CN111176210A - 数值控制装置、加工路径设定方法以及记录了程序的计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种数值控制装置、加工路径设定方法以及记录了程序的计算机可读介质，恰当地使加工路径平滑化。本发明的数值控制装置具备：加工程序预读部，其取得用于加工的程序；指令路径数式化部，其根据用于加工的程序，将加工路径表示为参数化的线段或曲线；以及平滑化处理部，其对于参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定实施平滑化的范围，根据所设定的用于实施平滑化的范围对对象点实施平滑化，平滑化处理部设定对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施平滑化的范围。
Description
技术领域
本发明涉及数值控制装置、加工路径设定方法以及程序。
背景技术
目前，在通过机床等进行加工时，设定加工时的工具路径(加工路径)，并使已设定的工具路径平滑化。一般在工具路径的平滑化中，针对每个指令点使平滑化的适用范围如周围的前后N(N是自然数)点那样来设定量子(离散)值从而对通过指令点赋予的指令路径进行平滑化。因此，即使工具路径相同，如果指令点的模式不同，则平滑化结果不同。
为了解决该问题，在专利文献1中公开了一种以固定间隔分割指令点间的路径，并对该分割点进行平滑化的方法。通过使用该方法，如果工具路径相同，则无论有无指令点都得到大体相同的分割点，并对该分割点进行平滑化，由此能够得到同样的平滑化结果。
关于平滑化适用范围(各个指令点周围的前后N点)的设定，如果对整个路径设定同一平滑化适用范围，例如在角部等曲率大的部分相对于原来路径的背离量变大，相反在平坦的部分，相对于原来路径的背离量变小。因此，为了使相对于原来路径的背离量成为一定(所指定的公差)程度，需要根据工具路径的形状来随时变更平滑化的适用范围(各个指令点周围的前后N点)来进行平滑化。
于是，例如，如图5B所示，在形状一点一点地发生变化的相邻路径中，在实施了平滑化时，在平滑化适用范围发生变化(N变化)的相邻路径间会有平滑化适用范围不连续变化(路径间阶梯差)的情况，这导致在加工工件上表现为条纹等的问题。
关于这一点，在专利文献1公开的方法中，如果工具路径相同，则不管有无指令点都得到大体相同的分割点，通过对该分割点进行平滑化，能够得到同样的平滑化结果，但是在形状一点一点地发生变化的相邻路径中，在实施了平滑化时，依然在相邻路径间平滑化适用范围不连续地变化，由此有可能在加工工件上表现为条纹等。
专利文献1：日本特开2018-73097号公报
发明内容
本发明的目的在于设定为使加工路径为线段或曲线来使平滑化适用范围连续变化，由此更恰当地对加工路径进行平滑化。
(1)本发明的数值控制装置(例如后述的数值控制装置1)对通过机床进行的加工进行控制，其具备：程序取得部(例如后述的加工程序预读部11a)，其取得用于加工的程序；数式化部(例如后述的指令路径数式化部11b)，其根据用于上述加工的程序，将加工路径表示为参数化的线段或曲线；平滑化适用范围设定部(例如后述的平滑化处理部11c)，其对于上述参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定用于实施平滑化的范围；以及平滑化处理部(例如后述的平滑化处理部11c)，其根据所设定的用于实施上述平滑化的范围，对上述对象点实施平滑化，上述平滑化适用范围设定部设定上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施上述平滑化的范围。
(2)在(1)的数值控制装置中，上述数式化部通过多项式将上述加工路径数式化，由此表示为参数化的线段或曲线。
(3)在(1)或(2)的数值控制装置中，上述数式化部通过基于直线、圆弧、螺旋、贝塞尔曲线、样条以及NURBS中的至少任意一个的数式来表示上述加工路径。
(4)在(1)～(3)的数值控制装置中，上述平滑化处理部通过样条曲线化、NURBS曲线化、移动平均滤波处理、加权平均滤波处理以及高斯滤波处理中的至少任意一个对上述对象点实施平滑化。
(5)在(1)～(4)的数值控制装置中，上述平滑化适用范围设定部设定在上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的条件下实施上述平滑化的最大范围。
