CN111166974B - 一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构 - Google Patents

一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构 Download PDF

Info

Publication number
CN111166974B
CN111166974B CN202010020303.5A CN202010020303A CN111166974B CN 111166974 B CN111166974 B CN 111166974B CN 202010020303 A CN202010020303 A CN 202010020303A CN 111166974 B CN111166974 B CN 111166974B
Authority
CN
China
Prior art keywords
slide rail
detection mechanism
rail body
blood vessel
magnetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010020303.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111166974A (zh
Inventor
肖良军
周芦慧
刘利民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huzhou University
Original Assignee
Huzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huzhou University filed Critical Huzhou University
Priority to CN202010020303.5A priority Critical patent/CN111166974B/zh
Publication of CN111166974A publication Critical patent/CN111166974A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111166974B publication Critical patent/CN111166974B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/42—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests having means for desensitising skin, for protruding skin to facilitate piercing, or for locating point where body is to be pierced
    • A61M5/427—Locating point where body is to be pierced, e.g. vein location means using ultrasonic waves, injection site templates
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4887—Locating particular structures in or on the body
    • A61B5/489—Blood vessels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Dermatology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Magnetic Treatment Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，包括支护组件、磁动滑轨和滑动检测机构，所述支护组件包括支撑架构和固定辅件，所述支撑架构为空心的弧形结构，所述支撑架构的两端设有固定辅件，所述支撑架构的正面内侧设有磁动滑轨，所述磁动滑轨上设有可沿其滑动用于三维检测血管的位置和状态信息的滑动检测机构，所述滑动平台的后内侧面设有永磁涂层，所述磁动滑轨包括滑轨体和若干电磁线圈组，与现有技术相比，能够适用性好，检测可靠、智能性强，操作方便，便于携带，尤其适用于输液注射智能自动选定血管的需求，且可作为医疗物联网的边缘部件，用于物联网综合医疗诊治的场合。

