CN111208503A - 一种雷达定位方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种雷达定位方法及系统，所述雷达定位系统包括至少两个雷达模组，所述雷达定位方法包括下述步骤：定位校准：各个雷达模组之间进行校准定位；目标点探测：各个雷达模组配合探测目标点位置信息；确定位置信息：上传各个雷达模组探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定用户的真实位置信息；本发明旨在提供一种雷达定位方法及系统，在家庭多个家电中安装雷达模组，通过雷达模组之间的校准、应答机制，确定多个家电之间的相对位置，并联合对用户进行实时定位；极大程度地剔除了环境干扰，以及目标多径反射干扰，增加结果可靠性，方便家庭用户的定位。

Description

一种雷达定位方法及系统
技术领域
本发明涉及智能家居通信技术领域，尤其涉及一种雷达定位方法及系统。
背景技术
随着物联网技术的发展，智能家居的功能变得越来越丰富，家电开始在原有传统功能的基础上，集成传感器，来实现智能功能。随着全屋互联场景的逐步实现，实时监控用户在室内的位置，成为智能控制和交互的硬需求。而雷达作为一种高精度，抗环境干扰能力强，且注重隐私的方案，成为智能家居研究开发的重点之一。
目前通过雷达测距和测角度实现目标定位的方案很多，但对于智能家居的场景有其局限性；传统雷达使用场景通常较为宽阔，而家居环境相对狭窄，雷达探测时，环境反射、多路径反射都很强，干扰较大；受房间布局以及家具的遮挡，单个雷达的可视角有限。
发明内容
本发明的目的在于提出一种雷达定位方法及系统，在家庭多个家电中安装雷达模组，通过雷达模组之间的校准、应答机制，确定多个家电之间的相对位置，并联合对用户进行实时定位；极大程度地剔除了环境干扰，以及目标多径反射干扰，增加结果可靠性，方便家庭用户的定位。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种雷达定位方法，应用于雷达定位系统，所述雷达定位系统包括至少两个雷达模组，所述雷达定位方法包括下述步骤：
定位校准：各个雷达模组之间进行校准定位；
目标点探测：各个雷达模组配合探测目标点位置信息；
确定位置信息：上传各个雷达模组探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定用户的真实位置信息。
优选的，在定位校准步骤中，还包括：
任意一个雷达模组发射第一发射信号，第一发射信号为特定频率和周期的调频连续波信号，另一个雷达模组接收第一发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为第一应答信号；
接收第一发射信号的雷达模组发射第二发射信号，第二发射信号为特定频率和周期的调频连续波信号，发射第一发射信号的雷达模组接收第二发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为第二应答信号；
根据上述两雷达模组的第一发射信号、第一应答信号、第二发射信号和第二应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息。
优选的，根据上述两雷达模组的发射信号和应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息，具体为：读取发射信号和相同频率和周期的应答信号的固定的频率差△f，根据频率差值△f计算出上述两雷达模组之间的距离信息D。
优选的，距离信息D的计算公式为：D＝c*△f/2k；
其中c为信号在空气中的传播速度，k为频率差△f与应答信号相对发射信号的时延△t的正比系数。
优选的，根据上述两雷达模组的发射信号和应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息，包括提取到达角θ，具体为：雷达模组接收的应答信号，计算获得应答信号的到达角θ。
优选的，根据下列公式计算出到达角θ：
θ＝arcsin(λ*△Ф/d0)；
其中λ为信号的波长，△Ф为雷达模组1的两路接收天线单元8接收的应答信号的相位差，d0为接收应答信号的两个接收天线单元8的间距。
一种雷达定位系统，包括数据中心和至少两个雷达模组；
所述数据中心，用于根据雷达模组探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定目标的真实位置信息；
所述雷达模组包括：
发射模块，用于发射特定频率和周期的发射信号；
