CN111212711A - 一种功率管理方法、装置及移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种功率管理方法、装置及移动机器人，所述功率管理方法包括：获取所述移动机器人的最大允许使用功率；获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。实施本发明实施例，可以对移动机器人的多个子系统进行功率管理，避免电量的浪费，有效提升了移动机器人的续航时间。
Description
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种功率管理方法、装置及移动机器人。
背景技术
移动机器人中会包括多个子系统，各个子系统一起工作，各自完成其对应的功能，每个子系统的耗电量会有不同。相关技术中，电池给所有子系统供电，直到电池本身的电量耗尽。可见，上述方案对于不同电量下的不同子系统的功率没有做到很好的管控，存在一定的电量浪费。因此，如何对不同子系统的功率进行管理成为待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种功率管理方法、装置及移动机器人，可以实现对移动机器人的多个子系统的功率管理。
一方面，本发明实施例提供一种功率管理方法，应用于移动机器人，包括：
获取所述移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
第二方面，本发明实施例提供一种功率管理装置，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
第三方面，本发明实施例提供一种移动机器人，包括：
机身；
电源系统，安装在所述机身，用于为所述移动机器人提供电源；
如上述第二方面提供的功率管理装置；
子系统，安装在所述机身，所述子系统的数量为多个。
本发明实施例通过获取移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，并根据移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，控制向目标子系统输出的功率，可以对移动机器人的多个子系统进行功率管理，避免电量的浪费，有效提升了移动机器人的续航时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种功率管理系统的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种功率管理方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种功率管理方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种调整子系统的功率的流程图；
图5是本发明实施例提供的另一种调整子系统的功率的流程图；
图6是本发明实施例提供的另一种调整子系统的功率的流程图；
图7是本发明实施例提供的另一种调整子系统的功率的流程图；
图8是本发明实施例提供的另一种调整子系统的功率的流程图；
图9是本发明实施例提供的另一种调整子系统的功率的流程图；
图10是本发明实施例提供的另一种功率管理方法的流程图；
图11是本发明实施例提供的一种移动机器人的功能管理方法的流程图；
图12是本发明实施例提供的一种功率管理装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“多个”的含义为大于等于两个。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种功率管理方法，用于在移动机器人工作过程中，根据移动机器人的最大允许使用功率和移动机器人所包含的子系统的功率使用优先级，选择性地调整向子系统输出的功率，从而实现对各个子系统的功率管理。该功率管理方法避免了现有技术中为移动机器人的所有子系统同时提供所需的功率，电量耗尽时自动关机的情况，可以实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，避免电量的浪费，有效提高移动机器人的续航时间。
上述功率管理方法可以应用于移动机器人，请参见图1，移动机器人可以包括电源系统101、功率管理模块102以及多个子系统，其中，多个子系统可以包括但不限于底盘系统103、云台系统104、装甲系统105和图传系统106，底盘系统103可以用于实现移动机器人的运动，云台系统104可以用于承载负载，装甲系统105可以用于防护机身，图传系统106可以用于图像传输。
可以理解的是，上述多个子系统为部分示例说明，上述多个子系统还可以由其他系统组成，例如上述多个子系统包括但不限于照明系统、转向系统、制动防抱死系统或者牵引力控制系统等，本领域技术人员可根据不同的移动机器人得到不同子系统，不受本申请实施例的限制。
其中，电源系统101用于为子系统提供电源。在一种可行的实施方式中，移动机器人可以采用电池供电，使移动机器人不受电源线的限制。
其中，功率管理模块102用于管理移动机器人的多个子系统的使用功率。一方面，功率管理模块102与电源系统101建立连接，用于获取移动机器人的最大允许使用功率。
另一方面，功率管理模块101与多个子系统建立连接，获取多个子系统的功率使用优先级、运行场景、功率需求等信息，上述信息用于辅助功率管理模块对多个子系统进行功率管理。
在一种实施方式中，移动机器人在工作过程中电量逐渐降低，采用本发明实施例中的功率管理方法时，功率管理模块102可以根据移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，减少向目标子系统输出的功率。
在另一种实施方式中，移动机器人在电量不足的情况下可以进行有线充电或者无线充电，则在充电过程中电量逐渐升高，采用本发明实施例中的功率管理方法时，功率管理模块可以根据移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，增加向目标子系统输出的功率。
下面将结合附图1所示的移动机器人的示意图，对图2所示的功率管理方法的工作原理进行详细介绍。图2所示的功率管理方法可由图1所示的功率管理模块所执行，也可由配置有该功率管理模块的移动机器人执行。请参见图2，该方法包括以下步骤：
S201，获取所述移动机器人的最大允许使用功率。
获取移动机器人的最大允许使用功率的方式可以包括但不限于实时测量计算，通过实时测量电源当前的电压及电流等信息，可计算出当前电量下移动机器人的最大允许使用功率。在一种实施方式中，功率管理模块还可以获取电源系统发送的最大允许使用功率。