Description

一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构
【技术领域】
本发明涉及一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，更具体地说它是肢体血管的三维立体检测装置，可以提供肢体内可注射用血管的优选方案。
【背景技术】
目前的肢体血管查测工具存在下述不足：
1、缺少可供选择的注射用肢体血管自动检测方案；
2、欠缺为肢体血管注射进行预先查测的便携式执行方案；
3、缺少适用于物联网医疗的注射用血管智能查测解决方案。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，能够便于携带，尤其适用于输液注射智能自动选定血管的需求，且可作为医疗物联网的边缘部件，用于物联网综合医疗诊治的场合。
为实现上述目的，本发明提出了一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，包括支护组件、磁动滑轨和滑动检测机构，所述支护组件包括支撑架构和固定辅件，所述支撑架构为空心的弧形结构，所述支撑架构的两端设有固定辅件，所述支撑架构的正面内侧设有磁动滑轨，所述磁动滑轨上设有可沿其滑动用于三维检测血管的位置和状态信息的滑动检测机构，所述滑动检测机构将检测到的血管位置和状态信息发送给云中心，由云中心给出注射血管的选择方案，所述滑动检测机构包括滑动平台和设在滑动平台前端的智能检测组件，所述滑动平台的后内侧面设有永磁涂层，所述磁动滑轨包括滑轨体和若干电磁线圈组，所述滑轨体具有吸引永磁涂层的磁性使滑动平台在无其他外力作用时其后内侧面压紧在滑轨体上，所述滑轨体与永磁涂层相对应面镶嵌有电磁线圈组，其中一电磁线圈组与永磁涂层之间产生排斥磁力用于克服滑轨体与永磁涂层之间的吸引力，使滑动平台与滑轨体脱离接触、产生间隙、便于滑动,其余的电磁线圈组与永磁涂层之间产生电磁力用于驱动滑动平台运动，所述电磁线圈组与设在支撑架构上的微控制器连接。
作为优选，所述滑轨体由横截面为半圆形高强耐磨塑料柱体构成，所述滑轨体与永磁涂层相对应面为粗糙表面。
作为优选，所述滑动平台的前内侧面与滑轨体之间以及滑动平台的后端与支撑架构之间均设有间隙，所述滑动平台的后内侧面与滑轨体的后侧面相配合，所述滑动平台上设有避让缺口用于避让滑轨体与支撑架构连接用的连接座。
作为优选，所述智能检测组件为具有无线通信功能的无线红外成像仪。
作为优选，所述滑动平台上设有为无线红外成像仪提供电源的非接触式可充电电池，所述支撑架构的一端侧面设有为非接触式可充电电池充电的无线充电器，所述无线充电器与微控制器连接。
作为优选，所述支撑架构的内弧面设有与无线红外成像仪相对应且可以透过红外线的透明护板。
作为优选，所述固定辅件包括两个固定带和将两个固定带的自由端连接在一起的束紧扣。
作为优选，所述支撑架构的两端均设有防撞缓冲体。
作为优选，还包括两个位置开关和设在支撑架构上的无线收发模块，所述两个位置开关分别设在两个防撞缓冲体上，所述微控制器与两个位置开关和无线收发模块连接。
作为优选，所述电磁线圈组的数量为五组，所述电磁线圈组由若干电磁线圈沿滑轨体的长度方向依次均匀排列构成，正中间的电磁线圈组与永磁涂层之间产生排斥磁力用于克服滑轨体与永磁涂层之间的吸引力，使滑动平台与滑轨体脱离接触、产生间隙、便于滑动。
本发明的有益效果：本发明通过将支撑架构的两端设有固定辅件，支撑架构的正面内侧设有磁动滑轨，磁动滑轨上设有可沿其滑动用于三维检测血管的位置和状态信息的滑动检测机构，滑动检测机构将检测到的血管位置和状态信息发送给云中心，由云中心给出注射血管的选择方案，滑轨体具有吸引永磁涂层的磁性使滑动平台在无其他外力作用时其后内侧面压紧在滑轨体上，滑轨体与永磁涂层相对应面镶嵌有电磁线圈组，其中一组电磁线圈组与永磁涂层之间产生排斥磁力用于克服滑轨体与永磁涂层之间的吸引力，使滑动平台与滑轨体脱离接触、产生间隙、便于滑动，其余组的电磁线圈组与永磁涂层之间产生电磁力用于驱动滑动平台运动，并且整体性好，便于携带，与现有技术相比，能够适用性好，检测可靠、智能性强，操作方便，便于携带，尤其适用于输液注射智能自动选定血管的需求，且可作为医疗物联网的边缘部件，用于物联网综合医疗诊治的场合。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构的结构示意图；
图2是图1中A-A的剖视图；
图3是电磁线圈组设在滑轨体上的示意图。
图中：1-支护组件、2-磁动滑轨、3-滑动检测机构、4-微控制器、5-间隙、6-无线充电器、11-支撑架构、12-固定辅件、13-透明护板、14-防撞缓冲体、15-位置开关、16-无线收发模块、21-滑轨体、22-电磁线圈、23-连接座、31-滑动平台、32-智能检测组件、33-永磁涂层、34-缺口、35-非接触式可充电电池、121-固定带、122-束紧扣。
【具体实施方式】
参阅图1、图2和图3，本发明一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，包括支护组件发明1、磁动滑轨2和滑动检测机构3，所述支护组件1包括支撑架构11和固定辅件12，所述支撑架构11为空心的弧形结构，所述支撑架构11的两端设有固定辅件12，所述支撑架构11的正面内侧设有磁动滑轨2，所述磁动滑轨2上设有可沿其滑动用于三维检测血管的位置和状态信息的滑动检测机构3，所述滑动检测机构3将检测到的血管位置和状态信息发送给云中心，由云中心给出注射血管的选择方案，所述滑动检测机构3包括滑动平台31和设在滑动平台31前端的智能检测组件32，所述滑动平台31的后内侧面设有永磁涂层33，所述磁动滑轨2包括滑轨体21和若干电磁线圈组，所述滑轨体21具有吸引永磁涂层33的磁性使滑动平台31在无其他外力作用