CN111169553B - 一种仿生蛇形蠕动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及蛇形机器人领域，更具体的说是一种仿生蛇形蠕动机器人，包括蛇头驱动装置、蛇尾驱动装置、多个蛇身同步驱动装置、多个连接固定外框、多个横向铰接器和多个纵向蠕动铰接器，所述的多个连接固定外框内均固定连接有纵向蠕动铰接器，纵向之间的连接固定外框通过纵向蠕动铰接器铰接，横向之间的连接固定外框通过横向铰接器滑动铰接，蛇头驱动装置和蛇尾驱动装置分别固定连接在前端和后端的连接固定外框上；本发明的有益效果为可以使装置仿蛇形拱起蠕动进行运动，通过其蠕动快速移动并翻越障碍物；装置的自由度高，可调节和运动的角度范围大，实用范围广；可以在蠕动前进过程中通过高自由度的摆动调节运动方向。

Description

一种仿生蛇形蠕动机器人

技术领域

本发明涉及蛇形机器人领域，更具体的说是一种仿生蛇形蠕动机器人。

背景技术

专利号为CN201410075903.6公开了一种具有蠕动和摆动功能的蛇形机器人，包括蛇头、蛇尾及安装在所述蛇头和蛇尾之间且首尾顺次相连的多个关节模块，各关节模块均包括关节模块本体，各关节模块本体的前侧设置有摆动部、中间设置有蠕动部、后侧设置有转动部。该发明在传统的蛇形摆动运动的基础上增加了蠕动运动功能，使得蛇形机器人不仅可以在宽阔空间中实现蛇形的蜿蜒摆动运动，还可以在狭窄空间中实现类似于蚯蚓的蠕动运动，扩大了蛇形机器人的环境适应能力。但是该设备蠕动传动的运动效率低，无法通过蠕动翻越障碍。

发明内容

本发明的目的是提供一种仿生蛇形蠕动机器人，其有益效果为可以使装置仿蛇形拱起蠕动进行运动，通过其蠕动快速移动并翻越障碍物；装置的自由度高，可调节和运动的角度范围大，实用范围广；可以在蠕动前进过程中通过高自由度的摆动调节运动方向。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明的目的是提供一种仿生蛇形蠕动机器人，包括蛇头驱动装置、蛇尾驱动装置、多个蛇身同步驱动装置、多个连接固定外框、多个横向铰接器和多个纵向蠕动铰接器，所述的多个连接固定外框内均固定连接有纵向蠕动铰接器，纵向之间的连接固定外框通过纵向蠕动铰接器铰接，横向之间的连接固定外框通过横向铰接器滑动铰接，蛇头驱动装置和蛇尾驱动装置分别固定连接在前端和后端的连接固定外框上，多个蛇身同步驱动装置均匀固定连接在多个连接固定外框上。

作为本发明更进一步的优化，所述的蛇头驱动装置包括蛇头固定框、蛇头电机固定座、蛇头双轴伺服电机、两个蛇头驱动转动轴、两个组合驱动扇轮、横向电机固定台、摆动调节电机和摆动调节扇轮，蛇头固定框固定连接在最前端的两个连接固定外框上，蛇头电机固定座固定连接在蛇头固定框内，蛇头双轴伺服电机固定连接在蛇头电机固定座上，两个蛇头驱动转动轴分别通过联轴器连接蛇头双轴伺服电机的两个传动轴，两个蛇头驱动转动轴均转动连接在蛇头固定框内，两个组合驱动扇轮分别固定连接在两个蛇头驱动转动轴上，横向电机固定台固定连接在蛇头固定框内壁的两端，摆动调节电机固定连接在横向电机固定台内，摆动调节扇轮固定连接在摆动调节电机的传动轴上；所述的蛇尾驱动装置的结构和连接方式与蛇头驱动装置相同，蛇尾驱动装置固定连接在最后端的两个连接固定外框上。