S202，获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个。
移动机器人包括多个子系统，分别用于实现多种功能，例如，底盘系统负责控制底盘电机，从而控制移动机器人的运动状态和运行轨迹；图传系统负责传输移动机器人采集的图像信息。上述多个子系统的功能不同，功率需求不同。本发明实施例为多个子系统划分功率使用优先级。例如，底盘系统用于控制移动机器人的运动状态和运行轨迹，在移动机器人的工作过程中，底盘系统需要持续保持运行，功率需求较高，则功率使用优先级高；图传系统用于传输图像信息，功率需求较低，则功率使用优先级低。
可选的，多个子系统的功率使用优先级是预先设置的。
可选的，在移动机器人的运行过程中，可对子系统的功率使用优先级进行实时更新，以满足不同运行场景下的功率管理需求。可选的，可通过接收传感器发送的移动机器人当前的运行场景信息，并根据该运行场景信息更新多个子系统的功率使用优先级。示例的，移动机器人的照明系统在环境光照强度弱时的功率使用优先级高，在环境光照强度强时的功率使用优先级低。可选的，可通过接收优先级调整指令，并根据该优先级调整指令更新多个子系统的功率使用优先级。示例的，用户可通过程序开发接口，或者控制设备上的图形用户界面更新多个子系统的功率使用优先级。
可选的，目标子系统为需要调整功率的子系统。在一种实施方式中，随着移动机器人的最大允许使用功率逐渐降低，将优先级较低的子系统作为目标子系统。
S203，根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
在一种实施方式中，移动机器人的最大允许使用功率在移动机器人的运行过程中逐渐降低，则将优先级较低的子系统作为目标子系统，降低目标子系统的功率。
本发明实施例通过获取移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，并根据移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率；可见，实施本发明实施例可以对移动机器人的多个子系统进行功率管理，避免了电量的浪费，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供功率管理方法的另一种实施例，请参见图3，包括以下步骤：
S301，获取所述移动机器人的最大允许使用功率。
本实施例的步骤S301可参考图2所示的步骤S201，在此不赘述。
S302，获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个。
本实施例的步骤S302可参考图2所示的步骤S202，在此不赘述。
S303，获取所述目标子系统的第一功率使用等级，所述第一功率使用等级为所述目标子系统的当前功率使用等级。
可选的，目标子系统的当前运行状态和当前功率使用等级存在对应关系，可通过获取目标子系统的当前运行状态确定目标子系统的当前功率使用等级。
可选的，功率使用等级可以包括但不限于正常等级、低功耗等级和超低功耗等级，多个子系统在不同的功率使用等级下对应的运行状态不同。
S304，根据第一控制表将所述目标子系统的功率使用等级由第一功率使用等级调整为第二功率使用等级。
其中，第一控制表包括最大允许使用功率、多个子系统的功率使用优先级与多个子系统的功率使用等级的对应关系。
可选的，该第一控制表被预先存储于移动机器人的存储空间，或者服务器的存储空间中。
可选的，该第一控制表在移动机器人的工作过程中可实时更新。以满足不同运行场景下的功率管理需求。可选的，可通过接收传感器发送的移动机器人当前的运行场景信息，并根据该运行场景信息更新该第一控制表。示例的，移动机器人的照明系统在环境光照强度弱时的功率使用优先级高，在环境光照强度强时的功率使用优先级低。可选的，可通过接收优先级调整指令，并根据该优先级调整指令更新该第一控制表。示例的，用户可通过程序开发接口，或者控制设备上的图形用户界面更新该第一控制表。
示例的，该第一控制表存储的部分内容如表1所示：
表1：第一控制表
需要说明的是，本发明实施例只是以正常等级、低功耗等级和超低功耗等级为例进行说明，还可以根据需要扩展为更多等级，更详尽调整子系统的功率使用状态。并且功率使用等级不限于实施例中的文字形式，可以根据实际需要进行设置，例如，也可以通过数字或者其他形式进行表示。当功率使用等级通过数字表示时，数字越大，可以代表对应子系统的功率使用等级越高。
本发明实施例通过获取移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，并根据移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，调整目标子系统的功率使用等级，可以对移动机器人的多个子系统的功率使用等级进行调整，从而实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供一种调整子系统的功率的流程图，请参见图4，在图4实施例中，获取所述移动机器人的最大允许使用功率，获取目标子系统的功率使用优先级的具体执行方法与上述图2的示例说明类似，在这里不再赘述，如图4所示，在图2实施例的基础上，在移动机器人当前的电量降低的应用场景下，S203可扩展为如下步骤：
S401，若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则按照第一预设幅度降低优先级最低的功率使用等级。
具体的，当移动机器人的最大允许使用功率小于多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率时，则按照第一预设幅度首先降低优先级最低的子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值。其中，目标功率阈值为多个子系统以调整后的功率使用等级工作所需要的总功率。
可选的，按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级可以是将优先级最低的子系统的功率使用等级降低一个等级。示例的，将优先级最低的子系统的功率使用等级由正常等级降低为低功耗等级。
S402，若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
S403，若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