时其后内侧面压紧在滑轨体21上，所述滑轨体21与永磁涂层33相对应面镶嵌有电磁线圈组，其中一电磁线圈组与永磁涂层33之间产生排斥磁力用于克服滑轨体21与永磁涂层33之间的吸引力，其余的电磁线圈组与永磁涂层33之间产生电磁力用于驱动滑动平台31运动，所述电磁线圈组与设在支撑架构11上的微控制器4连接，所述滑轨体21由横截面为半圆形高强耐磨塑料柱体构成，所述滑轨体21与永磁涂层33相对应面为粗糙表面，所述滑动平台31的前内侧面与滑轨体21之间以及滑动平台31的后端与支撑架构11之间均设有间隙5，所述滑动平台31的后内侧面与滑轨体21的后侧面相配合，所述滑动平台31上设有避让缺口34用于避让滑轨体21与支撑架构11连接用的连接座23，所述智能检测组件32为具有无线通信功能的无线红外成像仪，所述滑动平台31上设有为无线红外成像仪提供电源的非接触式可充电电池35，所述支撑架构11的一端侧面设有为非接触式可充电电池35充电的无线充电器6，所述无线充电器6与微控制器4连接，所述支撑架构11的内弧面设有与无线红外成像仪相对应且可以透过红外线的透明护板13，所述固定辅件12包括两个固定带121和将两个固定带121的自由端连接在一起的束紧扣122，所述支撑架构11的两端均设有防撞缓冲体14，还包括两个位置开关15和设在支撑架构11上的无线收发模块16，所述两个位置开关15分别设在两个防撞缓冲体14上，所述微控制器4与两个位置开关15和无线收发模块16连接，所述电磁线圈组的数量为五组，所述电磁线圈组由若干电磁线圈22沿滑轨体21的长度方向依次均匀排列构成，正中间的电磁线圈组与永磁涂层33之间产生排斥磁力用于克服滑轨体21与永磁涂层33之间的吸引力。
支撑架构11和滑动平台31是由高强无毒塑料制成，固定辅件12以便将查测机构固定在被检测的肢体上，防撞缓冲体14起到缓冲作用，避免撞击造成查测机构损害。固定辅件由两个固定带121和将两个固定带121的自由端连接在一起的束紧扣122，把支撑架构固定在肢体上，可以容易地固定在肢体上，也能够容易地从固定位置取出。
滑轨体21与永磁涂层33相对应面为粗糙表面，滑轨体21具有吸引永磁涂层33的磁性使滑动平台31在无其他外力作用时其后内侧面压紧在滑轨体21上，有较好的制动效果。
本发明工作过程：
本发明一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构在工作过程中，1、将查测机构固定在需要血管查测的肢体上；2、指令查测机构进行查测，由微控制器4操作自动开展工作；3、启动无线红外成像仪开始扫描，控制滑动检测机构3从滑轨体21的充电点一端移动到滑轨体21的另一端，然后在返回到充电点，完成一个扫描过程，无线红外成像仪围绕肢体进行运动扫描，自动获取肢体内多条血管的位置、尺寸、走向、状态等多维度全方位信息；4、无线红外成像仪将血管三维扫描成像信息发送到微控制器4；5、微控制器4启动无线充电器6对非接触式可充电电池35充电，并将血管三维扫描成像信息通过无线收发模块16发送给云中心；6、微控制器4发出工作结束指令，无线红外成像仪、电磁线圈组停止工作，云中心整理、分析血管成像数据，运用人工智能分析决策系统，对检测到的各条血管的性状、粗细、钙化程度进行分析，判断出那根血管最适宜注射，并给出注射的坐标点和注意事项，为下一步的自动注射提供可靠依据和实施方案。
滑动检测机构3运动时，微控制器4控制正中间的电磁线圈组与永磁涂层33之间产生排斥磁力用于克服滑轨体21与永磁涂层33之间的吸引力，使滑轨体21与永磁涂层33之间产生空隙，滑轨体21与滑动平台31脱离接触，滑动平台31具备沿滑轨体21快速地滑动的条件，此时，微控制器4控制其余的电磁线圈组与永磁涂层33之间产生电磁力用于驱动滑动平台31逆时针移动，微控制器4内的相关算法可以通过给不同驱动电磁线圈22加载电流的大小、方向变化，决定滑动平台31运动的方向和速度，当滑动平台31触发前方的位置开关15后，前方的位置开关15发送信号到微控制器4；微控制器4控制电磁线圈组与永磁涂层33之间产生电磁力用于驱动滑动平台31顺时针移动，微控制器4内的相关算法可以通过给不同驱动电磁线圈22加载电流的大小、方向变化，决定滑动平台31运动的方向和速度，当滑动平台31触发后方的位置开关15后，后方的位置开关15发送信号到微控制器4；微控制器4停止所有的电磁线圈22和无线红外成像仪，此时，滑轨体21吸引永磁涂层33使滑动平台31的后内侧面压紧在滑轨体21上，将滑动平台31固定在充电位置，保证正常充电。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：包括支护组件(1)、磁动滑轨(2)和滑动检测机构(3)，所述支护组件(1)包括支撑架构(11)和固定辅件(12)，所述支撑架构(11)为空心的弧形结构，所述支撑架构(11)的两端设有固定辅件(12)，所述支撑架构(11)的正面内侧设有磁动滑轨(2)，所述磁动滑轨(2)上设有可沿其滑动用于三维检测血管的位置和状态信息的滑动检测机构(3)，所述滑动检测机构(3)将检测到的血管位置和状态信息发送给云中心，由云中心给出注射血管的选择方案，所述滑动检测机构(3)包括滑动平台(31)和设在滑动平台(31)前端的智能检测组件(32)，所述滑动平台(31)的后内侧面设有永磁涂层(33)，所述磁动滑轨(2)包括滑轨体(21)和若干电磁线圈组，所述滑轨体(21)具有吸引永磁涂层(33)的磁性使滑动平台(31)在无其他外力作用时其后内侧面压紧在滑轨体(21)上，所述滑轨体(21)与永磁涂层(33)相对应面镶嵌有电磁线圈组，其中一电磁线圈组与永磁涂层(33)之间产生排斥磁力用于克服滑轨体(21)与永磁涂层(33)之间的吸引力，使滑动平台(31)与滑轨体(21)脱离接触，其余的电磁线圈组与永磁涂层(33)之间产生电磁力用于驱动滑动平台(31)运动，所述电磁线圈组与设在支撑架构(11)上的微控制器(4)连接。