作为本发明更进一步的优化，所述的蛇身同步驱动装置包括蛇身固定框、蛇身电机固定座、蛇身双轴伺服电机、两个蛇身驱动转动轴和两个蛇身组合扇轮，蛇身固定框固定连接在中端的两个连接固定外框上，蛇身电机固定座固定连接在蛇身固定框内，蛇身双轴伺服电机固定连接在蛇身电机固定座上，两个蛇身驱动转动轴通过联轴器分别连接在蛇身双轴伺服电机的两个传动轴上，两个蛇身驱动转动轴均转动连接在蛇身固定框内，两个蛇身组合扇轮分别固定连接在两个蛇身驱动转动轴上。

作为本发明更进一步的优化，所述的连接固定外框包括弧形框和中端开口，中端开口左右贯穿设置在弧形框上，蛇头固定框固定连接在最前端的两个弧形框上，蛇尾驱动装置固定连接在最后端的两个弧形框上，蛇身固定框固定连接在中端的两个弧形框上。

作为本发明更进一步的优化，所述的横向铰接器包括两个固定铰接座、固定滑轴、滑动槽和滑动座，两个固定铰接座均固定连接在左端的弧形框上，滑动座固定连接在右端的弧形框上，两个固定铰接座之间固定连接固定滑轴，两个固定铰接座通过固定滑轴滑动连接在滑动座的滑动槽内。

作为本发明更进一步的优化，所述的纵向蠕动铰接器包括中心滑动球、两个十字滑动槽、前连接杆、前滑动圆块、前滑动球槽板、两个前内滑块、前球槽、前转动球体、两个前转动铰接板和两个后转动铰接板，中心滑动球的两端分别设置有两个十字滑动槽，前连接杆通过前滑动圆块滑动连接在前侧的十字滑动槽内，前连接杆固定连接在前滑动球槽板上，前滑动球槽板的两端通过两个前内滑块上下滑动连接在弧形框内，前滑动球槽板上设置有前球槽，前转动球体转动连接在前球槽内，前转动球体的上下两端分别固定连接两个前固定转轴，两个前转动铰接板的后端分别铰接在前转动球体的两个前固定转轴上，两个前转动铰接板的前端分别铰接两个后转动铰接板。

作为本发明更进一步的优化，所述的纵向蠕动铰接器还包括后连接杆、后滑动圆块、后缓冲铰接板、后滑动球槽板、两个后内滑块、后转动球体、两个后固定转轴，后连接杆的前端通过后滑动圆块滑动连接在后侧的十字滑动槽内，后连接杆的后端固定连接后缓冲铰接板，后缓冲铰接板的后端铰接后滑动球槽板的前端，后滑动球槽板的两端通过两个后内滑块上下滑动连接在弧形框内，后转动球体转动连接在后滑动球槽板上的球槽内，后转动球体的上下两端分别固定连接两个后固定转轴。

作为本发明更进一步的优化，所述的后转动铰接板铰接在位于前侧的弧形框的后固定转轴上。

作为本发明更进一步的优化，所述的组合驱动扇轮和蛇身组合扇轮为组合扇轮，两个组合驱动扇轮和蛇身组合扇轮组合成360°的圆形扇轮。

作为本发明更进一步的优化，所述的摆动调节扇轮的外端粘接橡胶。

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果为蛇头驱动装置、蛇尾驱动装置、多个蛇身同步驱动装置、多个连接固定外框、多个横向铰接器和多个纵向蠕动铰接器可以使装置仿蛇形拱起蠕动进行运动，通过其蠕动快速移动并翻越障碍物；装置的自由度高，可调节和运动的角度范围大，实用范围广；可以在蠕动前进过程中通过高自由度的摆动调节运动方向。

