
所述第二标记，设置在目标对象身体表面的指定位置，用于定位所述期望目标区域。
在一种可能的实现方式中，所述通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置，包括：
通过光学追踪，确定所述第一标记的空间姿态信息；
根据为所述第一标记的空间姿态信息与所述直线加速器的基准点配置的空间对应关系，得到所述摆位位置。
在一种可能的实现方式中，所述通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置，包括：
通过光学跟踪，确定所述第二标记的空间姿态信息；
根据为所述第二标记的空间姿态信息与所述期望目标区域配置的空间对应关系，得到所述期望目标区域的位置。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
通过对期望目标区域的计算机体层摄影(Computed Tomography，CT)数据进行三维重建，得到所述期望目标区域的三维影像；
在所述目标对象的身体表面显示所述期望目标区域的三维影像及所述摆位位置。
在一种可能的实现方式中，所述通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置，还包括：
通过对所述第二标记进行多次光学追踪，得到多个识别结果；
通过对所述多个识别结果进行取平均值处理，得到所述期望目标区域的位置。
根据本公开的另一方面，提供了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置，包括：
第一跟踪模块，用于通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；
第二跟踪模块，用于通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；
其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；
摆位验证模块，用于根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。
在一种可能的实现方式中，所述第一标记，设置在直线加速器机架上的指定位置，用于定位所述直线加速器机械的校准点；
所述第二标记，设置在目标对象身体表面的指定位置，用于定位所述期望目标区域。
根据本公开的另一方面，提供了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本公开实施例中，通过光学追踪识别第一标记和第二标记，判断实际及期望的目标区域的位置，可以简便准确地验证摆位结果的精确程度，同时，可以避免目标对象承受额外的辐射，降低了验证成本，减少摆位误差，从而实现稳定可靠的摆位验证。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出根据本公开一实施例的一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法的流程图；
图2示出了根据本公开一实施例的第二标记的空间姿态信息与期望目标区域的空间对应关系的示意图；
图3示出根据本公开一实施例的一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法的流程图；
图4示出根据本公开一实施例的一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置的结构图；
图5示出根据本公开一实施例的一种用于基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证的装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
恶性肿瘤是严重危害人类健康的重大慢性疾病，在我国居民死因中位居第一位。放疗是肿瘤治疗的主要手段之一，是一种局部治疗手段，可以通过提高肿瘤照射剂量来提高局部肿瘤控制率。完整的放射治疗流程包括：放射治疗决策、放疗定位、靶区勾画和治疗计划设计、治疗室摆位、治疗实施等步骤。其中，治疗室摆位是保证精确放疗的疗效重要环节，如果在摆位中出现了差错，则会造成病灶无法获得充足的照射剂量而致使局部复发，同时肿瘤周围健康组织因为受过量照射剂量而引起并发症。然而，在患者接受分次治疗的过程中，即使采用各种辅助摆位装置,并严格按照操作规程摆位,摆位误差仍可能有数毫米、甚至更大。因此，目前临床需在摆位结束后对摆位结果进行验证，减少摆位误差。
目前，临床摆位验证主要采用kV级X射线成像技术或锥形束计算机断层扫描(ConeBeam Computor Tomography，CBCT)技术。其中，基于X射线成像的摆位验证技术，是通过正侧位X射线图像(2D)和治疗计划CT重建的正侧位X线图像配准(2D)，来校准治疗计划的等中心位置与治疗机的等中心位置，并使其重合，实现对肿瘤的精确治疗；基于CBCT的图像引导技术，是通过在线采集的CBCT(3D)和治疗计划CT的(3D)图像配准来确定等中心位置重合，实现治疗前的患者定位。
然而，上述两种摆位验证方式，在放射治疗周期内，患者被多次暴露于非治疗性的放射线下，需要承受额外的X射线辐射剂量，且设备成本较高。而且，基于X线成像技术只能校验等中心位置，不能显示肿瘤的实际情况；CBCT提供了更多的肿瘤信息，但是设备昂贵，同时操作复杂。
