CN111203916A - 一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法 - Google Patents

一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于碰撞检测技术领域，具体涉及一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，包括下列步骤：S1、将机器人各运动关节等效为最大包络圆柱体；S2、将几何体有可能与关节碰撞的面等效为长为l，宽为s的最大包络矩形；S3、检测最大包络矩形的四条边是否与最大包络圆柱体碰撞；S4、检测最大包络矩形平面是否与最大包络圆柱体碰撞；S5、若S3和S4中最大包络矩形的四条边、最大包络矩形平面与最大包络圆柱体均不发生碰撞，则该最大包络矩形与最大包络圆柱体不碰撞；否则发生碰撞。本发明在检测过程中无需附加任何传感器，对机器人的结构无需任何修改，对工况没有任何限制，成本低，且程序简单，执行效率高。本发明用于机器人关节与几何体碰撞的检测。

Description

一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法
技术领域
本发明属于碰撞检测技术领域，具体涉及一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法。
背景技术
随着机器人产业的不断发展，人们对机器人的要求越来越高，尤其是在机器人安全性能方面。因此，在实际应用过程中，碰撞检测是非常必要的，它不仅能保障机器人本体的安全，更能起到保护外界物体或人员的安全。
机器人碰撞检测一般分为两个部分：机器人关节间的碰撞检测和机器人与外界环境间的碰撞检测。对于机器人关节间的碰撞检测，最常见的方法是圆柱体模型法，该方法中将机器人各运动关节的具体结构简化为具有一定直径的最大包络圆柱体，并按照有界圆柱体的几何要素将两圆柱体的碰撞类型分为：平行碰撞，不平行时的柱面与柱面碰撞、端面与柱面碰撞和端面与端面碰撞，通过比较两圆柱轴线距离与两圆柱半径之和大小、两圆柱中心之间距离与两圆柱长度一半之和大小、端面圆心到另一圆柱轴线距离与两圆柱半径之和大小等等，进而判断属于哪种碰撞类型，从而实现机器人各关节间的碰撞检测研究。
对于机器人与外界环境间的碰撞检测，最常见的方法主要有基于路径规划和力矩传感器的检测方法。基于路径规划的检测方法计算量往往很大，且需要针对特定的工作空间；基于力矩传感器的检测方法，由于需要额外增加传感器，增加了碰撞检测成本，而且由于安装的需要有可能需要改变机器人的结构，操作较为不便。
专利CN2010260907公开了一种通过计算一个碰撞标量来衡量机器人在实时运作中是否发生碰撞，这种检测方法涉及两个变量，一个是位置误差，一个是电机的电流值。由于电机的电流值无法获得，需要在电机上安装电流传感器，这无疑增加了碰撞检测的成本。
发明内容
针对上述碰撞检测方法检测成本高的技术问题，本发明提供了一种无需附加传感器、对机器人的结构无需修改、对工况没有任何限制的机器人关节与几何体碰撞的检测方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，包括下列步骤：
S1、将机器人各运动关节等效为最大包络圆柱体；
S2、将几何体有可能与关节碰撞的面等效为长为l，宽为s的最大包络矩形；
S3、检测最大包络矩形的四条边是否与最大包络圆柱体碰撞；
S4、检测最大包络矩形平面是否与最大包络圆柱体碰撞；
S5、若S3和S4中最大包络矩形的四条边、最大包络矩形平面与最大包络圆柱体均不发生碰撞，则该最大包络矩形与最大包络圆柱体不碰撞；否则发生碰撞。
所述S1中最大包络圆柱体的底面半径为r、高为h，所述最大包络圆柱体的轴线中点坐标为C(xc，yc，zc)，所述最大包络圆柱体的轴线单位方向向量为
Figure BDA0002368965510000021
所述最大包络圆柱体的端点坐标为C1(xc1，yc1，zc1)和C2(xc2，yc2，zc2)。
所述S2中最大包络矩形的中心坐标为O(xo，yo，zo)，所述最大包络矩形的法向量为
Figure BDA0002368965510000022
所述最大包络矩形的长边和短边的中点坐标分别为Cl(xcl，ycl，zcl)和Cs(xcs，ycs，zcs)，所述最大包络矩形的长边和短边的单位方向向量分别为
Figure BDA0002368965510000023