反射接收模块，用于接收发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为应答信号；
通信模块，用于将目标点位置信息发送至数据中心。
一种雷达定位系统，包括数据中心和至少两个家电本体；
所述家电本体包括雷达模组和通信模块，所述雷达模组与所述通信模块电连接；
所述雷达模组包括：
发射模块，用于发射特定频率和周期的发射信号；
反射接收模块，用于接收发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为应答信号；
通信模块，用于将目标点位置信息发送至数据中心；
所述雷达模组用于探测其余所述雷达模组的位置信息或目标点的位置信息；
各个所述家电本体均通过所述通信模块通信连接；
所述通信模块用于传送或接收信息。
优选的，所述发射模块包括信号源、线路切换开关、功率放大器和发射天线单元，所述功率放大器和发射天线单元均设置有多个；所述信号源用于提供源信号；所述线路切换开关用于在多个所述功率放大器之间切换；所述功率放大器用于放大源信号，所述发射天线单元用于将放大的源信号转换为发射信号并发射。
优选的，所述反射接收模块包括接收天线单元、低噪声放大器、混频器、ADC采样电路、数字信号前端和数据处理模块，所述接收天线单元、低噪声放大器、混频器和ADC采样电路设置有多个；所述接收天线单元用于接收应答信号；所述低噪声放大器用于对接收的应答信号进行放大；所述混频器用于将接收的应答信号与所述信号源发出的源信号进行混频，得到中频信号；所述ADC采样电路用于对中频信号进行采样，得到采样信号；所述数字信号前端用于接收采样信号，并输出采样信号的频率值。
优选的，所述发射模块与所述反射接收模块的中心间距大于发射信号的二倍波长，各个所述发射天线单元之间的间距为0.4-0.6倍波长；各个所述接收天线单元之间的间距为0.4-0.6倍波长。
优选的，所述通信模块包括微控制单元、RF模块和天线，所述微控制单元与所述数据处理模块电连接，所述RF模块与所述微控制单元电连接，所述RF模块与所述天线电连接。
优选的，各个所述通信模块通过短程无线网络通信连接。
本发明采用上述结构，多个雷达模组之间相互确定相对的位置，对目标点的位置进行探测，从而根据目标点的位置信息以及两个雷达模组之间的相对位置拟合出目标点的信息总图，根据信息总图的重叠区域确定用户的真实位置。
本发明通过多个雷达模组之间的校准操作，确定各个雷达模组的相对位置，两个雷达模组配合对用户进行实时定位，极大程度地剔除了环境干扰，以及多次反射的干扰，提高探测结果的可靠性，良好地应用于家庭环境中用户的实时定位工作。
附图说明
附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。
图1是本发明实施例1的系统架构示意图；
图2是本发明实施例1的雷达模块测距原理示意图；
图3是本发明实施例1的雷达模块测角原理示意图；
图4是本发明实施例1的工作过程示意图，其中a为两个雷达模组与用户A的位置示意图，b为一个雷达模组获得的目标点信息图，c为另一个雷达模组获得的目标点信息图，d为拟合两个雷达模组信息的目标点信息总图，d中重叠区域为用户的真实位置；
图5是本发明实施例2的系统架构示意图。
其中：雷达模组1、通信模块2、微控制单元2a、RF模块2b、天线2c、短程无线网络3、信号源4、线路切换开关5、功率放大器6、发射天线单元7、接收天线单元8、低噪声放大器9、混频器10、ADC采样电路11、数字信号前端12、数据处理模块13。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
实施例1
参阅图1至图4所示，本实施例的一种雷达定位方法，应用于雷达定位系统，所述雷达定位系统包括至少两个雷达模组1，所述雷达定位方法包括下述步骤：
定位校准：各个雷达模组1之间进行校准定位；
目标点探测：各个雷达模组1配合探测目标点位置信息；
确定位置信息：上传各个雷达模组1探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定用户的真实位置信息。
目标点位置信息为雷达模组1探测范围内信号被所有目标点反射所得到的位置信息，包括用户的反射信号，墙壁或其它家电等环境反射信号，以及信号经过多次反射、绕射后回到雷达模组1的信号等。
用户的真实位置信息为雷达模组1探测范围内信号被用户反射所得到的位置信息。
信息总图为拟合各个雷达模组1获得的所有目标点位置信息后得到的总的信息图。