附图说明

图1是本发明的整体的结构示意图一；

图2是本发明的整体的结构示意图二；

图3是本发明的局部的结构示意图；

图4是本发明的蛇头驱动装置的结构示意图；

图5是本发明的蛇身同步驱动装置的结构示意图；

图6是本发明的横向铰接器的结构示意图；

图7是本发明的连接固定外框的结构示意图；

图8是本发明的纵向蠕动铰接器的结构示意图一；

图9是本发明的纵向蠕动铰接器的结构示意图二；

图10是本发明的纵向蠕动铰接器的结构示意图三。

图中：蛇头驱动装置1；蛇头固定框1-1；蛇头电机固定座1-2；蛇头双轴伺服电机1-3；蛇头驱动转动轴1-4；组合驱动扇轮1-5；横向电机固定台1-6；摆动调节电机1-7；摆动调节扇轮1-8；蛇尾驱动装置2；蛇身同步驱动装置3；蛇身固定框3-1；蛇身电机固定座3-2；蛇身双轴伺服电机3-3；蛇身驱动转动轴3-4；蛇身组合扇轮3-5；连接固定外框4；弧形框4-1；中端开口4-2；横向铰接器5；固定铰接座5-1；固定滑轴5-2；滑动槽5-3；滑动座5-4；纵向蠕动铰接器6；中心滑动球6-1；十字滑动槽6-2；前连接杆6-3；前滑动圆块6-4；前滑动球槽板6-5；前内滑块6-6；前球槽6-7；前转动球体6-8；前转动铰接板6-9；后转动铰接板6-10；后连接杆6-11；后滑动圆块6-12；后缓冲铰接板6-13；后滑动球槽板6-14；后内滑块6-15；后转动球体6-16；后固定转轴6-17。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

本装置中所述的固定连接可以是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，所述的转动连接是可以指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽或轴间挡板，通过将弹性挡圈卡在弹簧挡圈槽内或轴间挡板实现轴承的轴向固定，通过轴承的相对滑动，实现转动；结合不同的使用环境，使用不同的连接方式。

具体实施方式一：

如图1～图10所示，一种仿生蛇形蠕动机器人，包括蛇头驱动装置1、蛇尾驱动装置2、多个蛇身同步驱动装置3、多个连接固定外框4、多个横向铰接器5和多个纵向蠕动铰接器6，所述的多个连接固定外框4内均固定连接有纵向蠕动铰接器6，纵向之间的连接固定外框4通过纵向蠕动铰接器6铰接，横向之间的连接固定外框4通过横向铰接器5滑动铰接，蛇头驱动装置1和蛇尾驱动装置2分别固定连接在前端和后端的连接固定外框4上，多个蛇身同步驱动装置3均匀固定连接在多个连接固定外框4上。通过多个连接固定外框4之间通过多个横向铰接器5和多个纵向蠕动铰接器6的铰接相连，使机器人的自由度高，可操作和转动的范围大，蛇头驱动装置1、蛇尾驱动装置2和多个蛇身同步驱动装置3同时接电，进而通过蛇头驱动装置1将前部分的多个连接固定外框4、多个横向铰接器5和多个纵向蠕动铰接器6拱起，同时进行驱动，当蛇头驱动装置1驱动完成后，前部分的多个连接固定外框4、多个横向铰接器5和多个纵向蠕动铰接器6下落，同时蛇身同步驱动装置3继续拱起相应部分的装置，持续推进，如此持续至蛇尾驱动装置2拱起后部分的装置，当后部分的装置下落后，蛇头驱动装置1继续将前部分的装置拱起，如此往复，使机器人可以仿蛇形和蚯蚓拱起蠕动推进，通过驱动操作蛇头驱动装置1和蛇尾驱动装置2，使装置专项，进而实现摆动前进；进而实现可以使装置仿蛇形拱起蠕动进行运动，通过其蠕动快速移动并翻越障碍物；装置的自由度高，可调节和运动的角度范围大，实用范围广；可以在蠕动前进过程中通过高自由度的摆动调节运动方向。

