CN111203913A - 柔性机械臂及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种柔性机械臂及具有其的机器人。该柔性机械臂的变刚度伸缩滑动件通过滑块柔性驱动件与驱动部连接，并在驱动部的驱动下沿机械臂主体移动，和/或，在驱动部的驱动下伸长或缩短。该柔性机械臂的动作范围更加广泛，使用效果更好。

Description

柔性机械臂及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及柔性机器人技术领域，尤其涉及一种柔性机械臂及具有其的机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机械臂的应用也逐渐扩展起来，但是在复杂化及非结构化的作业环境中，由于空间狭窄和存在众多障碍物等因素，传统的离散关节型的刚性机械臂已无法满足使用要求。与离散关节型的刚性机械臂不同，连续型的柔性机械臂对环境有着更强的适应能力，其无限的自由度，能够满足更多的工况环境，并且在与环境的碰撞之中，很好地保护自身和环境不被破坏。

尽管柔性机械臂具有传统刚性机械臂无法比拟的优势，但由于其技术不够成熟的原因，还没有被广泛的使用。限制其使用范围的主要原因是由于柔性机械臂采用了柔性软体材料做支撑，造成了整体刚度的下降，而在结构设计当中，刚度和机械臂的灵巧性及超冗余自由度在机理上是矛盾的。

此外，尽管柔性机械臂具有无限的自由度，但是为了精准的控制几个自由度，还是需要几个驱动，这样因为结构的限制，在拥有相同驱动数量的情况下，柔性机械臂的工作空间，并不一定比传统的刚性机械臂大。而在增加自由度的模式下，其驱动系统的体积也会变得很大，成本也大幅度增加。

为了解决此问题，现有的柔性机械臂通过变刚度的方法，改变柔性机械臂的整体刚度，同时使其能够灵活地改变机械臂的工作空间。

现有的增加柔性机械臂工作空间的技术主要有“阻塞”技术、相变技术及机械变刚度方法。其中，“阻塞”技术在一定程度上会影响机械臂的柔性，且需要搭配气动模块；而相变技术目前还不太成熟，各种限制因素较多，也需要增加额外的物理场进行控制；而常用的机械变刚度方法会采用弹簧等器件，在结构设计时容易引入结构耦合，降低柔性机械臂的性能。

综上所述，现有的柔性机械臂由于变刚度方法的不成熟，导致其使用过程中存在一些问题，影响了使用效果。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种改进的柔性机械臂及具有其的机器人，以提升柔性机械臂的使用效果。

本发明提供一种柔性机械臂，包括：机械臂主体、变刚度伸缩滑动件和驱动部，变刚度伸缩滑动件通过滑块柔性驱动件与驱动部连接，并在驱动部的驱动下沿机械臂主体移动，和/或，在驱动部的驱动下伸长或缩短。

本发明提供的柔性机械臂，机械臂主体采用柔性材料制作。驱动部通过滑块柔性驱动件驱动变刚度伸缩滑动件在机械臂主体内移动和/或伸缩，以此调整机械臂主体的刚性，提高机械臂主体的工作空间。而且，通过伸缩变刚度伸缩滑动件，消除现有技术中调整机械臂主体刚性时的结构耦合，在不影响机械臂主体的柔性的情况下，精准地提高需要变刚度位置的刚度，而且通过移动变刚度伸缩滑动件提高了机械臂主体的变刚度的范围，进而提升柔性机械臂的使用效果。

可选地，为了在保证变刚度伸缩滑动件可伸缩的情况下提升变刚度伸缩滑动件的可靠性，变刚度伸缩滑动件包括至少两个伸缩滑块段，至少两个伸缩滑块段依次嵌套设置，且相邻两个伸缩滑块段之间可相对移动。

如此设置，由于变刚度伸缩滑动件的伸缩滑块段之间嵌套设置，一方面能够保证变刚度伸缩滑动件可伸缩以改变长度，另一方面可以通过嵌套设置保证伸缩滑块段之间连接可靠性和对机械臂主体的支撑。

可选地，为了提升变刚度伸缩滑动件的可伸缩范围，且更加方便地安装滑块柔性驱动件，变刚度伸缩滑动件还包括末端安装段，末端安装段通过导向管可移动地连接在最内层的伸缩滑块段上，且可相对最内层的伸缩滑块段移动，末端安装段的横截面积与最外层的伸缩滑块段的横截面积一致。