至少两个雷达模组1之间相互确定相对的位置，相互确定位置的两个雷达模组1配合对探测范围内的所有目标点进行探测，并将目标点位置信息上传，根据目标点位置信息以及两个雷达模组1之间的相对位置拟合出目标点的信息总图，根据重叠区域确定用户的真实位置。
本发明通过至少两个雷达模组1之间的校准操作，确定各个雷达模组1的相对位置，两个雷达模组1配合对用户进行实时定位，极大程度地剔除了环境干扰，以及多次反射的干扰，提高探测结果的可靠性，良好地应用于家庭环境中用户的实时定位工作。
优选的，在定位校准步骤中，还包括：
任意一个雷达模组1发射第一发射信号，第一发射信号为特定频率和周期的调频连续波信号，另一个雷达模组1接收第一发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为第一应答信号；
接收第一发射信号的雷达模组1发射第二发射信号，第二发射信号为特定频率和周期的调频连续波信号，发射第一发射信号的雷达模组1接收第二发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为第二应答信号；
根据上述两雷达模组1的第一发射信号、第一应答信号、第二发射信号和第二应答信号，提取出上述两雷达模组1之间的相对距离信息。
首次使用或断电或移动位置后，需要将位置发生改变的雷达模组1重新进行定位校准。
优选的，根据上述两雷达模组的发射信号和应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息，具体为：读取发射信号和相同频率和周期的应答信号的固定的频率差△f，根据频率差值△f计算出上述两雷达模组之间的距离信息D。
发射信号与应答信号为相同频率和周期的调频连续波信号，雷达模组1接收应答信号时，应答信号与发射信号之间存在的时延△t，频率差△f的数值正比于应答信号相对发射信号的时延△t。频率差△f可以由雷达模组1直接读取。
应答信号与发射信号之间存在的时延△t，且频率差△f的数值正比于应答信号相对发射信号的时延△t；
距离信息D的计算公式为：D＝c*△t/2＝c*△f/2k；
其中c为信号在空气中的传播速度，k为频率差△f与应答信号相对发射信号的时延△t的正比系数。
优选的，根据上述两雷达模组1的发射信号和应答信号，提取出上述两雷达模组1之间的相对距离信息，包括提取到达角θ，具体为：雷达模组1接收的应答信号，计算获得应答信号的到达角θ。
根据下列公式计算出到达角θ：
θ＝arcsin(λ*△Ф/d0)；
其中λ为信号的波长，△Ф为雷达模组1的两路接收天线单元8接收的应答信号的相位差，d0为接收应答信号的两个接收天线单元8的间距。
θ的读取步骤为：雷达模组1接收应答信号，当应答信号不是沿着法向到达时，应答信号到达每一个接收天线单元8的路径长度不同，由于两个雷达模组1之间距离较大，由几何关系可知，接收的应答信号的到达角是近乎一样的。由几何关系得知，应答信号到达两个接收天线单元8的距离差为ΔL＝d0*sinθ，另外，ΔL＝λ*ΔФ，即θ＝arcsin(λ*ΔФ/d0)可以被计算出。
一种雷达定位系统，包括数据中心和至少两个雷达模组1；
所述数据中心，用于根据雷达模组1探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定目标的真实位置信息；
所述雷达模组1包括：
发射模块，用于发射特定频率和周期的发射信号；
反射接收模块，用于接收发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为应答信号；
通信模块，用于将目标点位置信息发送至数据中心。
将雷达模组1集合成封装结构，多个雷达模组1与数据中心配合形成定位系统，多个雷达模组1能够覆盖室内区域，同时多个雷达模组1将探测的所有的位置信息发送至数据中心，数据中心对所有的位置信息进行分析整合，确定用户的定位。
优选的，所述发射模块包括信号源4、线路切换开关5、功率放大器6和发射天线单元7，所述功率放大器6和发射天线单元7均设置有多个；所述信号源4用于提供源信号；所述线路切换开关5用于在多个所述功率放大器6之间切换；所述功率放大器6用于放大源信号，所述发射天线单元7用于将放大的源信号转换为发射信号并发射。
采用这种结构，通过信号源4产生信号，经过线路切换开关5由任一路的功率放大器6放大信号，然后由对应的发射天线单元7发射信号。发射天线单元7发出的发射信号优选为60GHz-67GHz的信号。