具体实施方式二：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的蛇头驱动装置1包括蛇头固定框1-1、蛇头电机固定座1-2、蛇头双轴伺服电机1-3、两个蛇头驱动转动轴1-4、两个组合驱动扇轮1-5、横向电机固定台1-6、摆动调节电机1-7和摆动调节扇轮1-8，蛇头固定框1-1固定连接在最前端的两个连接固定外框4上，蛇头电机固定座1-2固定连接在蛇头固定框1-1内，蛇头双轴伺服电机1-3固定连接在蛇头电机固定座1-2上，两个蛇头驱动转动轴1-4分别通过联轴器连接蛇头双轴伺服电机1-3的两个传动轴，两个蛇头驱动转动轴1-4均转动连接在蛇头固定框1-1内，两个组合驱动扇轮1-5分别固定连接在两个蛇头驱动转动轴1-4上，横向电机固定台1-6固定连接在蛇头固定框1-1内壁的两端，摆动调节电机1-7固定连接在横向电机固定台1-6内，摆动调节扇轮1-8固定连接在摆动调节电机1-7的传动轴上；所述的蛇尾驱动装置2的结构和连接方式与蛇头驱动装置1相同，蛇尾驱动装置2固定连接在最后端的两个连接固定外框4上。蛇头双轴伺服电机1-3接电带动两个蛇头驱动转动轴1-4旋转，进而驱动两个组合驱动扇轮1-5旋转，使驱动两个组合驱动扇轮1-5间歇性的接触地面，对装置进行推进，摆动调节电机1-7接电，当需要进行转向或者摆动装置时，通过操作摆动调节电机1-7驱动摆动调节扇轮1-8旋转，动调节扇轮1-8与地面接触驱动，使装置反向运动，进行转向调整；蛇尾驱动装置2同理。

具体实施方式三：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的蛇身同步驱动装置3包括蛇身固定框3-1、蛇身电机固定座3-2、蛇身双轴伺服电机3-3、两个蛇身驱动转动轴3-4和两个蛇身组合扇轮3-5，蛇身固定框3-1固定连接在中端的两个连接固定外框4上，蛇身电机固定座3-2固定连接在蛇身固定框3-1内，蛇身双轴伺服电机3-3固定连接在蛇身电机固定座3-2上，两个蛇身驱动转动轴3-4通过联轴器分别连接在蛇身双轴伺服电机3-3的两个传动轴上，两个蛇身驱动转动轴3-4均转动连接在蛇身固定框3-1内，两个蛇身组合扇轮3-5分别固定连接在两个蛇身驱动转动轴3-4上。蛇身双轴伺服电机3-3接电，带动两个蛇身驱动转动轴3-4和两个蛇身组合扇轮3-5旋转，使两个蛇身组合扇轮3-5间歇性的接触地面，对装置进行推进。

具体实施方式四：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述的连接固定外框4包括弧形框4-1和中端开口4-2，中端开口4-2左右贯穿设置在弧形框4-1上，蛇头固定框1-1固定连接在最前端的两个弧形框4-1上，蛇尾驱动装置2固定连接在最后端的两个弧形框4-1上，蛇身固定框3-1固定连接在中端的两个弧形框4-1上。

具体实施方式五：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述的横向铰接器5包括两个固定铰接座5-1、固定滑轴5-2、滑动槽5-3和滑动座5-4，两个固定铰接座5-1均固定连接在左端的弧形框4-1上，滑动座5-4固定连接在右端的弧形框4-1上，两个固定铰接座5-1之间固定连接固定滑轴5-2，两个固定铰接座5-1通过固定滑轴5-2滑动连接在滑动座5-4的滑动槽5-3内。两个横向的弧形框4-1通过两个固定铰接座5-1和固定滑轴5-2在滑动座5-4内的滑动，使两个横向的弧形框4-1之间滑动铰接，当进行摆动或者转向时，可以同步运动，自由度高防止干涉。

具体实施方式六：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述的纵向蠕动铰接器6包括中心滑动球6-1、两个十字滑动槽6-2、前连接杆6-3、前滑动圆块6-4、前滑动球槽板6-5、两个前内滑块6-6、前球槽6-7、前转动球体6-8、两个前转动铰接板6-9和两个后转动铰接板6-10，中心滑动球6-1的两端分别设置有两个十字滑动槽6-2，前连接杆6-3通过前滑动圆块6-4滑动连接在前侧的十字滑动槽6-2内，前连接杆6-3固定连接在前滑动球槽板6-5上，前滑动球槽板6-5的两端通过两个前内滑块6-6上下滑动连接在弧形框4-1内，前滑动球槽板6-5上设置有前球槽6-7，前转动球体6-8转动连接在前球槽6-7内，前转动球体6-8的上下两端分别固定连接两个前固定转轴，两个前转动铰接板6-9的后端分别铰接在前转动球体6-8的两个前固定转轴上，两个前转动铰接板6-9的前端分别铰接两个后转动铰接板6-10。