和
Figure BDA0002368965510000024
所述S3中检测最大包络矩形的四条边是否与圆柱体碰撞的方法为：将最大包络矩形的四条边等效为底面半径r＝0的圆柱体，与机器人n个关节的最大包络圆柱体依次进行碰撞检测。
所述S4中检测最大包络矩形平面是否与圆柱体碰撞的方法为：
S4.1、设最大包络矩形平面α的方程为xf·x+yf·y+zf·z+df＝0，将最大包络矩形的中心坐标为O(xo，yo，zo)代入xf·x+yf·y+zf·z+df＝0，得到df＝-(xf·xo+yf·yo+zf·zo)；
S4.2、设以最大包络矩形长边的方向向量
Figure BDA0002368965510000031
为法向量且过最大包络矩形长边的中点Cl(xcl，ycl，zcl)的平面β的方程为xl·x+yl·y+zl·z+dl＝0，将最大包络矩形长边的中点Cl(xcl，ycl，zcl)代入xl·x+yl·y+zl·z+dl＝0，得到dl＝-(xl·xcl+yl·ycl+zl·zcl)；
S4.3、设以最大包络矩形短边的方向向量
Figure BDA0002368965510000032
为法向量且过最大包络矩形短边的中点Cs(xcs，ycs，zcs)的平面γ方程为xs·x+ys·y+zs·z+ds＝0，将最大包络矩形短边的中点Cs(xcs，ycs，zcs)代入xs·x+ys·y+zs·z+ds＝0，得到ds＝-(xs·xcs+ys·ycs+zs·zcs)；
S4.4、选择机器人关节的最大包络圆柱体的两个端点，所述两个端点分别为D1(xd1，yd1，zd1)、D2(xd2，yd2，zd2)，计算D1到平面α的距离
Figure BDA0002368965510000033
S4.5、根据公式
Figure BDA0002368965510000034
计算D1点的投影点Ds的坐标(xds，yds，zds)，即xds＝xd1+dα·xf，yds＝yd1+dα·yf，zds＝zd1+dα·zf；
S4.6、计算投影点Ds(xds，yds，zds)到平面β的距离
Figure BDA0002368965510000035
到平面γ的距离
Figure BDA0002368965510000041
S4.7、如果满足dβ<s/2且dγ<l/2，说明D1点的投影点Ds在矩形内，则判断dα，若dα>r，则最大包络圆柱体的端点D1不与最大包络矩形平面α发生碰撞，若dα≤r，则与最大包络矩形平面α发生碰撞；如果不满足dβ<s/2且dγ<l/2，说明D1点的投影点Ds不在最大包络矩形内，则最大包络圆柱体的端点D1不与最大包络矩形平面α发生碰撞。
所述S4.4中判断D2点是否与最大包络矩形平面α发生碰撞的方法与判断D1点是否与最大包络矩形平面α发生碰撞的方法相同，若两个端点D1、D2均不与最大包络矩形平面α发生碰撞，那么最大包络圆柱体与最大包络矩形平面α不发生碰撞；否则发生碰撞。
所述S2中的几何体可以是规则几何体，也可以是不规则几何体，当几何体是不规则几何体时，将其表面简化为多个矩形的组合或最大包络矩形。
本发明与现有技术相比，具有的有益效果是：
本发明在检测过程中无需附加任何传感器，对机器人的结构无需任何修改，适用于机器人的任何运行工况，对工况没有任何限制，成本低，且程序简单，执行效率高。本发明的方法不仅可以应用于机器人关节末端连接的几何体与各关节间的碰撞检测，也可应用于机器人关节与外界环境空间中固定几何体的碰撞检测。
附图说明
图1为本发明最大包络圆柱体的简化模型；
图2为本发明最大包络矩形的简化模型；
图3为本发明的碰撞检测模型示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，包括下列步骤：
S1、将机器人各运动关节等效为最大包络圆柱体，最大包络圆柱体的底面半径为r、高为h，最大包络圆柱体的轴线中点坐标为C(xc，yc，zc)，最大包络圆柱体的轴线单位方向向量为
Figure BDA0002368965510000051
最大包络圆柱体的端点坐标为C1(xc1，yc1，zc1)和C2(xc2，yc2，zc2)。
S2、将几何体有可能与关节碰撞的面等效为长为l，宽为s的最大包络矩形，最大包络矩形的中心坐标为O(xo，yo，zo)，最大包络矩形的法向量为
Figure BDA0002368965510000052
Figure BDA0002368965510000053
最大包络矩形的长边和短边的中点坐标分别为Cl(xcl，ycl，zcl)和Cs(xcs，ycs，zcs)，最大包络矩形的长边和短边的单位方向向量分别为