优选的，所述反射接收模块包括接收天线单元8、低噪声放大器9、混频器10、ADC采样电路11和数字信号前端12，所述接收天线单元8、低噪声放大器9、混频器10和ADC采样电路11设置有多个；所述接收天线单元8用于接收应答信号；所述低噪声放大器9用于对接收的应答信号进行放大；所述混频器10用于将接收的应答信号与所述信号源4发出的源信号进行混频，得到中频信号；所述ADC采样电路11用于对中频信号进行采样，得到采样信号；所述数字信号前端12用于接收采样信号，并输出采样信号的频率值。
采用这种结构，雷达模组1接收到发射信号后，发出相同频率和周期的信号作为应答信号，应答信号被接收天线单元8接收，并通过低噪声放大器9放大应答信号，放大后的应答信号与信号源4的源信号经由混频器10混频得到中频信号，由于应答信号与发射信号存在延迟，故混频结果为中频信号，其频率即为延迟导致的发射信号与应答信号的频率差Δf。中频信号经过ADC采样电路11采样传输给数字信号前端12，数据处理模块13直接读取由数字信号前端12输出的频率值，并对噪声信号进行过滤，提取出目标的距离和角度信息。
发射模块与反射接收模块的中心间距大于发射信号的二倍波长，各个发射天线单元7之间的间距为0.4-0.6倍波长；各个接收天线单元8之间的间距为0.4-0.6倍波长。发射天线单元7优选设置有三个，接收天线单元8优选设置有四个。反射接收模块与发射模块的中心间距指的是，四个接收天线单元8的中部与三个发射天线单元7的中部之间的间距。
优选的，所述通信模块包括微控制单元2a、RF模块2b和天线2c，所述微控制单元2a与所述数据处理模块13电连接，所述RF模块2b与所述微控制单元2a电连接，所述RF模块2b与所述天线2c电连接。
采用这种结构，微控制单元2a与数据处理模块13电连接，传递目标的距离和角度信息，并通过RF模块2b调制成射频信号后，由天线2c转化为无线电磁波进行广播。
优选的，各个所述通信模块2通过短程无线网络3通信连接。
效果：所述短程无线网络3采用IOT通信网络，本发明的家电设备可以通过短程无线网络3与其它家电设备进行交互。
实施例2
参阅图5所示，一种雷达定位系统，包括数据中心和至少两个家电本体；
所述家电本体包括雷达模组1和通信模块2，所述雷达模组1与所述通信模块2电连接；
所述雷达模组1包括：
发射模块，用于发射特定频率和周期的发射信号；
反射接收模块，用于接收发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为应答信号；
通信模块，用于将目标点位置信息发送至数据中心；
所述雷达模组1用于探测其余所述雷达模组1的位置信息或目标点的位置信息；
各个所述家电本体均通过所述通信模块2通信连接；
所述通信模块2用于传送或接收信息。
采用这种结构，家电本体分布在室内，在多个家电本体设置雷达模组1，雷达模组1优选设置在家电本体的外壳下方，雷达模组1发出信号给其它家电本体的雷达模组1，两个雷达模组1之间相互确定相对的位置，两个雷达模组1分别通过通信模块2上传相对的位置信息至数据中心，雷达模块1的相对位置信息即为家电本体的位置信息，完成定位校准工作。
在工作模式下，当用户进入两个雷达模组1的探测区域时，两个雷达模组1工作，对各自的探测区域内的目标点进行探测，并通过通信模块2将目标点的位置信息上传至数据中心，数据中心根据目标点的位置信息以及两个雷达模组1之间的相对位置拟合出目标点的信息总图，根据重叠区域确定用户的真实位置。
所述通信模块2传送或接收的信息为各个雷达模组1相对的位置信息或用户的真实位置信息，位置信息包括角度信息以及距离信息。通信模块2将目标的信息上传至数据中心。
本发明在多个家电本体安装雷达模组1，通过雷达模组1之间的校准操作，确定各个家电本体的相对位置，两个家电本体配合对用户进行实时定位，极大程度地剔除了环境干扰，以及目标多径反射干扰，提高探测结果的可靠性，良好地应用于家庭用户的实时定位，方便家电本体与用户进行交互。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种雷达定位方法，应用于雷达定位系统，其特征在于，所述雷达定位系统包括至少两个雷达模组，所述雷达定位方法包括下述步骤：
定位校准：各个雷达模组之间进行校准定位；
目标点探测：各个雷达模组配合探测目标点位置信息；
确定位置信息：上传各个雷达模组探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定用户的真实位置信息。
2.根据权利要求1的一种雷达定位方法，其特征在于，在定位校准步骤中，还包括：