根据上述描述，S401-S403为迭代的步骤，迭代的初始条件为移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，迭代终止的条件为移动机器人的最大允许使用功率大于等于所述目标功率阈值。具体迭代方法为：按照第一预设幅度逐次降低优先级最低的子系统的功率使用等级，直至移动机器人的最大允许使用功率大于等于所述目标功率阈值。在一种可能的情况下，当优先级最低的子系统的功率使用等级已被降低至最低的功率使用等级时，仍然不满足迭代终止条件，则按照第一预设幅度逐次降低优先级次低的子系统的功率使用等级，直至移动机器人的最大允许使用功率大于等于所述目标功率阈值。
本发明实施例中，根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低对应子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值；可见，实施本发明实施例可以更灵活地调整多个子系统的功率使用等级，从而实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供另一种调整子系统的功率的流程图，请参见图5，在图5实施例中，获取所述移动机器人的最大允许使用功率，获取目标子系统的功率使用优先级的具体执行方法与上述图2的示例说明类似，在这里不再赘述，如图5所示，在图2实施例的基础上，在移动机器人当前的电量降低的应用场景下，S203可扩展为如下步骤：
S501，若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则按照第一预设幅度降低优先级最低的功率使用等级。本实施例的步骤S501可参考图4所示的步骤S401，在此不赘述。
S502，若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级次低的子系统的功率使用等级。
S503，若按照所述第一预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，所述移动机器人的最大允许使用功率小于目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
根据上述描述，S501-S503为迭代的步骤，迭代的初始条件为移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，迭代终止的条件为移动机器人的最大允许使用功率大于等于所述目标功率阈值。具体迭代方法为：首先按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级，若移动机器人的最大允许使用功率小于目标功率阈值，则按照第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级，直至移动机器人的最大允许使用功率大于等于所述目标功率阈值。在一种可能的情况下，按照优先级的顺序降低对应子系统的功率使用等级，直至按照第一预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，若仍然不满足迭代终止条件，则再次按照所述第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级，进行下一轮迭代。
本发明实施例中，当移动机器人的最大允许使用功率小于多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率时，根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低对应子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值；可见，实施本发明实施例可以更灵活地调整多个子系统的功率使用等级，从而实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供另一种调整子系统的功率的流程图，请参见图6，在图6实施例中，获取所述移动机器人的最大允许使用功率，获取目标子系统的功率使用优先级的具体执行方法与上述图2的示例说明类似，在这里不再赘述，如图6所示，在图2实施例的基础上，在移动机器人当前的电量降低的应用场景下，S203可扩展为如下步骤：
S601，若移动机器人的最大允许使用功率小于多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度。
本发明实施例中，多个子系统在不同的最大允许使用功率下对应的功率调整幅度不同，多个子系统根据优先级的不同对应的功率调整幅度也不同。具体的，第二控制表包括最大允许使用功率、多个子系统的功率使用优先级与多个子系统的功率调整幅度的对应关系。
可选的，上述第二控制表被预先存储于移动机器人的存储空间，或者服务器的存储空间中。
可选的，该第二控制表在移动机器人的工作过程中可实时更新。以满足不同运行场景下的功率管理需求。可选的，可通过接收传感器发送的移动机器人当前的运行场景信息，并根据该运行场景信息更新该第二控制表。示例的，移动机器人的照明系统在环境光照强度弱时的功率使用优先级高，在环境光照强度强时的功率使用优先级低。可选的，可通过接收优先级调整指令，并根据该优先级调整指令更新该第二控制表。示例的，用户可通过程序开发接口，或者控制设备上的图形用户界面更新该第二控制表。
在一种实施方式中，优先级低的子系统的功率调整幅度高，优先级高的子系统的功率调整幅度低。根据第二控制表，可以查询目标子系统的功率调整幅度，从而调整目标子系统的功率。
S602，根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
本发明实施例中，当移动机器人的最大允许使用功率小于多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率时，根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度；根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率；可见，实施本发明实施例，可以更灵活地调整多个子系统的功率，从而实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供另一种调整子系统的功率的流程图，请参见图7，在图7实施例中，获取所述移动机器人的最大允许使用功率，获取目标子系统的功率使用优先级的具体执行方法与上述图2的示例说明类似，在这里不再赘述，如图7所示，在图2实施例的基础上，在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令的应用场景下，S203可扩展为如下步骤：