如此设置，可以使变刚度伸缩滑动件具有更广泛的伸缩距离，且较好地从内侧支撑机械臂主体，防止其偏斜。

可选地，为了便于安装滑块柔性驱动件，最外层的伸缩滑块段的第一端盖上设置有第一滑块绳孔组，末端安装段的第二端盖上设置有第二滑块绳孔组，滑块柔性驱动件通过第一滑块绳孔组和第二滑块绳孔组与变刚度伸缩滑动件连接；机械臂主体的远离最外层的伸缩滑块段的一端的上盖上设置有第三滑块绳孔组，第三滑块绳孔组用于供滑块柔性驱动件穿过。

如此设置，可以使滑块柔性驱动件与变刚度伸缩滑动件以及机械臂主体连接更加方便。

可选地，为了使驱动部能够驱动变刚度伸缩滑动件移动，滑块柔性驱动件包括第一滑块驱动绳，第一滑块绳孔组包括第一底端过绳孔，第一滑块驱动绳的第一端连接在第一底端过绳孔上，第一滑块驱动绳的第二端连接在驱动部上。

如此设置，驱动部可以通过卷起第一滑块驱动绳使变刚度伸缩滑动件向靠近驱动部移动。

可选地，为了使驱动部能够驱动变刚度伸缩滑动件移动，且不改变伸缩长度，第一滑块绳孔组件还包括第二底端过绳孔和第五底端过绳孔，第二滑块绳孔组包括第二上端过绳孔和第五上端过绳孔，第三滑块绳孔组包括第一顶端过绳孔和第三顶端过绳孔；滑块柔性驱动件还包括第二滑块驱动绳，第二滑块驱动绳的第一端连接在第二底端过绳孔中，且第二滑块驱动绳的第二端依次穿过第二底端过绳孔、第二上端过绳孔、第一顶端过绳孔、第三顶端过绳孔、第五上端过绳孔和第五底端过绳孔，并与驱动部连接。

如此设置，驱动部可以通过控制第一滑块驱动绳和第二滑块驱动绳，可以是变刚度伸缩滑动件移动或伸缩。

可选地，为了能够控制变刚度伸缩滑动件的伸缩，第一滑块绳孔组还包括第三底端过绳孔，第二滑块绳孔组还包括第三上端过绳孔；滑块柔性驱动件还包括第三滑块驱动绳，第三滑块驱动绳的第一端连接在第三上端过绳孔中，且第三滑块驱动绳的第二端依次穿过第三上端过绳孔和第三底端过绳孔，并与驱动部连接。

如此设置，通过控制第三滑块驱动绳就可以使末端安装段朝向最外层的伸缩滑块段移动，以使变刚度伸缩滑动件缩短或移动。

可选地，为了使对变刚度伸缩滑动件的控制自由度更高，第一滑块绳孔组还包括第四底端过绳孔，第二滑块绳孔组还包括第一上端过绳孔和第四上端过绳孔，第三滑块绳孔组还包括第二顶端过绳孔和第四顶端过绳孔；滑块柔性驱动件还包括第四滑块驱动绳，第四滑块驱动绳的第一端与第一上端过绳孔连接，第四滑块驱动绳的第二端依次穿过第一上端过绳孔、第二顶端过绳孔、第四顶端过绳孔、第四上端过绳孔和第四底端过绳孔，并与驱动部连接。

如此设置，就可以通过控制四个滑块驱动绳，实现变刚度伸缩滑动件的移动和伸缩的控制，以提升控制自由度。

可选地，为了提升结构紧凑性并使机械臂主体可以根据需要变形，驱动部通过机械臂柔性驱动件与机械臂主体连接，并控制机械臂主体变形。

如此设置，可以使用相同的驱动部驱动变刚度伸缩滑动件和机械臂主体，节省了空间，提升了结构紧凑性。

根据本发明的另一方面，提供一种机器人，包括上述的柔性机械臂。

此种机器人的柔性机械臂可动作空间更大，这样就可以提升适应性，适应更多的使用场景。

附图说明

图1为本发明实施例的柔性机械臂的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的柔性机械臂的机械臂主体的立体结构示意图；