任意一个雷达模组发射第一发射信号，第一发射信号为特定频率和周期的调频连续波信号，另一个雷达模组接收第一发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为第一应答信号；
接收第一发射信号的雷达模组发射第二发射信号，第二发射信号为特定频率和周期的调频连续波信号，发射第一发射信号的雷达模组接收第二发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为第二应答信号；
根据上述两雷达模组的第一发射信号、第一应答信号、第二发射信号和第二应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息。
3.根据权利要求2的一种雷达定位方法，其特征在于，根据上述两雷达模组的发射信号和应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息，具体为：读取发射信号和相同频率和周期的应答信号的固定的频率差△f，根据频率差值△f计算出上述两雷达模组之间的距离信息D。
4.根据权利要求3的一种雷达定位方法，其特征在于，距离信息D的计算公式为：D＝c*△f/2k；
其中c为信号在空气中的传播速度，k为频率差△f与应答信号相对发射信号的时延△t的正比系数。
5.根据权利要求3的一种雷达定位方法，其特征在于，根据上述两雷达模组的发射信号和应答信号，提取出上述两雷达模组之间的相对距离信息，包括提取到达角θ，具体为：雷达模组接收的应答信号，计算获得应答信号的到达角θ。
6.根据权利要求5的一种雷达定位方法，其特征在于，根据下列公式计算出到达角θ：
θ＝arcsin(λ*△Ф/d0)；
其中λ为信号的波长，△Ф为雷达模组1的两路接收天线单元8接收的应答信号的相位差，d0为接收应答信号的两个接收天线单元8的间距。
7.一种雷达定位系统，其特征在于，包括数据中心和至少两个雷达模组；
所述数据中心，用于根据雷达模组探测的目标点位置信息，拟合目标点的信息总图，确定目标的真实位置信息；
所述雷达模组包括：
发射模块，用于发射特定频率和周期的发射信号；
反射接收模块，用于接收发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为应答信号；
通信模块，用于将目标点位置信息发送至数据中心。
8.一种雷达定位系统，其特征在于，包括数据中心和至少两个家电本体；
所述家电本体包括雷达模组和通信模块，所述雷达模组与所述通信模块电连接；
所述雷达模组包括：
发射模块，用于发射特定频率和周期的发射信号；
反射接收模块，用于接收发射信号，并发射相同频率和周期的调频连续波信号作为应答信号；
通信模块，用于将目标点位置信息发送至数据中心；
所述雷达模组用于探测其余所述雷达模组的位置信息或目标点的位置信息；
各个所述家电本体均通过所述通信模块通信连接；
所述通信模块用于传送或接收信息。
9.根据权利要求7或8所述的一种雷达定位系统，其特征在于，所述发射模块包括信号源、线路切换开关、功率放大器和发射天线单元，所述功率放大器和发射天线单元均设置有多个；所述信号源用于提供源信号；所述线路切换开关用于在多个所述功率放大器之间切换；所述功率放大器用于放大源信号，所述发射天线单元用于将放大的源信号转换为发射信号并发射。
10.根据权利要求7或8所述的一种雷达定位系统，其特征在于，所述反射接收模块包括接收天线单元、低噪声放大器、混频器、ADC采样电路、数字信号前端和数据处理模块，所述接收天线单元、低噪声放大器、混频器和ADC采样电路设置有多个；所述接收天线单元用于接收应答信号；所述低噪声放大器用于对接收的应答信号进行放大；所述混频器用于将接收的应答信号与所述信号源发出的源信号进行混频，得到中频信号；所述ADC采样电路用于对中频信号进行采样，得到采样信号；所述数字信号前端用于接收采样信号，并输出采样信号的频率值。
11.根据权利要求10所述的一种雷达定位系统，其特征在于，所述发射模块与所述反射接收模块的中心间距大于发射信号的二倍波长，各个所述发射天线单元之间的间距为0.4-0.6倍波长；各个所述接收天线单元之间的间距为0.4-0.6倍波长。
12.根据权利要求10所述的一种雷达定位系统，其特征在于，所述通信模块包括微控制单元、RF模块和天线，所述微控制单元与所述数据处理模块电连接，所述RF模块与所述微控制单元电连接，所述RF模块与所述天线电连接。
13.根据权利要求7或8所述的一种雷达定位系统，其特征在于，各个所述通信模块通过短程无线网络通信连接。
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