因此，本公开实施例提供了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方案，通过在CT扫描阶段预先附加的体表标记来定位病灶位置，并在加速器上附加识别标记来定位加速器等中心点，在放疗摆位验证的过程中使用混合现实终端通过光学追踪识别标记物来获得病灶的位置与加速器的等中心点位置，进而验证摆位结果。
图1示出根据本公开一实施例的一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤10、通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；
步骤20、通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；
其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；
步骤30、根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。
本公开实施例基于虚拟智能医疗平台，可以通过混合现实终端进行光学追踪识别附加在直线加速器的标记物(即第一标记)，从而定位直线加速器的等中心点(即摆位位置所对应的目标区域)的位置。同时，可以通过混合现实终端进行光学追踪识别病人(即目标对象)的体表标记(即第二标记)，判断病灶(即期望目标区域)的位置，根据上述光学跟踪的结果，可以得到摆位验证结果，从而实现对放疗摆位结果的精确程度进行验证。
其中，虚拟智能医疗平台是以虚拟现实、增强现实、混合现实等全息技术为基础，结合人工智能与大数据分析等方法构建的医疗平台，用于辅助和指导有创、微创、无创临床诊断和治疗过程，辅助患者诊疗宣教，可应用于包括但不限于外科、内科、放疗科、介入科等领域。
示例性地，混合现实终端可以使用微软Hololens(微软公司开发的一种混合现实头戴式显示器)作为硬件平台，软件平台可以借助3D Slicer进行CT数据的三维重建，并基于Unity3D开发放疗摆位验证程序，结合增强现实平台Vuforia的增强现实软件开发工具(Software Development Kit，SDK)等方式进行光学追踪。需要说明的是，混合现实终端可以根据实际需求进行选用，不限定于Hololens；光学追踪识别物的方式不仅可借助Vuforia，也可以使用OpenCV、ARToolKit等方式实现，本公开实施例对此不做限定。
这样，本公开实施例将混合现实技术以及光学追踪定位技术用于放疗摆位的验证环节，服务于临床场景，通过混合现实终端进行光学追踪，并可以结合Unity3D引擎平台与CT影像的三维重建数据进行逻辑运算，有效解决了目前临床中存在用看不见的射线治疗人体内看不见的肿瘤的问题，可以减小摆位误差，提高放射治疗精度，实现稳定可靠的放疗摆位验证。同时，本公开实施例中非放射线成像的摆位验证方案，优于kV级X射线成像技术及CBCT技术，可以有效避免病人承受额外的辐射剂量，并且降低了治疗设备造价，节约了成本，减轻了病人负担。
在一种可能的实现方式中，所述第一标记，可以设置在直线加速器机架上的指定位置，用于定位所述直线加速器的校准点；所述第二标记，可以设置在目标对象身体表面的指定位置，用于定位所述期望目标区域。
考虑到放疗过程中通常需要将直线加速器的机械等中心点(即校准点)与治疗计划中病灶的中心点(即期望目标区域)重合，因此，本公开实施例通过在直线加速器机架上特定位置附加识别物(即第一标记)进行光学追踪，同时在病人体表特定位置附加体表标记(即第二标记)进行光学追踪，从而实现非放射线成像的摆位结果验证。
示例性地，第一标记可以为直线加速器的机架上附加的识别物；其中，指定位置可以根据实际需要和工作环境进行设置，本公开实施例对此不作限定；优选的，可以将第一标记设置在用户通过混合现实终端方便观测的位置，从而有利于进行摆位结果验证。第二标记可以为预先在患者皮肤表面附加的体表标记图案，其中，第二标记的具体位置可以根据患者的肿瘤位置进行确定，第二标记的数量可以为一个或多个，本公开实施例对此不作限定；优选的，可以在CT定位铅点处附加体表标记图案，CT定位铅点和体表标记中心处于同一位置。
在一种可能的实现方式中，在步骤10中，所述通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置，包括：通过光学追踪，确定所述第一标记的空间姿态信息；根据为所述第一标记的空间姿态信息与所述直线加速器的基准点配置的空间对应关系，得到所述摆位位置。
本公开实施例中，可以通过混合现实终端进行光学追踪，对第一标记的空间姿态进行定位，得到相应的空间姿态信息，其中，第一标记的空间姿态信息，可以包括：第一标记的空间位置、朝向等表征第一标记空间特征的信息。示例性地，在混合现实终端中追踪识别第一标记的空间姿态，追踪方式采用Vuforia增强现实SDK，通过混合现实终端附带的摄像头采集光学影像。然后，可以根据预先测定的第一标记的空间姿态信息与直线加速器的机械等中心点的空间对应关系，得到上述所确定的第一标记的空间姿态信息对应的预期的摆位结果，并在混合现实设备的虚拟坐标系中标定该预期的摆位结果空间姿态。这样，通过预先在直线加速器的机架上附加识别物，并通过物理手段测定加速器机械等中心点与识别物表面的空间关系，从而可以通过混合现实终端识别第一标记来间接判断预期的摆位位置结果(即摆位位置所对应的目标区域)。