图3为本发明实施例的柔性机械臂的变刚度伸缩滑动件的第一视角的立体结构示意图；

图4为本发明实施例的柔性机械臂的变刚度伸缩滑动件的第二视角的立体结构示意图；

图5为本发明实施例的柔性机械臂中的第一滑块驱动绳和第二滑块驱动绳走线的示意图；

图6为本发明实施例的柔性机械臂中的第三滑块驱动绳和第四滑块驱动绳走线的示意图。

主要元件符号说明

1、机械臂主体；2、变刚度伸缩滑动件；3、臂体连接部；4、驱动部；11、柔性筒体；12、第一外环；13、第二外环；14、第三外环；15、第四外环；16、驱动绳；17、上盖；171、第一顶端过绳孔；172、第二顶端过绳孔；173、第三顶端过绳孔；174、第四顶端过绳孔；21、第一端盖；211、第一底端过绳孔；212、第二底端过绳孔；213、第三底端过绳孔；214、第四底端过绳孔；215、第五底端过绳孔；22、一级伸缩滑块；23、二级伸缩滑块；24、三级伸缩滑块；25、四级伸缩滑块；26、五级伸缩滑块；27、六级伸缩滑块；28、末端安装段；281、第一上端过绳孔；282、第二上端过绳孔；283、第三上端过绳孔；284、第四上端过绳孔；285、第五上端过绳孔；31、第一滑块驱动绳；32、第二滑块驱动绳；33、第三滑块驱动绳；34、第四滑块驱动绳。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1-图6所示，根据本发明的实施例提供了一种柔性机械臂，该柔性机械臂包括机械臂主体1、驱动部4和变刚度伸缩滑动件2。变刚度伸缩滑动件2通过滑块柔性驱动件与驱动部4连接，并在驱动部4的驱动下沿机械臂主体1移动，和/或，在驱动部4的驱动下伸长或缩短。

该柔性机械臂的机械臂主体1采用柔性材料制作。驱动部4通过滑块柔性驱动件驱动变刚度伸缩滑动件2在机械臂主体1内移动和/或伸缩，以此调整机械臂主体1的刚性，提高机械臂主体1的工作空间。而且，通过伸缩变刚度伸缩滑动件2，消除现有技术中调整机械臂主体1刚性时的结构耦合，在不影响机械臂主体1的柔性的情况下，精准地提高需要变刚度位置的刚度，而且通过移动变刚度伸缩滑动件2提高了机械臂主体1的变刚度的范围，进而提升柔性机械臂的使用效果。

可选地，在本实施例中，驱动部4还可以通过机械臂柔性驱动件与机械臂主体1连接，并控制其变形，这样可以减少零部件，使结构更为紧凑。当然，在其他实施例中，可以采用不同的驱动部驱动变刚度伸缩滑动件2和机械臂主体1。

可选地，如图1所示，在本实施例中，柔性机械臂还包括臂体连接部3，机械臂主体1通过臂体连接部3连接在驱动部4上，臂体连接部3可以是锥形壳体，其大截面的第一端与驱动部4连接，小截面的第二端与机械臂主体1连接。

如图2所示，机械臂主体1包括柔性筒体11和柔性臂体结构。柔性筒体11可以是圆柱筒体，柔性臂体结构设置在柔性筒体11中，作为内芯使用，用于与变刚度伸缩滑动件2配合。变刚度伸缩滑动件2可以在臂体连接部3和机械臂主体1中移动、伸缩等。

当机械臂主体1需要变刚度操作时，变刚度伸缩滑动件2被驱动部4驱动而移动和/或伸缩。若变刚度伸缩滑动件2位于机械臂主体1中，则其与柔性臂体结构配合，在其中移动，再结合变刚度伸缩滑动件2的伸缩，就可以改变机械臂主体1某一段位置的刚性，从而使机械臂主体1的末端在工作时达到更大的工作空间。

不需要变刚度伸缩滑动件2在机械臂主体1中时，可以驱动其移动到臂体连接部3中。

在本实施例中，柔性筒体11上套有第一外环12、第二外环13、第三外环14及第四外环15，前述的四个外环用于安装机械臂柔性驱动件，机械臂柔性驱动件可以是机械臂驱动绳16，这样驱动部4通过卷起机械臂柔性驱动件或放开机械臂柔性驱动件来使机械臂主体1变形。

如图2所示，在一具体实现方式中，机械臂驱动绳16为三根，且各机械臂驱动绳16的第一端固定在第四外环15上，第二端依次穿过第三外环14、第二外环13和第一外环12之后，经由臂体连接部3接入至驱动部4中。