S701，若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
需要说明的是，本领域技术人员可根据实际情况对所述预设时间进行设置，本发明实施例不对此做具体限制。示例的，该预设时间可以为5秒。
S702，经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
S703，若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
本实施例的步骤S701-S703的具体实施方式可参考图4所示的步骤S401-S403，在此不赘述。本实施例的应用场景为在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令。
本发明实施例中，若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述多个子系统的功率使用优先级，降低对应子系统的功率使用等级从而可以避免电量的浪费，实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供另一种调整子系统的功率的流程图，请参见图8，在图8实施例中，获取所述移动机器人的最大允许使用功率，获取目标子系统的功率使用优先级的具体执行方法与上述图2的示例说明类似，在这里不再赘述，如图8所示，在图2实施例的基础上，在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令的应用场景下，S203可扩展为如下步骤：
S801，若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
S802，经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
S803，若按照所述第二预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，未检测到对所述移动机器人的操作指令，则再次按照所述第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
本实施例的步骤S801-S803的具体实施方式可参考图5所示的步骤S501-S503，在此不赘述。本实施例的应用场景为在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令。
本实施例的迭代方式为根据多个子系统的优先级，按照第二预设幅度依次调整多个子系统的功率使用等级，当按照所述第二预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，仍然未检测到对移动机器人的操作指令，则再次按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
本发明实施例中，若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述多个子系统的功率使用优先级，降低对应子系统的功率使用等级，从而可以避免电量的浪费，实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供另一种调整子系统的功率的流程图，请参见图9，在图9实施例中，获取所述移动机器人的最大允许使用功率，获取目标子系统的功率使用优先级的具体执行方法与上述图2的示例说明类似，在这里不再赘述，如图9所示，在图2实施例的基础上，在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令的应用场景下，S203可扩展为如下步骤：
S901，若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询所述第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度。
S902，根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
本实施例的步骤S901-S902的具体实施方式可参考图6所示的步骤S601-S602，在此不赘述。本实施例的应用场景为在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令。
本发明实施例中，若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询所述第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度；根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率；可见，实施本发明实施例，在移动机器人不执行操作时，通过调整多个子系统的功率，从而避免电量的浪费，实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供功率管理方法的另一种实施例，请参见图10，包括以下步骤：
S1001，接收功率调整指令。
上述功率调整指令包含待调整的子系统及对应子系统的功率调整幅度或调整后的功率使用等级，用于调整对应的子系统的功率或者功率使用等级。可以理解的是，上述功率调整指令可以是移动机器人根据运行场景的变化而生成的，也可以是移动机器人的外接设备发送的；例如，在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令时，移动机器人可以生成功率调整指令；又例如，接收移动机器人的外接设备(如手机、遥控器)发送的功率调整指令。
S1002，根据所述功率调整指令调整向所述目标子系统输出的功率。
根据S1001，功率调整指令包含待调整的子系统及对应子系统的功率调整幅度或调整后的功率使用等级，则按照对应子系统的功率调整幅度调整对应的子系统的功率，或者将对应子系统的功率使用等级修改为调整后的功率使用等级。
本发明实施例通过接收功率调整指令，根据所述功率调整指令调整向所述目标子系统输出的功率；可见，实施本发明实施例，移动机器人接收功率管理指令，根据功率管理指令实现对移动机器人的多个子系统的功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
本发明实施例提供一种移动机器人的功能管理方法的实施例，应用于采用上述图2-图10的功率管理方法进行功率调整的移动机器人。在一种实施方式中，子系统的功率调整后，子系统对应的运行状态也相应调整。请参见图11，该功能管理方法的步骤如下：