(6)在(5)的数值控制装置中，上述平滑化适用范围设定部根据通过收敛处理对在上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的条件下实施上述平滑化的最大范围进行求解而得到的解，来决定实施上述平滑化的范围。
(7)另外，本发明的加工路径设定方法由对机床进行的加工进行控制的数值控制装置来执行，包含以下步骤：程序取得步骤，取得用于加工的程序；数式化步骤，根据用于上述加工的程序将加工路径表示为参数化的线段或曲线；平滑化适用范围设定步骤，对于上述参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定用于实施平滑化的范围；以及平滑化处理步骤，根据所设定的用于实施上述平滑化的范围，对上述对象点实施平滑化，在上述平滑化适用范围设定步骤中设定上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施上述平滑化的范围。
(8)另外，本发明的程序使计算机实现以下功能：程序取得功能，取得用于加工的程序；数式化功能，根据上述用于加工的程序将加工路径表示为参数化的线段或曲线；平滑化适用范围设定功能，对于上述参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定用于实施平滑化的范围；以及平滑化处理功能，根据所设定的用于实施上述平滑化的范围，对上述对象点实施平滑化，上述平滑化适用范围设定功能设定上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施上述平滑化的范围。
根据本发明，设定为使加工路径为线段或曲线来使平滑化适用范围连续变化，由此更恰当地对加工路径进行平滑化。
附图说明
图1是表示本发明一个实施方式的数值控制装置的结构的框图。
图2是表示加工程序中定义的指令路径和数式化后的参数化的线段之间的关系的示意图。
图3是表示指令路径与平滑化结果之间的关系的示意图。
图4是说明由数值控制装置执行的工具路径生成处理的流程的流程图。
图5A是表示通过本发明进行了平滑化时的效果的示意图。
图5B是表示通过现有技术进行了平滑化时的效果的示意图。
附图标记的说明
1：数值控制装置、11：CPU、11a：加工程序预读部、11b：指令路径数式化部、11c：平滑化处理部、11d：插值控制部、12：ROM、13：RAM、14：输入部、15：显示部、16：存储部、17：通信部。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
[结构]
图1是表示本发明一个实施方式的数值控制装置1的结构框图。
如图1所示，数值控制装置1具备CPU(Central Processing Unit中央处理单元)11、ROM12、RAM13、输入部14、显示部15、存储部16、通信部17。另外，将加工程序中定义的指令路径、平滑化后的指令路径、对其进行插值处理而得到的加工时的工具的移动路径(工具路径)等与加工关联地设定的路径适当地总称为“加工路径”。
CPU11执行在存储部16中存储的各种程序，从而控制整个数值控制装置1。例如，CPU11执行用于生成加工时的工具路径的处理(以下也称为“工具路径生成处理”)的程序。
通过执行用于工具路径生成处理的程序，在CPU11中作为功能结构形成加工程序预读部11a、指令路径数式化部11b、平滑化处理部11c、插值控制部11d。
加工程序预读部11a从存储部19或经由网络连接的服务器等取得数值控制装置1执行的用于加工的程序(加工程序)。在此时取得的加工程序中定义了用于表示通过CAM(Computer Aided Manufacturing计算机辅助制造)系统生成的加工路径的指令路径(指令点的配置)。
指令路径数式化部11b将加工程序中定义的通过离散的指令点赋予的指令路径数式化为连续的参数化的线段或曲线。例如，指令路径数式化部11b将指令路径表示为与直线、圆弧、螺旋、贝塞尔曲线、样条或者NURBS(Non-Uniform Rational B-Spline非均匀有理B样条)等对应的数式(多项式)。由此，能够消除即使工具路径相同也会由于指令点有无使得近似曲线的路径大幅变化的问题，并且如后所述，能够对路径上的各个点连续设定平滑化适用范围。
图2是表示加工程序中定义的指令路径与数式化后的参数化的线段之间的关系的示意图。