当然，在其他实施例中，机械臂主体1可以是其他适当的柔性材料制作的机械臂，本实施例对此不作限制。机械臂主体1上的外环数量及机械臂驱动绳16数量可以根据需要确定。

可选地，为了降低机械臂驱动绳16的摩擦阻力，在各外环的各过绳孔口处均添加圆角，同时添加润滑剂。

可选地，变刚度伸缩滑动件2包括至少两个伸缩滑块段，至少两个伸缩滑块段依次嵌套设置，且相邻两个伸缩滑块段之间可相对移动。这样就可以使变刚度伸缩滑动件2的长度可调节，从而能够根据需要调整变刚度伸缩滑动件2的长度，进而使其能够根据需要使适当长度的机械臂主体1的刚度变化。

当然，在其他实施例中，变刚度伸缩滑动件2可以采用嵌套之外的结构，只要能够实现变刚度伸缩滑动件2的伸缩即可。其中，伸缩滑块段的数量可以根据需求确定，例如，为2个、3个、4个、5个或5个以上等。

具体地，在本实施例中，如图3所示，变刚度伸缩滑动件2包括6个伸缩滑块段，其由外到内一次记为：一级伸缩滑块22、二级伸缩滑块23、三级伸缩滑块24、四级伸缩滑块25、五级伸缩滑块26和六级伸缩滑块27。

其中，最外层的伸缩滑块段(即一级伸缩滑块22)的下端设置有第一端盖(也称作滑块下堵)21，第一端盖21通过一级伸缩滑块22留出的螺纹孔与其配合，实现两者用螺纹锁死。二级伸缩滑块23的下端插入至一级伸缩滑块22的上端中，三级伸缩滑块24的下端插入至二级伸缩滑块23的上端中，四级伸缩滑块25的下端插入至三级伸缩滑块24的上端中，五级伸缩滑块26的下端插入至四级伸缩滑块25的上端中，六级伸缩滑块27的下端插入至五级伸缩滑块26的上端中，由此实现嵌套设置。

可选地，由于变刚度伸缩滑动件2中的伸缩滑块段之间嵌套设置，使得越往内层的伸缩滑块段的横截面积越小，为了提升变刚度伸缩滑动件2的结构可靠性，且满足伸缩长度需求，变刚度伸缩滑动件2还包括末端安装段28(该末端安装段也作为变刚度伸缩滑动件的七级伸缩滑块)，末端安装段28通过导向管可移动地连接在最内层的伸缩滑块段(即六级伸缩滑块27)上，且可相对最内层的伸缩滑块段移动，末端安装段28的横截面积与最外层的伸缩滑块段的横截面积一致。

通过设置此种结构的末端安装段28，不仅可以使变刚度伸缩滑动件2的可伸缩长度满足需求，而且可以提升变刚度伸缩滑动件2的上端的面积，这样其与机械臂主体1的内壁相配合，使得变刚度伸缩滑动件2在移动时其末端安装段28的一端不会偏斜。在本实施例中，末端安装段28的下端设置有导向管，其通过导向管插入至六级伸缩滑块27的上端中。

可选地，如图3和图4所示，为了能够连接滑块柔性驱动件，从而使变刚度伸缩滑动件2可以移动和/或伸缩，在本实施例中，最外层的伸缩滑块段的第一端盖21上设置有第一滑块绳孔组，末端安装段28的第二端盖上设置有第二滑块绳孔组，滑块柔性驱动件通过第一滑块绳孔组和第二滑块绳孔组与变刚度伸缩滑动件2连接；机械臂主体1的远离最外层的伸缩滑块段的一端的上盖17上设置有第三滑块绳孔组，第三滑块绳孔组用于供滑块柔性驱动件穿过。