S1101，获取功率调整后的目标子系统的运行参数。
按照图2-图10的功率管理方法对目标子系统进行功率调整后，子系统对应的运行参数也将发生变化。以移动机器人的底盘系统为例，底盘系统的功率或功率使用等级调整后，底盘系统的运行参数(如角速度、加速度)也将被调整。一种实施方式中，底盘系统的功率使用等级与运行参数的对应关系如表2所示。
表2：底盘系统的运行参数表
可选的，上述底盘系统的运行参数表可以是预先存储于移动机器人的存储空间，或者存储于服务器的存储空间。由表2所示的底盘系统的运行参数调整表可知，当底盘系统的功率使用等级降低时，由于功率降低导致动力降低，则角速度或加速度也对应地降低。本发明实施例以底盘系统为例进行说明，除底盘系统之外的目标子系统的运行参数获取方式与本实施例的获取方式类似，在此不一一赘述。
S1102，控制目标子系统基于运行参数进行相应处理。
根据S1101，将功率调整后的目标子系统的运行参数作为目标运行参数，根据目标运行参数控制目标子系统进行相应处理。
仍然以移动机器人的底盘系统为例，根据目标运行参数控制目标子系统进行相应处理包括以下步骤：将底盘系统当前的角速度调整为目标角速度，控制底盘系统基于目标角速度进行移动；将底盘系统当前的加速度调整为目标加速度，控制底盘系统基于目标加速度进行移动。
根据上述步骤，底盘系统的功率使用等级调整后，对应的角速度和加速度也将被调整。可以理解的是，本发明实施例以底盘系统为例进行说明，除底盘系统之外的目标子系统的运行参数的相应处理与本实施例的处理方式类似，在此不一一赘述。
本发明实施例中，获取功率调整后的目标子系统的运行参数，控制所述目标子系统基于所述运行参数进行相应处理；可见，实施本发明实施例，可以对功率调整后的子系统进行功能管理，以适应不同功率使用等级。
基于上述功率管理方法的实施例的描述，本发明实施例提供一种功率管理装置，可以被应用于上述图2-图10所示的功率管理方法中，以用于执行上述功率管理方法中的相应步骤。请参见图12，该装置包括存储器1201和处理器1202；存储器1201用于存储程序代码；处理器1202调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
在一种实施例中，处理器1202还用于：获取所述目标子系统的第一功率使用等级，所述第一功率使用等级为所述目标子系统的当前功率使用等级；
根据第一控制表将所述目标子系统的功率使用等级由第一功率使用等级调整为第二功率使用等级，其中，所述第一控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率使用等级的对应关系。
另一种实施例中，所述功率使用等级包括正常等级、低功耗等级、超低功耗等级，所述多个子系统在不同的功率使用等级下对应的运行状态不同。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值，所述目标功率阈值为所述多个子系统以调整后的功率使用等级工作所需要的总功率。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且所述移动机器人的最大允许使用功率小于目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若按照所述第一预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，所述移动机器人的最大允许使用功率仍然小于目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度，其中，所述第二控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率调整幅度的对应关系；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若按照所述第二预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，仍然未检测到对所述移动机器人的操作指令，则再次按照所述第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则将所述多个子系统的功率使用等级调整为最小功率使用等级。
可选的，所述最小功率使用等级可为超低功耗等级。
另一种实施例中，处理器1202还用于：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询所述第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
另一种实施例中，所述装置还包括输入设备1203，所述输入设备1203用于接收传感器发送的所述移动机器人当前的运行场景信息；
所述处理器1202还用于根据所述运行场景信息更新所述多个子系统的功率使用优先级。
另一种实施例中，所述装置还包括输入设备1203，所述输入设备1203用于接收优先级调整指令；
所述处理器1202还用于根据所述优先级调整指令更新所述多个子系统的功率使用优先级。
另一种实施例中，所述功率管理装置还包括输入设备1203；所述输入设备1203用于接收功率使用等级调整指令。
处理器1202还用于根据所述功率使用等级调整指令调整所述目标子系统的功率使用等级。
另一种实施例中，所述目标子系统在任一功率使用等级下所需的功率小于所述目标子系统的功率阈值。
可选的，所述目标子系统的功率阈值可为用户设置的功率阈值，或通过测试得到的所述目标子系统正常工作所需的最大功率值，
本发明实施例中，功率管理装置获取所述移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级；根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率；可见，实施本发明实施例可以对移动机器人的多个子系统进行功率管理，有效提升了移动机器人的续航时间。
基于上述功率管理方法及功率管理装置的描述，本发明实施例提供一种移动机器人。移动机器人包括机身、电源系统、上述功率管理装置和子系统；其中，电源系统，安装在所述机身，用于为所述移动机器人提供电源；子系统，安装在所述机身，所述子系统的数量为多个。
在一种实施例中，子系统包括控制器，所述控制器具体用于根据所述功率管理装置控制向所述子系统输出的功率，控制所述子系统的运行状态。
另一种实施例中，子系统包括底盘系统，装甲系统，云台系统，照明系统以及图传系统中的至少一个。
另一种实施例中，移动机器人还包括通信设备，安装在所述机身，用于与控制设备进行信息交互，接收所述控制设备发送的对所述移动机器人的指令。