如图2所示，指令路径数式化部11b对加工程序中定义的指令路径的指令点进行插值(这里为直线插值)，通过参数化的直线来表示通过线段连结指令点的路径。另外，指令路径数式化部11b在通过圆弧或样条等曲线对指令点进行插值时，通过参数化的曲线来表示连结指令点的路径。
由此，即使在指令点的模式(配置)不同的情况下，如果是形状相同的指令路径，则通过指令路径数式化部11b数式化后的路径成为等价的路径。
平滑化处理部11c针对通过指令路径数式化部11b以数式(参数化的曲线)表示的指令路径执行平滑化(平滑化处理)。例如，平滑化处理部11c通过样条曲线化、NURBS曲线化、移动平均滤波处理、加权平均滤波处理以及高斯滤波处理等平滑化处理方法对通过指令路径数式化部11b数式化后(通过参数化的曲线表示)的指令路径进行平滑化。此时，通过表示为参数化的线段或曲线的路径的参数范围来设定平滑化的适用范围。例如，在将路径长度作为参数描述路径时，将平滑化的适用范围设定为沿着路径的长度。另外，平滑化处理部11c进行平滑化，使得相对于加工程序中定义的本来的指令路径的背离量在所设定的公差以内。由此，数值控制装置1如指令了上述平滑化后的路径那样，对路径进行插值，并控制各个伺服轴。
图3是表示指令路径和平滑化结果之间的关系的示意图。
在图3中，在对表示为连续的参数化的线段或曲线的指令路径进行平滑化时，不是针对每个离散的指令点设定平滑化适用范围，而是能够在任意的点连续设定平滑化适用范围。因此，如在发明要解决的课题中说明的在相邻的指令路径间需要使平滑化的适用范围变化的情况下，也能够通过任意的范围变更平滑化的适用范围，因此能够抑制平滑化的结果大幅不同的情况。即，例如，在平滑化导致的相对于指令路径的背离量为公差以内的条件下，并成为最大的平滑化适用范围的方式进行各指令路径的平滑化时等，无需使平滑化适用范围大幅变化到相邻的指令点为止，而能够停留在更小的变化，因此能够防止平滑化的结果产生大的变化。
插值控制部11d对通过平滑化处理部11c进行了平滑化的指令路径进行插值处理，生成表示加工时的工具移动路径的工具路径。另外，插值控制部11d控制机床的各个伺服轴，使得工具在所生成的工具路径上移动。
这样，将指令路径表示为连续的参数化的线段或曲线，将该连续的线段或曲线作为对象进行平滑化，由此能够使平滑化的适用范围连续地变化。
因此，在形状缓缓地变化的指令路径的平滑化等中，在以平滑化导致的相对于本来的指令路径的背离量为公差以内，并且成为最大的平滑化适用范围的方式进行了平滑化时，平滑化适用范围连续地变化。
因此，能够抑制在相邻路径间平滑化范围不连续变化从而产生路径间阶梯差的情况。
在ROM12中预先写入了用于控制数值控制装置1的各种系统程序。
RAM13由DRAM(Dynamic Random Access Memory动态随机存取存储器)等半导体存储器构成，存储CPU11执行各种处理时生成的数据。
输入部14由键盘和鼠标或触摸传感器(触摸面板)等输入装置构成，接受用户向数值控制装置1输入的各种信息。
显示部15由LCD(Liquid Crystal Display液晶显示器)等显示装置构成，用于显示数值控制装置1的各种处理结果。
存储部16由硬盘或闪速存储器等非易失性存储装置构成，存储用于工具路径生成处理的程序等。另外，存储部16存储表示所生成的工具路径的数据等数值控制装置1的各种处理结果。
通信部17具备有线或无线LAN和USB等根据预定的通信标准进行信号处理的通信接口，控制数值控制装置1与其他装置之间进行的通信。
[具体的处理例1]
接着，说明数值控制装置1的具体的处理例。
首先说明数值控制装置1的具体的处理例1。
这里，说明通过曲线表现指令路径，并且对该指令路径进行使用了贝塞尔曲线的平滑化的例子。
在图1中，例示了指令路径数式化部11b通过以下的多项式f(u)表现指令路径的情况。
f(u)＝Au3+Bu2+Cu+D (1)
另外，在公式(1)中，u表示参数(路径上的各点)，A、B、C、D表示系数。
并且，平滑化处理部11c通过贝塞尔曲线对公式(1)表示的指令路径进行平滑化。
如果将进行了平滑化的路径设为fq，将进行平滑化前的指令路径设为fp，将平滑化的适用范围(滤波长度)设为±L(即路径上的各点的前后±L)，则能够如下那样表示fq。
[数式1]
在公式(2)中，fq(u，L)关于u是连续的。