Figure BDA0002368965510000054
Figure BDA0002368965510000055
和
Figure BDA0002368965510000056
S3、检测最大包络矩形的四条边是否与最大包络圆柱体碰撞，将最大包络矩形的四条边等效为底面半径r＝0的圆柱体，与机器人n个关节的最大包络圆柱体依次进行碰撞检测。
S4、检测最大包络矩形平面是否与最大包络圆柱体碰撞；
S4.1、设最大包络矩形平面α的方程为xf·x+yf·y+zf·z+df＝0，将最大包络矩形的中心坐标为O(xo，yo，zo)代入xf·x+yf·y+zf·z+df＝0，得到df＝-(xf·xo+yf·yo+zf·zo)；
S4.2、设以最大包络矩形长边的方向向量
Figure BDA0002368965510000057
为法向量且过最大包络矩形长边的中点Cl(xcl，ycl，zcl)的平面β的方程为xl·x+yl·y+zl·z+dl＝0，将最大包络矩形长边的中点Cl(xcl，ycl，zcl)代入xl·x+yl·y+zl·z+dl＝0，得到dl＝-(xl·xcl+yl·ycl+zl·zcl)；
S4.3、设以最大包络矩形短边的方向向量
Figure BDA0002368965510000061
为法向量且过最大包络矩形短边的中点Cs(xcs，ycs，zcs)的平面γ方程为xs·x+ys·y+zs·z+ds＝0，将最大包络矩形短边的中点Cs(xcs，ycs，zcs)代入xs·x+ys·y+zs·z+ds＝0，得到ds＝-(xs·xcs+ys·ycs+zs·zcs)；
S4.4、选择机器人关节的最大包络圆柱体的两个端点，两个端点分别为D1(xd1，yd1，zd1)、D2(xd2，yd2，zd2)，计算D1到平面α的距离
Figure BDA0002368965510000062
S4.5、根据公式
Figure BDA0002368965510000063
计算D1点的投影点Ds的坐标(xds，yds，zds)，即xds＝xd1+dα·xf，yds＝yd1+dα·yf，zds＝zd1+dα·zf；
S4.6、计算投影点Ds(xds，yds，zds)到平面β的距离
Figure BDA0002368965510000064
到平面γ的距离
Figure BDA0002368965510000065
S4.7、如果满足dβ<s/2且dγ<l/2，说明D1点的投影点Ds在矩形内，则判断dα，若dα>r，则最大包络圆柱体的端点D1不与最大包络矩形平面α发生碰撞，若dα≤r，则与最大包络矩形平面α发生碰撞；如果不满足dβ<s/2且dγ<l/2，说明D1点的投影点Ds不在最大包络矩形内，则最大包络圆柱体的端点D1不与最大包络矩形平面α发生碰撞。
S5、若S3和S4中最大包络矩形的四条边、最大包络矩形平面与最大包络圆柱体均不发生碰撞，则该最大包络矩形与最大包络圆柱体不碰撞；否则发生碰撞。
进一步，S4.4中判断D2点是否与最大包络矩形平面α发生碰撞的方法与判断D1点是否与最大包络矩形平面α发生碰撞的方法相同，若两个端点D1、D2均不与最大包络矩形平面α发生碰撞，那么最大包络圆柱体与最大包络矩形平面α不发生碰撞；否则发生碰撞。
进一步，S2中的几何体可以是规则几何体，也可以是不规则几何体，当几何体是不规则几何体时，将其表面简化为多个矩形的组合或最大包络矩形。
上面仅对本发明的较佳实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化，各种变化均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：包括下列步骤：
S1、将机器人各运动关节等效为最大包络圆柱体；
S2、将几何体有可能与关节碰撞的面等效为长为l，宽为s的最大包络矩形；
S3、检测最大包络矩形的四条边是否与最大包络圆柱体碰撞；
S4、检测最大包络矩形平面是否与最大包络圆柱体碰撞；
S5、若S3和S4中最大包络矩形的四条边、最大包络矩形平面与最大包络圆柱体均不发生碰撞，则该最大包络矩形与最大包络圆柱体不碰撞；否则发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：所述S1中最大包络圆柱体的底面半径为r、高为h，所述最大包络圆柱体的轴线中点坐标为C(xc，yc，zc)，所述最大包络圆柱体的轴线单位方向向量为