另一种实施例中，移动机器人还包括环境传感器，安装在所述机身，用于获取移动机器人当前的运行场景信息。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (45)
1.一种功率管理方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人，所述移动机器人包括多个子系统，所述方法包括：
获取所述移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
获取所述目标子系统的第一功率使用等级，所述第一功率使用等级为所述目标子系统的当前功率使用等级；
根据第一控制表将所述目标子系统的功率使用等级由第一功率使用等级调整为第二功率使用等级，其中，所述第一控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率使用等级的对应关系。
3.根据权利要求2所述的方法，所述功率使用等级包括正常等级、低功耗等级、超低功耗等级，所述多个子系统在不同的功率使用等级下对应的运行状态不同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值，所述目标功率阈值为所述多个子系统以调整后的功率使用等级工作所需要的总功率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若按照所述第一预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，所述移动机器人的最大允许使用功率仍然小于目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度，其中，所述第二控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率调整幅度的对应关系；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率，包括：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，包括：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级之后，还包括：
若按照所述第二预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，未检测到对所述移动机器人的操作指令，则再次按照所述第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则将所述多个子系统的功率使用等级调整为最小功率使用等级。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询所述第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
17.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
接收传感器发送的所述移动机器人当前的运行场景信息；
根据所述运行场景信息更新所述多个子系统的功率使用优先级。
18.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
接收优先级调整指令；
根据所述优先级调整指令更新所述多个子系统的功率使用优先级。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收功率调整指令；
根据所述功率调整指令调整向所述目标子系统输出的功率。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标子系统在任一功率使用等级下所需的功率小于所述目标子系统的功率阈值。
21.一种功率管理装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取移动机器人的最大允许使用功率；
获取目标子系统的功率使用优先级，所述目标子系统为所述多个子系统中的至少一个；
根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率。
22.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率时，执行如下操作：
获取所述目标子系统的第一功率使用等级，所述第一功率使用等级为所述目标子系统的当前功率使用等级；
根据第一控制表将所述目标子系统的功率使用等级由第一功率使用等级调整为第二功率使用等级，其中，所述第一控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率使用等级的对应关系。
23.根据权利要求22所述的功率管理装置，其特征在于，所述功率使用等级包括正常等级、低功耗等级、超低功耗等级，所述多个子系统在不同的功率使用等级下对应的运行状态不同。
24.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率时，执行如下操作：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率使用等级工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级，以使得所述移动机器人的最大允许使用功率大于等于目标功率阈值，所述目标功率阈值为所述多个子系统以调整后的功率使用等级工作所需要的总功率。
25.根据权利要求24所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级时，执行如下操作：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
26.根据权利要求25所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在再次按照所述第一预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级之后，还执行如下操作：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且所述移动机器人的最大允许使用功率小于目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
27.根据权利要求24所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级时，执行如下操作：