根据滑块柔性驱动件的数量不同，第一滑块绳孔组、第二滑块绳孔组合第三滑块绳孔组包含的绳孔的数量可以不同。

例如，在本实施例中，如图5和图6所示，滑块柔性驱动件包括第一滑块驱动绳31、第二滑块驱动绳32、第三滑块驱动绳33和第四滑块驱动绳34。

第一滑块绳孔组包括第一底端过绳孔211、第二底端过绳孔212、第三底端过绳孔213、第四底端过绳孔214和第五底端过绳孔215。

第二滑块绳孔组包括第一上端过绳孔281、第二上端过绳孔282、第三上端过绳孔283、第四上端过绳孔284和第五上端过绳孔285。

第三滑块绳孔组包括第一顶端过绳孔171、第二顶端过绳孔172、第三顶端过绳孔173和第四顶端过绳孔174。

可选地，如图5所示，第一滑块驱动绳31的第一端连接在第一底端过绳孔211上，第一滑块驱动绳31的第二端连接在驱动部4上。

具体地，第一滑块驱动绳31的第一端直接接在第一端盖21的第一底端过绳孔211上，另一端经由臂体连接部3接入驱动部4中。

可选地，第二滑块驱动绳32的第一端连接在第二底端过绳孔212中，且第二滑块驱动绳32的第二端依次穿过第二底端过绳孔212、第二上端过绳孔282、第一顶端过绳孔171、第三顶端过绳孔173、第五上端过绳孔285和第五底端过绳孔215，并与驱动部4连接。

具体地，第二滑块驱动绳32的第一端直接接在第一端盖21的第二底端过绳孔212上，另一端穿过第一端盖21的第二底端过绳孔212经过第二上端过绳孔282，再从第一顶端过绳孔171穿出，从第三顶端过绳孔173穿回，依次穿过第五上端过绳孔285及第五底端过绳孔215，经由臂体连接部3接入到驱动部4中。第一滑块驱动绳31和第二滑块驱动绳32可以直接驱动最外层伸缩滑块段(即一级伸缩滑块22)移动，进而根据末端安装段28的移动情况，间接地实现整体的移动或伸缩。

可选地，第三滑块驱动绳33的第一端连接在第三上端过绳孔283中，且第三滑块驱动绳33的第二端依次穿过第三上端过绳孔283和第三底端过绳孔213，并与驱动部4连接。

具体地，第三滑块驱动绳33的第一端直接接在末端安装段28的第三上端过绳孔283上，另一端穿过第一端盖21的第三底端过绳孔213，经由臂体连接部3接入至驱动部4中。这样第三滑块驱动绳33直接驱动末端安装段28朝向一级伸缩滑块22移动，进而根据一级伸缩滑块22的移动情况实现整体的缩短或者朝向一级伸缩滑块22的一端移动。

可选地，第四滑块驱动绳34的第一端与第一上端过绳孔281连接，第四滑块驱动绳34的第二端依次穿过第一上端过绳孔281、第二顶端过绳孔172、第四顶端过绳孔174、第四上端过绳孔284和第四底端过绳孔214，并与驱动部4连接。

具体地，第四滑块驱动绳34的第一端直接接在末端安装段28的第一上端过绳孔281上，另一端从下端穿过第二顶端过绳孔172，再从第四顶端过绳孔174穿回，再依次穿过第四上端过绳孔284及第四底端过绳孔214，经由臂体连接部3接入到驱动部4中。

这样在工作时：

当驱动部4使第一滑块驱动绳31和第三滑块驱动绳33卷线，并使第二滑块驱动绳32和第四滑块驱动绳34放线时，变刚度伸缩滑动件2朝向靠近驱动部4的方向移动。

当驱动部4使第一滑块驱动绳31和第三滑块驱动绳33放线，并使第二滑块驱动绳32和第四滑块驱动绳34卷线时，变刚度伸缩滑动件2朝向远离驱动部4的方向移动。

当驱动部4使第一滑块驱动绳31和第四滑块驱动绳34卷线，并使第二滑块驱动绳32和第三滑块驱动绳33放线时，变刚度伸缩滑动件2伸长。

当驱动部4使第一滑块驱动绳31和第四滑块驱动绳34放线，并使第二滑块驱动绳32和第三滑块驱动绳33卷线时，变刚度伸缩滑动件2缩短。

在本实施例中，驱动部4可以是驱动绳子的卷扬机或者卷线电机等。

使用时，当机械臂主体1需要变刚度操作时，变刚度伸缩滑动件2通过驱动部4绳驱动的方式进入至柔性臂体结构中，并结合变刚度伸缩滑动件2的伸缩及位置变化来改变机械臂主体1某一段位置的刚性，能够使机械臂末端在受到三根机械臂驱动绳16控制时，会产生不同的运动，增加机械臂主体的工作范围。

根据本发明的另一方面，提供一种机器人，其包括上述的柔性机械臂。使用该柔性机械臂的机器人，其柔性机械臂的工作空间更加广泛，而且可以解决现有的限制连续型柔性机械臂应用的最大问题即控制难度大引起的机械臂灵活性差，工作空间也不足的问题。