另外，在公式(2)中，BezierCurveCenter(α，β，γ，δ)表示将点α、β、γ、δ设为控制点的贝塞尔曲线的中点，如下那样定义。
[数式2]
BezierCurveCenter(α，β，γ，δ)＝(0.5)3(α+3β+3γ+δ) (3)
此时，背离量D为滤波长度L的函数，表示为
D(u，L)＝|fp(u)－fq(u，L)| (4)。
这里，在本具体例中，作为滤波长度L使用平滑化导致的背离量成为预先设定的公差以内的范围的最大滤波长度Lt。
于是，公差(Tolerance)为
Tolerance＝|fp(u)－fq(u，Lt)| (5)。
一般在为曲率不大幅变化的曲线路径的情况下，如公式(4)那样表示的背离量D与滤波长度L之间存在相关关系，如果滤波长度L增加，则背离量D也增加。另外，在滤波长度L＝0时，背离量D＝0。
因此，在通过预先设定的条件(背离量为设定值以下等)设定公差时，在满足该条件的范围内设定滤波长度L即可。
另外，在无法解析地求出背离量D成为预先设定的公差程度的滤波长度L的情况下，可以使用牛顿法等收敛计算来求解。
这样能够对各个点u求出滤波长度L。这样，滤波长度L能够表示为对各个点u唯一决定的u的函数。
在此，针对各个点u求出的滤波长度L在路径上的各个点时时刻刻地变化。
虽然能够直接使用这样求出的滤波长度L，但是对本领域技术人员来说也可以使用通过公知的方法，为了使滤波长度L不会急剧变化而进行处理后的滤波长度L。
作为为了消除滤波长度L的急剧变化而进行处理的方法，例如能够使用日本特开2018-073097号公报中记载的技术等。
[具体的处理例2]
接着，说明数值控制装置1的具体处理例2。
这里，说明通过线段表现指令路径，并且对该指令路径进行使用了移动平均滤波的平滑化的例子。
此时，指令路径数式化部11b通过以下的多项式(s)来表现将点Pn与点Pn+1(n是整数)进行连结的指令路径(线段)。
[数式3]
其中，在公式(6)中，为0＜s＜Ln+1，Ln+1＝|Pn+1－Pn|。
在公式(6)中，s是用于表现曲线的参数，在本具体例中，s相当于路径上的长度。
并且，同样能够如下那样表示将点Pn+1和Pn+2进行连结的指令路径(线段)。
[数式4]
其中，在公式(7)中，为0＜s’＜Ln+2、Ln+2＝|Pn+2－Pn+1|。
这里，如果设置为s’＝s－Ln+1，则能够如下那样使用一个参数s来表示将点Pn、点Pn+1、点Pn+2进行连结的线段。
[数式5]
当0＜s＜Ln+1时，
当Ln+1＜s＜Ln+1+Ln+2时，
并且，一般能够如下那样使用一个参数s来表示将点P0～Pq进行连结的线段。
[数式6]
其中，
这样，通过一个参数表示指令路径，由此能够简单地进行用于平滑化的计算。但是通过多个参数表示指令路径，也能够进行用于平滑化的计算。
并且，平滑化处理部11c通过移动平均滤波对使用路径上的长度s来表示的指令路径进行平滑化。
如果将进行了平滑化的路径设为fq，将进行平滑化前的指令路径设为fp，将滤波函数设为m，则能够如下那样表示应用了滤波处理的函数fq。
[数式7]
在此，范围±L的移动平均滤波为
m(t)＝1(－L≤t≤L)
m(t)＝0(t＜－L，L＜t)，
因此，能够进一步如下那样表示fq。
[数式8]
在公式(11)中，fq(s，L)关于s是连续的。
在本具体例中，作为滤波长度L使用背离量D少且最大的滤波长度(平滑化导致的背离量为预先设定的公差以内的范围的最大滤波长度)。
此时，背离量D为滤波长度L的函数，能够如下那样表示。
[数式9]
以后的步骤与具体处理例1相同，省略说明。
[具体的处理例3]
接着，说明数值控制装置1的具体的处理例3。
这里，说明通过曲线表现指令路径，并且对该指令路径进行使用了移动平均滤波的平滑化的例子。
此时，通过指令路径数式化部11b，将指令路径表示为
f(u)＝Au3+Bu2+Cu+D (1)。
平滑化处理部11c通过移动平均滤波对公式(1)表示的指令路径进行平滑化。
如果将进行了平滑化的路径设为fq，将进行平滑化前的指令路径设为fp，将滤波函数设为m，则能够如下那样表示应用了滤波处理的函数fq。
[数式10]
这里，如果将滤波函数m设为范围±U的移动平均滤波，则能够如下那样表示fq。
[数式11]
以后的步骤与具体处理例2相同，省略说明。
以上，根据数值控制装置1的结构说明了用于进行本实施方式的平滑化加工的数值控制装置1的实施方式。
[动作]
接着，参数图4的流程图来说明本实施方式的动作。