Figure FDA0002368965500000011
所述最大包络圆柱体的端点坐标为C1(xc1，yc1，zc1)和C2(xc2，yc2，zc2)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：所述S2中最大包络矩形的中心坐标为O(xo，yo，zo)，所述最大包络矩形的法向量为
Figure FDA0002368965500000012
所述最大包络矩形的长边和短边的中点坐标分别为Cl(xcl，ycl，zcl)和Cs(xcs，ycs，zcs)，所述最大包络矩形的长边和短边的单位方向向量分别为
Figure FDA0002368965500000013
和
Figure FDA0002368965500000014
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：所述S3中检测最大包络矩形的四条边是否与圆柱体碰撞的方法为：将最大包络矩形的四条边等效为底面半径r＝0的圆柱体，与机器人n个关节的最大包络圆柱体依次进行碰撞检测。
5.根据权利要求1所述的一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：所述S4中检测最大包络矩形平面是否与圆柱体碰撞的方法为：
S4.1、设最大包络矩形平面α的方程为xf·x+yf·y+zf·z+df＝0，将最大包络矩形的中心坐标为O(xo，yo，zo)代入xf·x+yf·y+zf·z+df＝0，得到df＝-(xf·xo+yf·yo+zf·zo)；
S4.2、设以最大包络矩形长边的方向向量
Figure FDA0002368965500000021
为法向量且过最大包络矩形长边的中点Cl(xcl，ycl，zcl)的平面β的方程为xl·x+yl·y+zl·z+dl＝0，将最大包络矩形长边的中点Cl(xcl，ycl，zcl)代入xl·x+yl·y+zl·z+dl＝0，得到dl＝-(xl·xcl+yl·ycl+zl·zcl)；
S4.3、设以最大包络矩形短边的方向向量
Figure FDA0002368965500000022
为法向量且过最大包络矩形短边的中点Cs(xcs，ycs，zcs)的平面γ方程为xs·x+ys·y+zs·z+ds＝0，将最大包络矩形短边的中点Cs(xcs，ycs，zcs)代入xs·x+ys·y+zs·z+ds＝0，得到ds＝-(xs·xcs+ys·ycs+zs·zcs)；
S4.4、选择机器人关节的最大包络圆柱体的两个端点，所述两个端点分别为D1(xd1，yd1，zd1)、D2(xd2，yd2，zd2)，计算D1到平面α的距离
Figure FDA0002368965500000023
S4.5、根据公式
Figure FDA0002368965500000024
计算D1点的投影点Ds的坐标(xds，yds，zds)，即xds＝xd1+dα·xf，yds＝yd1+dα·yf，zds＝zd1+dα·zf；
S4.6、计算投影点Ds(xds，yds，zds)到平面β的距离
Figure FDA0002368965500000025
到平面γ的距离
Figure FDA0002368965500000026
S4.7、如果满足dβ<s/2且dγ<l/2，说明D1点的投影点Ds在矩形内，则判断dα，若dα>r，则最大包络圆柱体的端点D1不与最大包络矩形平面α发生碰撞，若dα≤r，则与最大包络矩形平面α发生碰撞；如果不满足dβ<s/2且dγ<l/2，说明D1点的投影点Ds不在最大包络矩形内，则最大包络圆柱体的端点D1不与最大包络矩形平面α发生碰撞。
6.根据权利要求5所述的一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：所述S4.4中判断D2点是否与最大包络矩形平面α发生碰撞的方法与判断D1点是否与最大包络矩形平面α发生碰撞的方法相同，若两个端点D1、D2均不与最大包络矩形平面α发生碰撞，那么最大包络圆柱体与最大包络矩形平面α不发生碰撞；否则发生碰撞。
7.根据权利要求1所述的一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，其特征在于：所述S2中的几何体可以是规则几何体，也可以是不规则几何体，当几何体是不规则几何体时，将其表面简化为多个矩形的组合或最大包络矩形。
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