具体实施方式七：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述的纵向蠕动铰接器6还包括后连接杆6-11、后滑动圆块6-12、后缓冲铰接板6-13、后滑动球槽板6-14、两个后内滑块6-15、后转动球体6-16和两个后固定转轴6-17，后连接杆6-11的前端通过后滑动圆块6-12滑动连接在后侧的十字滑动槽6-2内，后连接杆6-11的后端固定连接后缓冲铰接板6-13，后缓冲铰接板6-13的后端铰接后滑动球槽板6-14的前端，后滑动球槽板6-14的两端通过两个后内滑块6-15上下滑动连接在弧形框4-1内，后转动球体6-16转动连接在后滑动球槽板6-14上的球槽内，后转动球体6-16的上下两端分别固定连接两个后固定转轴6-17。不断拱起的弧形框4-1通过两个前内滑块6-6和两个后内滑块6-15在弧形框4-1内的上下滑动，使前连接杆6-3通过前滑动圆块6-4以及后连接杆6-11通过后滑动圆块6-12在中心滑动球6-1上的两个十字滑动槽6-2内滑动，同时通过两个后转动铰接板6-10在前转动球体6-8上的铰接以及前转动球体6-8在前球槽6-7内的转动，使装置铰接的自由的超高，且无干涉；通过后缓冲铰接板6-13与后滑动球槽板6-14的铰接，使整个装置在上下拱起的过程中，无感设，通过后转动铰接板6-10在两个后固定转轴6-17上的铰接以及后转动球体6-16的转动，使装置的的自由度增大，避免拱起、摆动和震动中出现干涉。

具体实施方式八：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述的后转动铰接板6-10铰接在位于前侧的弧形框4-1的后固定转轴6-17上。使纵向的弧形框4-1通过后转动铰接板6-10与后固定转轴6-17的铰接进行纵向连接。

具体实施方式九：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述的组合驱动扇轮1-5和蛇身组合扇轮3-5为组合扇轮，两个组合驱动扇轮1-5和蛇身组合扇轮3-5组合成360°的圆形扇轮。当有五个蛇身时，左侧的蛇头和蛇尾的组合驱动扇轮1-5加上五个蛇身组合扇轮3-5为一套共七块，扇轮角度均为52°左右，如此推算，根据不同长度的装置，选择不同的组套；且从前自后，所有扇轮的初始位置为固定的，紧密衔接的，防止装置下落过程中磕碰，同时蠕动更为流畅。

具体实施方式十：

如图1～图10所示，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述的摆动调节扇轮1-8的外端粘接橡胶。通过橡胶减缓磨损。