[工具路径生成处理]
图4是说明数值控制装置1执行的工具路径生成处理的流程的流程图。
经由输入部14输入使工具路径生成处理启动的指示，由此开始工具路径生成处理。
在步骤S1中，加工程序预读部11a从存储部19或经由网络连接的服务器等取得用于由数值控制装置1执行的加工的程序(加工程序)。
在步骤S2中，指令路径数式化部11b将加工程序中定义的指令路径数式化为连续的参数化的线段或曲线。
在步骤S3中，平滑化处理部11c对通过指令路径数式化部11b以数式表示的指令路径执行平滑化(平滑化处理)。
在步骤S4中，插值控制部11d对通过平滑化处理部11c进行平滑化后的指令路径进行插值处理，生成表示加工时的工具的移动路径的工具路径。
在步骤S5中，插值控制部11d将生成的工具路径的数据存储在存储部19中。在此存储的工具路径的数据由数值控制装置1在通过机床执行加工时读出，根据工具路径来控制机床的各伺服轴。
在步骤S5后，结束工具路径生成处理。
如上所述，本实施方式的数值控制装置1将指令路径表示为连续的参数化的线段或曲线，并将该连续的线段或曲线作为对象来进行平滑化。
因此，在指令路径中，能够使平滑化的适用范围连续变化。
图5A是表示通过本发明进行了平滑化时的效果的示意图。
另外，在图5B中，作为比较例，一并表示了针对每个离散的指令点设定了平滑化的适用范围时的例子。
在图5A所示的例子中表示了在形状缓缓变化的指令路径的平滑化中，以预定条件(例如，相对于本来的指令路径的平滑化导致的背离量为公差以内，并且成为最大的平滑化适用范围等)进行了平滑化的状态。
如图5A所示，在形状缓缓变化的指令路径的平滑化中，在以预定条件进行平滑化时，在本发明中不是在相邻的指令路径间离散地切换平滑化的适用范围而能够使平滑化的适用范围连续变化。
因此，当在相邻的指令路径间使平滑化的适用范围连续变化时，平滑化的适用范围连续地变化，所以能够抑制路径间阶梯差的发生。
另一方面，在图5B所示的应用了现有技术的例子中，平滑化的适用范围为前后3点的指令点的指令路径和前后4点的指令点的指令路径，成为离散切换的状态，在相邻路径间平滑化范围不连续变化，产生路径间阶梯差。
即，根据本实施方式的数值控制装置1，例如在形状一点一点发生变化的相邻路径中，在实施了平滑化时，能够更加适当地对加工路径进行平滑化使得加工工件中不会出现条纹等。
另外，本发明不限于上述实施方式以及变形例，能够进行各种变更以及变形等。
例如，在上述实施方式中，作为具体例说明了通过多项式或线段来表示指令路径的情况，但是不限于此。即，如果能够将指令路径表示为连续的参数化的线段或曲线，则能够通过各种数式来表示指令路径。
同样，在上述实施方式中，作为具体例说明了通过贝塞尔曲线或移动平均滤波对指令路径进行平滑化的情况，但是不限于此，即，如果是能够对连续的参数化的线段或曲线进行平滑化的方法，则能够使用各种方法来进行平滑化。
能够通过硬件、软件或它们的组合来实现以上说明的实施方式的数值控制装置1的功能的全部或一部分。在此，通过软件实现是指通过处理器读入并执行程序来实现。在通过硬件构成时，例如能够通过ASIC(Application Specific Integrated Circuit专用集成电路)、门阵列、FPGA(Field Programmable Gate Array现场可编程门阵列)、CPLD(ComplexProgrammable Gate Array复杂可编程门阵列)等集成电路(IC)来构成数值控制装置1的功能的一部分或全部。
在通过软件构成数值控制装置1的功能的全部或一部分时，在由存储了用于记载数值控制装置1的全部动作或一部分动作的程序的硬盘、ROM等存储部、用于存储运算所需要的数据的DRAM、CPU以及将各部连接起来的总线构成的计算机中，在DRAM中存储运算所需要的信息，并通过CPU执行该程序动作来实现。
能够使用各种类型的计算机可读介质(computer readable storage medium计算机可读存储介质)来存储这些程序，并提供给计算机。计算机可读介质包括各种类型的具有实体的记录介质(tangible storage medium有形存储介质)。作为计算机可读介质的例子，包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(ReadOnly Memory只读存储器)，CD-R、CD-R/W、DVD-ROM(Digital Versatile Disk数字通用磁盘)、DVD-R、DVD-R/W、半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(Programmable ROM可编程的ROM))、EPROM(Erasable PROM可擦除PROM)、闪速存储器、RAM(Random Access Memory随机存取存储器)。