在一种可能的实现方式中，在步骤20中，所述通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置，包括：通过光学跟踪，确定所述第二标记的空间姿态信息；根据为所述第二标记的空间姿态信息与所述期望目标区域配置的空间对应关系，得到所述期望目标区域的位置。
本公开实施例中，可以通过混合现实终端进行光学追踪，对第二标记的空间姿态进行定位，得到相应的空间姿态信息，其中，第二标记的空间姿态信息，可以包括：第二标记的空间位置、朝向等表征第二标记空间特征的信息。示例性地，可以在病人体位稳定的情况下，通过混合现实终端依次扫描病人体表附加的第二标记，得到第二标记的空间姿态信息；然后，可以基于预先测定的第二标记的空间姿态信息与期望目标区域的空间对应关系，进一步根据上述得到的第二标记的空间姿态计算出摆位后病灶的实际位置(即期望目标区域的位置)。
图2示出了根据本公开一实施例的第二标记的空间姿态信息与期望目标区域的空间对应关系的示意图，如图2所示，可以根据治疗计划中的铅点数量、位置，及移床值等信息，得到期望目标区域的位置；示例性地，患者在拍CT时使用3个铅点a、b、c(例如，3个铅点可以设置在患者皮肤表面的两侧和上方位置)，其中，上方的c点在ab连线上的投影点为参考等中心，其相对治疗等中心(即期望目标区域)的偏移值为移床值；进而，通过在abc3个铅点处附加第二标记(即第二标记的数量为三个)，可以根据abc的位置坐标计算出参考等中心的坐标。移床值可以在加速器参考系中使用一个三维向量P描述，根据直线加速器上的第一标记可以确定加速器参考系相对于混合现实终端坐标系的变换矩阵T，由此，可以得到移床值在混合现实终端坐标系对应的方向向量P’，从而根据参考等中心和方向向量P’确定治疗等中心的位置(即期望目标区域的位置)。
相关技术中，放疗定位在CT扫描阶段，通常采用外固定装置固定患者体位，需要在患者体固定装置表面放置铅标记点，通过治疗计划系统在CT的3D图像上建立患者体内坐标点与铅标记点的空间位置关系。本公开实施例中，可以在CT定位铅点处附加体表标记图案，并获得体表标记的姿态信息以及体表标记与病灶的空间相对关系，从而可以通过混合现实终端识别体表标记来间接得到期望目标区域的位置。
在一种可能的实现方式中，在步骤20中，所述通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置，还包括：通过对所述第二标记进行多次光学追踪，得到多个识别结果；通过对所述多个识别结果进行取平均值处理，得到所述期望目标区域的位置。
考虑到从拍摄CT到进行摆位的过程中，病人体表特征存在细微变化的可能，会导致体表标记的相对关系发生变化，因此，本公开实施例中，在计算过程中通过多次光学追踪，对多次识别的第二标记的结果近似平均取值，得到优化后的对应的期望目标区域的位置，以此降低系统误差，提高摆位验证的准确度。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：通过对期望目标区域的计算机体层摄影CT数据进行三维重建，得到所述期望目标区域的三维影像；在所述目标对象的身体表面显示所述期望目标区域的三维影像及所述摆位位置。
本公开实施例中，可以根据上述摆位位置对应的目前区域与期望目标区域的位置，计算得到的摆位偏移参数(即摆位验证结果)。通过CT数据进行三维重建得到病灶区域的三维模型，进而结合混合现实技术提供上述摆位偏移参数输出和三维全息影像两种摆位验证结果的观测手段；示例性地，可以根据以上计算得到的结果，结合对CT影像的三维重建，将病灶的三维模型影像通过混合现实终端在患者身体上展示出来，同时输出经计算得到的摆位偏移参数。
图3示出根据本公开一实施例的一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法的流程图。如图3所示，在CT扫描阶段，为病人附加体表标记；并根据CT数据进行三维重建，得到三维模型；同时，使用识别物标定直线加速器机械等中心；然后，进行标准放疗摆位流程，放疗技师进行放疗摆位工作，启动混合现实终端的摆位验证程序，通过扫描加速器机架上的识别物和病人体表标记，进而根据上述识别物和体表标记的空间姿态计算实际摆位结果与期望的偏差，最后，可以通过全息影像和偏移参数输出摆位验证的结果。
需要说明的是，尽管以上述实施例作为示例介绍了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定各实施方式，只要符合本公开的技术方案即可。
这样，本公开实施例中，通过光学追踪识别第一标记和第二标记，判断实际及期望的目标区域的位置，可以简便准确地验证摆位结果的精确程度，同时，可以避免目标对象承受额外的辐射，降低了验证成本，减少摆位误差，从而实现稳定可靠的摆位验证。
图4示出根据本公开一实施例的一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置的结构图。如图4所示，该装置可以包括：第一跟踪模块41，用于通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；第二跟踪模块42，用于通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；摆位验证模块43，用于根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。