本实施例的柔性机械臂具有如下技术效果：

该种结构的柔性机械臂使用效果好，而且变刚性易实现，并能在一定范围内可以任意改变刚度，由此能够显著的增加柔性机械臂的应用范围，相比于增加机械臂段的方法，控制更加简单，驱动成本也能够大大的降低。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种柔性机械臂，其特征在于，包括：机械臂主体(1)、变刚度伸缩滑动件(2)和驱动部(4)，所述变刚度伸缩滑动件(2)通过滑块柔性驱动件与所述驱动部(4)连接，并在所述驱动部(4)的驱动下沿所述机械臂主体(1)移动，和/或，在所述驱动部(4)的驱动下伸长或缩短。

2.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述变刚度伸缩滑动件(2)包括至少两个伸缩滑块段，所述至少两个伸缩滑块段依次嵌套设置，且相邻两个所述伸缩滑块段之间可相对移动。

3.根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，所述变刚度伸缩滑动件(2)还包括末端安装段(28)，所述末端安装段(28)通过导向管可移动地连接在最内层的所述伸缩滑块段上，且可相对最内层的所述伸缩滑块段移动，所述末端安装段(28)的横截面积与最外层的所述伸缩滑块段的横截面积一致。

4.根据权利要求3所述的柔性机械臂，其特征在于，最外层的所述伸缩滑块段的第一端盖(21)上设置有第一滑块绳孔组，所述末端安装段(28)的第二端盖上设置有第二滑块绳孔组，所述滑块柔性驱动件通过所述第一滑块绳孔组和所述第二滑块绳孔组与所述变刚度伸缩滑动件(2)连接；

所述机械臂主体(1)的远离最外层的所述伸缩滑块段的一端的上盖(17)上设置有第三滑块绳孔组，所述第三滑块绳孔组用于供所述滑块柔性驱动件穿过。

5.根据权利要求4所述的柔性机械臂，其特征在于，所述滑块柔性驱动件包括第一滑块驱动绳(31)，所述第一滑块绳孔组包括第一底端过绳孔(211)，所述第一滑块驱动绳(31)的第一端连接在所述第一底端过绳孔(211)上，所述第一滑块驱动绳(31)的第二端连接在所述驱动部(4)上。

6.根据权利要求5所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一滑块绳孔组件还包括第二底端过绳孔(212)和第五底端过绳孔(215)，所述第二滑块绳孔组包括第二上端过绳孔(282)和第五上端过绳孔(285)，所述第三滑块绳孔组包括第一顶端过绳孔(171)和第三顶端过绳孔(173)；

所述滑块柔性驱动件还包括第二滑块驱动绳(32)，所述第二滑块驱动绳(32)的第一端连接在所述第二底端过绳孔(212)中，且所述第二滑块驱动绳(32)的第二端依次穿过第二底端过绳孔(212)、第二上端过绳孔(282)、第一顶端过绳孔(171)、第三顶端过绳孔(173)、第五上端过绳孔(285)和第五底端过绳孔(215)，并与所述驱动部(4)连接。

7.根据权利要求6所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一滑块绳孔组还包括第三底端过绳孔(213)，所述第二滑块绳孔组还包括第三上端过绳孔(283)；

所述滑块柔性驱动件还包括第三滑块驱动绳(33)，所述第三滑块驱动绳(33)的第一端连接在所述第三上端过绳孔(283)中，且所述第三滑块驱动绳(33)的第二端依次穿过所述第三上端过绳孔(283)和所述第三底端过绳孔(213)，并与所述驱动部(4)连接。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一滑块绳孔组还包括第四底端过绳孔(214)，所述第二滑块绳孔组还包括第一上端过绳孔(281)和第四上端过绳孔(284)，所述第三滑块绳孔组还包括第二顶端过绳孔(172)和第四顶端过绳孔(174)；

所述滑块柔性驱动件还包括第四滑块驱动绳(34)，所述第四滑块驱动绳(34)的第一端与所述第一上端过绳孔(281)连接，所述第四滑块驱动绳(34)的第二端依次穿过所述第一上端过绳孔(281)、所述第二顶端过绳孔(172)、所述第四顶端过绳孔(174)、所述第四上端过绳孔(284)和所述第四底端过绳孔(214)，并与所述驱动部(4)连接。

9.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述驱动部(4)通过机械臂柔性驱动件与所述机械臂主体(1)连接，并控制所述机械臂主体(1)变形。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的柔性机械臂。

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