另外，可以经由网络将这些程序下载到用户的计算机中来发布这些程序。
以上，详细说明了本发明的实施方式，但是上述实施方式不过表示了实施本发明时的具体例子。本发明的技术范围不限于上述实施方式。本发明在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变更，这些也包含在本发明的技术范围内。
Claims (8)
1.一种数值控制装置，其对通过机床进行的加工进行控制，其特征在于，具备：
程序取得部，其取得用于加工的程序；
数式化部，其根据上述用于加工的程序，将加工路径表示为参数化的线段或曲线；
平滑化适用范围设定部，其对于上述参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定用于实施平滑化的范围；以及
平滑化处理部，其根据所设定的用于实施上述平滑化的范围，对上述对象点实施平滑化，
上述平滑化适用范围设定部设定上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施上述平滑化的范围。
2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，
上述数式化部通过多项式将上述加工路径数式化，由此表示为参数化的线段或曲线。
3.根据权利要求1或2所述的数值控制装置，其特征在于，
上述数式化部通过基于直线、圆弧、螺旋、贝塞尔曲线、样条以及NURBS中的至少任意一个的数式来表示上述加工路径。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的数值控制装置，其特征在于，
上述平滑化处理部通过样条曲线化、NURBS曲线化、移动平均滤波处理、加权平均滤波处理以及高斯滤波处理中的至少任意一个对上述对象点实施平滑化。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的数值控制装置，其特征在于，
上述平滑化适用范围设定部设定在上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的条件下实施上述平滑化的最大范围。
6.根据权利要求5所述的数值控制装置，其特征在于，
上述平滑化适用范围设定部根据通过收敛处理对在上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的条件下实施上述平滑化的最大范围进行求解而得到的解，来决定实施上述平滑化的范围。
7.一种加工路径设定方法，其由对机床进行的加工进行控制的数值控制装置来执行，其特征在于，包含：
程序取得步骤，取得用于加工的程序；
数式化步骤，根据上述用于加工的程序将加工路径表示为参数化的线段或曲线；
平滑化适用范围设定步骤，对于上述参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定用于实施平滑化的范围；以及
平滑化处理步骤，根据所设定的用于实施上述平滑化的范围，对上述对象点实施平滑化，
在上述平滑化适用范围设定步骤中设定上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施上述平滑化的范围。
8.一种记录了程序的计算机可读介质，其特征在于，
所述程序使计算机实现以下功能：
程序取得功能，取得用于加工的程序；
数式化功能，根据上述用于加工的程序将加工路径表示为参数化的线段或曲线；
平滑化适用范围设定功能，对于上述参数化的线段或曲线中的平滑化的对象点，从该对象点开始以任意的范围设定用于实施平滑化的范围；以及
平滑化处理功能，根据所设定的用于实施上述平滑化的范围，对上述对象点实施平滑化，
上述平滑化适用范围设定功能设定上述对象点的平滑化前后的背离量在所设定的阈值以下的用于实施上述平滑化的范围。
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