按照第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述目标功率阈值，则按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
28.根据权利要求27所述功率管理装置，其特征在于，所述处理器在按照所述第一预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级之后，还执行如下操作：
若按照所述第一预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，所述移动机器人的最大允许使用功率仍然小于目标功率阈值，则再次按照所述第一预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
29.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率时，执行如下操作：
若所述移动机器人的最大允许使用功率小于所述多个子系统以当前功率工作所需要的总功率，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度，其中，所述第二控制表包括最大允许使用功率、所述多个子系统的功率使用优先级与所述多个子系统的功率调整幅度的对应关系；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
30.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，控制向所述目标子系统输出的功率时，还执行如下操作：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级。
31.根据权利要求30所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级时，执行如下操作：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级。
32.根据权利要求31所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在再次按照所述第二预设幅度降低所述优先级最低的子系统的功率使用等级之后，还执行如下操作：
若所述优先级最低的子系统的功率使用等级降低为最小功率使用等级，且未检测到对所述移动机器人的操作指令，则按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
33.根据权利要求30所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，降低所述目标子系统的功率使用等级时，执行如下操作：
按照第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级；
经过预设时长之后未检测到对所述移动机器人的操作指令，按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级。
34.根据权利要求33所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在按照所述第二预设幅度降低优先级次低的子系统的功率使用等级之后，还执行如下操作：
若按照所述第二预设幅度降低优先级最高的子系统的功率使用等级之后，仍然未检测到对所述移动机器人的操作指令，则再次按照所述第二预设幅度降低优先级最低的子系统的功率使用等级。
35.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则将所述多个子系统的功率使用等级调整为最小功率使用等级。
36.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述处理器在调用所述程序代码时，还执行如下操作：
若在预设时间段内未检测到对所述移动机器人的操作指令，则根据所述移动机器人的最大允许使用功率和所述目标子系统的功率使用优先级，通过查询所述第二控制表获取所述目标子系统的功率调整幅度；
根据所述目标子系统的功率调整幅度，调整向所述目标子系统输出的功率。
37.根据权利要求21所述的功率管理装置，所述装置还包括输入设备，所述输入设备用于接收传感器发送的所述移动机器人当前的运行场景信息；
所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
根据所述运行场景信息更新所述多个子系统的功率使用优先级。
38.根据权利要求21所述的功率管理装置，所述装置还包括输入设备，所述输入设备用于接收优先级调整指令；
所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
根据所述优先级调整指令更新所述多个子系统的功率使用优先级。
39.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述装置还包括输入设备，所述输入设备用于接收功率使用等级调整指令；
所述处理器调用所述程序代码时，还执行如下操作：
根据所述功率使用等级调整指令调整所述目标子系统的功率使用等级。
40.根据权利要求21所述的功率管理装置，其特征在于，所述目标子系统在任一功率使用等级下所需的功率小于所述目标子系统的功率阈值。
41.一种移动机器人，其特征在于，包括：
机身；
电源系统，安装在所述机身，用于为所述移动机器人提供电源；
如权利要求20-40中任一项所述的功率管理装置；
子系统，安装在所述机身，所述子系统的数量为多个。
42.根据权利要求41所述的移动机器人，其特征在于，所述子系统包括控制器，所述控制器具体用于根据所述功率管理装置控制向所述子系统输出的功率，控制所述子系统的运行状态。
43.根据权利要求41所述的移动机器人，其特征在于，所述子系统包括：
底盘系统，装甲系统，云台系统，照明系统以及图传系统中的至少一个。
44.根据权利要求41所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：
通信设备，安装在所述机身，用于与控制设备进行信息交互，接收所述控制设备发送的对所述移动机器人的指令。
45.根据权利要求41所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：
传感器，安装在所述机身，用于获取移动机器人当前的运行场景信息。
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