本发明的工作原理为：蛇头双轴伺服电机1-3接电带动两个蛇头驱动转动轴1-4旋转，进而驱动两个组合驱动扇轮1-5旋转，使驱动两个组合驱动扇轮1-5间歇性的接触地面，对装置进行推进，摆动调节电机1-7接电，当需要进行转向或者摆动装置时，通过操作摆动调节电机1-7驱动摆动调节扇轮1-8旋转，动调节扇轮1-8与地面接触驱动，使装置反向运动，进行转向调整；蛇尾驱动装置2同理；蛇身双轴伺服电机3-3接电，带动两个蛇身驱动转动轴3-4和两个蛇身组合扇轮3-5旋转，使两个蛇身组合扇轮3-5间歇性的接触地面，对装置进行推进；两个横向的弧形框4-1通过两个固定铰接座5-1和固定滑轴5-2在滑动座5-4内的滑动，使两个横向的弧形框4-1之间滑动铰接，当进行摆动或者转向时，可以同步运动，自由度高防止干涉；当有五个蛇身时，左侧的蛇头和蛇尾的组合驱动扇轮1-5加上五个蛇身组合扇轮3-5为一套共七块，扇轮角度均为52°左右，如此推算，根据不同长度的装置，选择不同的组套；且从前自后，所有扇轮的初始位置为固定的，紧密衔接的，防止装置下落过程中磕碰，同时蠕动更为流畅；不断拱起的弧形框4-1通过两个前内滑块6-6和两个后内滑块6-15在弧形框4-1内的上下滑动，使前连接杆6-3通过前滑动圆块6-4以及后连接杆6-11通过后滑动圆块6-12在中心滑动球6-1上的两个十字滑动槽6-2内滑动，同时通过两个后转动铰接板6-10在前转动球体6-8上的铰接以及前转动球体6-8在前球槽6-7内的转动，使装置铰接的自由的超高，且无干涉；通过后缓冲铰接板6-13与后滑动球槽板6-14的铰接，使整个装置在上下拱起的过程中，无感设，通过后转动铰接板6-10在两个后固定转轴6-17上的铰接以及后转动球体6-16的转动，使装置的的自由度增大，避免拱起、摆动和震动中出现干涉；进而更好的实现可以使装置仿蛇形拱起蠕动进行运动，通过其蠕动快速移动并翻越障碍物；装置的自由度高，可调节和运动的角度范围大，实用范围广；可以在蠕动前进过程中通过高自由度的摆动调节运动方向。

上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种仿生蛇形蠕动机器人，包括蛇头驱动装置(1)、蛇尾驱动装置(2)、多个蛇身同步驱动装置(3)、多个连接固定外框(4)、多个横向铰接器(5)和多个纵向蠕动铰接器(6)，其特征在于：所述的多个连接固定外框(4)内均固定连接有纵向蠕动铰接器(6)，纵向之间的连接固定外框(4)通过纵向蠕动铰接器(6)铰接，横向之间的连接固定外框(4)通过横向铰接器(5)滑动铰接，蛇头驱动装置(1)和蛇尾驱动装置(2)分别固定连接在前端和后端的连接固定外框(4)上，多个蛇身同步驱动装置(3)均匀固定连接在多个连接固定外框(4)上；

所述的蛇头驱动装置(1)包括蛇头固定框(1-1)、蛇头电机固定座(1-2)、蛇头双轴伺服电机(1-3)、两个蛇头驱动转动轴(1-4)、两个组合驱动扇轮(1-5)、横向电机固定台(1-6)、摆动调节电机(1-7)和摆动调节扇轮(1-8)，蛇头固定框(1-1)固定连接在最前端的两个连接固定外框(4)上，蛇头电机固定座(1-2)固定连接在蛇头固定框(1-1)内，蛇头双轴伺服电机(1-3)固定连接在蛇头电机固定座(1-2)上，两个蛇头驱动转动轴(1-4)分别通过联轴器连接蛇头双轴伺服电机(1-3)的两个传动轴，两个蛇头驱动转动轴(1-4)均转动连接在蛇头固定框(1-1)内，两个组合驱动扇轮(1-5)分别固定连接在两个蛇头驱动转动轴(1-4)上，横向电机固定台(1-6)固定连接在蛇头固定框(1-1)内壁的两端，摆动调节电机(1-7)固定连接在横向电机固定台(1-6)内，摆动调节扇轮(1-8)固定连接在摆动调节电机(1-7)的传动轴上；所述的蛇尾驱动装置(2)的结构和连接方式与蛇头驱动装置(1)相同，蛇尾驱动装置(2)固定连接在最后端的两个连接固定外框(4)上；