在一种可能的实现方式中，所述第一标记，设置在直线加速器机架上的指定位置，用于定位所述直线加速器机械的校准点；所述第二标记，设置在目标对象身体表面的指定位置，用于定位所述期望目标区域。
在一种可能的实现方式中，所述第一跟踪模块41，具体用于：通过光学追踪，确定所述第一标记的空间姿态信息；根据为所述第一标记的空间姿态信息与所述直线加速器的基准点配置的空间对应关系，得到所述摆位位置。
在一种可能的实现方式中，所述第二跟踪模块42，具体用于：通过光学跟踪，确定所述第二标记的空间姿态信息；根据为所述第二标记的空间姿态信息与所述期望目标区域配置的空间对应关系，得到所述期望目标区域的位置。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括显示模块，用于：通过对期望目标区域的计算机体层摄影CT数据进行三维重建，得到所述期望目标区域的三维影像；在所述目标对象的身体表面显示所述期望目标区域的三维影像及所述摆位位置。
在一种可能的实现方式中，所述第二跟踪模块42，还用于：通过对所述第二标记进行多次光学追踪，得到多个识别结果；通过对所述多个识别结果进行取平均值处理，得到所述期望目标区域的位置。
需要说明的是，尽管以上述实施例作为示例介绍了一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定各实施方式，只要符合本公开的技术方案即可。
这样，本公开实施例中，通过光学追踪识别第一标记和第二标记，判断实际及期望的目标区域的位置，可以简便准确地验证摆位结果的精确程度，同时，可以避免目标对象承受额外的辐射，降低了验证成本，减少摆位误差，从而实现稳定可靠的摆位验证。
图5示出根据本公开一实施例的一种用于基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图5，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由装置1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证方法，其特征在于，包括：
通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；
通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；
其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；
根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一标记，设置在直线加速器机架上的指定位置，用于定位所述直线加速器的校准点；
所述第二标记，设置在目标对象身体表面的指定位置，用于定位所述期望目标区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置，包括：
通过光学追踪，确定所述第一标记的空间姿态信息；
根据为所述第一标记的空间姿态信息与所述直线加速器的基准点配置的空间对应关系，得到所述摆位位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置，包括：
通过光学跟踪，确定所述第二标记的空间姿态信息；
根据为所述第二标记的空间姿态信息与所述期望目标区域配置的空间对应关系，得到所述期望目标区域的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过对期望目标区域的计算机体层摄影CT数据进行三维重建，得到所述期望目标区域的三维影像；
在所述目标对象的身体表面显示所述期望目标区域的三维影像及所述摆位位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置，还包括：
通过对所述第二标记进行多次光学追踪，得到多个识别结果；
通过对所述多个识别结果进行取平均值处理，得到所述期望目标区域的位置。
7.一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置，其特征在于，包括：
第一跟踪模块，用于通过光学追踪识别第一标记，得到由所述第一标记所定位的摆位位置；
第二跟踪模块，用于通过光学追踪识别第二标记，得到由所述第二标记所定位的期望目标区域的位置；
其中，所述期望目标区域与所述摆位位置所对应的目标区域不同；
摆位验证模块，用于根据所述摆位位置及所述期望目标区域的位置，得到摆位验证结果。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：所述第一标记，设置在直线加速器机架上的指定位置，用于定位所述直线加速器机械的校准点；
所述第二标记，设置在目标对象身体表面的指定位置，用于定位所述期望目标区域。
9.一种基于虚拟智能医疗平台的放疗摆位验证装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的可执行指令时实现权利要求1至权利要求6中任意一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。
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