所述的蛇身同步驱动装置(3)包括蛇身固定框(3-1)、蛇身电机固定座(3-2)、蛇身双轴伺服电机(3-3)、两个蛇身驱动转动轴(3-4)和两个蛇身组合扇轮(3-5)，蛇身固定框(3-1)固定连接在中端的两个连接固定外框(4)上，蛇身电机固定座(3-2)固定连接在蛇身固定框(3-1)内，蛇身双轴伺服电机(3-3)固定连接在蛇身电机固定座(3-2)上，两个蛇身驱动转动轴(3-4)通过联轴器分别连接在蛇身双轴伺服电机(3-3)的两个传动轴上，两个蛇身驱动转动轴(3-4)均转动连接在蛇身固定框(3-1)内，两个蛇身组合扇轮(3-5)分别固定连接在两个蛇身驱动转动轴(3-4)上；

所述的连接固定外框(4)包括弧形框(4-1)和中端开口(4-2)，中端开口(4-2)左右贯穿设置在弧形框(4-1)上，蛇头固定框(1-1)固定连接在最前端的两个弧形框(4-1)上，蛇尾驱动装置(2)固定连接在最后端的两个弧形框(4-1)上，蛇身固定框(3-1)固定连接在中端的两个弧形框(4-1)上；

所述的横向铰接器(5)包括两个固定铰接座(5-1)、固定滑轴(5-2)、滑动槽(5-3)和滑动座(5-4)，两个固定铰接座(5-1)均固定连接在左端的弧形框(4-1)上，滑动座(5-4)固定连接在右端的弧形框(4-1)上，两个固定铰接座(5-1)之间固定连接固定滑轴(5-2)，两个固定铰接座(5-1)通过固定滑轴(5-2)滑动连接在滑动座(5-4)的滑动槽(5-3)内；

所述的纵向蠕动铰接器(6)包括中心滑动球(6-1)、两个十字滑动槽(6-2)、前连接杆(6-3)、前滑动圆块(6-4)、前滑动球槽板(6-5)、两个前内滑块(6-6)、前球槽(6-7)、前转动球体(6-8)、两个前转动铰接板(6-9)和两个后转动铰接板(6-10)，中心滑动球(6-1)的两端分别设置有两个十字滑动槽(6-2)，前连接杆(6-3)通过前滑动圆块(6-4)滑动连接在前侧的十字滑动槽(6-2)内，前连接杆(6-3)固定连接在前滑动球槽板(6-5)上，前滑动球槽板(6-5)的两端通过两个前内滑块(6-6)上下滑动连接在弧形框(4-1)内，前滑动球槽板(6-5)上设置有前球槽(6-7)，前转动球体(6-8)转动连接在前球槽(6-7)内，前转动球体(6-8)的上下两端分别固定连接两个前固定转轴，两个前转动铰接板(6-9)的后端分别铰接在前转动球体(6-8)的两个前固定转轴上，两个前转动铰接板(6-9)的前端分别铰接两个后转动铰接板(6-10)；

所述的纵向蠕动铰接器(6)还包括后连接杆(6-11)、后滑动圆块(6-12)、后缓冲铰接板(6-13)、后滑动球槽板(6-14)、两个后内滑块(6-15)、后转动球体(6-16)、两个后固定转轴(6-17)，后连接杆(6-11)的前端通过后滑动圆块(6-12)滑动连接在后侧的十字滑动槽(6-2)内，后连接杆(6-11)的后端固定连接后缓冲铰接板(6-13)，后缓冲铰接板(6-13)的后端铰接后滑动球槽板(6-14)的前端，后滑动球槽板(6-14)的两端通过两个后内滑块(6-15)上下滑动连接在弧形框(4-1)内，后转动球体(6-16)转动连接在后滑动球槽板(6-14)上的球槽内，后转动球体(6-16)的上下两端分别固定连接两个后固定转轴(6-17)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述的后转动铰接板(6-10)铰接在位于前侧的弧形框(4-1)的后固定转轴(6-17)上。

3.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述的组合驱动扇轮(1-5)和蛇身组合扇轮(3-5)为组合扇轮，两个组合驱动扇轮(1-5)和蛇身组合扇轮(3-5)组合成360°的圆形扇轮。

4.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述的摆动调节扇轮(1-8)的外端粘接橡胶。

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