2.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述滑轨体(21)由横截面为半圆形高强耐磨塑料柱体构成，所述滑轨体(21)与永磁涂层(33)相对应面为粗糙表面。
3.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述滑动平台(31)的前内侧面与滑轨体(21)之间以及滑动平台(31)的后端与支撑架构(11)之间均设有间隙(5)，所述滑动平台(31)的后内侧面与滑轨体(21)的后侧面相配合，所述滑动平台(31)上设有避让缺口(34)用于避让滑轨体(21)与支撑架构(11)连接用的连接座(23)。
4.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述智能检测组件(32)为具有无线通信功能的无线红外成像仪。
5.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述滑动平台(31)上设有为无线红外成像仪提供电源的非接触式可充电电池(35)，所述支撑架构(11)的一端侧面设有为非接触式可充电电池(35)充电的无线充电器(6)，所述无线充电器(6)与微控制器(4)连接。
6.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述支撑架构(11)的内弧面设有与无线红外成像仪相对应且可以透过红外线的透明护板(13)。
7.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述固定辅件(12)包括两个固定带(121)和将两个固定带(121)的自由端连接在一起的束紧扣(122)。
8.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述支撑架构(11)的两端均设有防撞缓冲体(14)。
9.如权利要求1所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：还包括两个位置开关(15)和设在支撑架构(11)上的无线收发模块(16)，所述两个位置开关(15)分别设在两个防撞缓冲体(14)上，所述微控制器(4)与两个位置开关(15)和无线收发模块(16)连接。
10.如权利要求1至9中任一项所述的一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构，其特征在于：所述电磁线圈组的数量为五组，所述电磁线圈组由若干电磁线圈(22)沿滑轨体(21)的长度方向依次均匀排列构成，正中间的电磁线圈组与永磁涂层(33)之间产生排斥磁力用于克服滑轨体(21)与永磁涂层(33)之间的吸引力，使滑动平台(31)与滑轨体(21)脱离接触。
CN202010020303.5A 2020-01-09 2020-01-09 一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构 Active CN111166974B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010020303.5A CN111166974B (zh) 2020-01-09 2020-01-09 一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010020303.5A CN111166974B (zh) 2020-01-09 2020-01-09 一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111166974A CN111166974A (zh) 2020-05-19
CN111166974B true CN111166974B (zh) 2021-09-24

Family

ID=70618423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010020303.5A Active CN111166974B (zh) 2020-01-09 2020-01-09 一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111166974B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111973156B (zh) * 2020-08-30 2023-10-27 深圳市安泰医疗科技有限公司 一种医疗设备用激光定位装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481585A (en) * 1992-09-18 1996-01-02 Shimadzu Corporation Rotary cathode x-ray tube equipment
CN204947940U (zh) * 2015-08-25 2016-01-06 四川长虹电器股份有限公司 磁悬浮三维扫描载物转台
CN105997065A (zh) * 2016-06-15 2016-10-12 苏州海神联合医疗器械有限公司 自动肌电检测装置
CN108095752A (zh) * 2017-12-21 2018-06-01 上海联影医疗科技有限公司 Pet成像设备
CN108278971A (zh) * 2018-02-06 2018-07-13 杨锦堂 一种超精密检测用平台
TWM583743U (zh) * 2019-06-13 2019-09-21 正修學校財團法人正修科技大學 抽血的血管位置偵測裝置
CN110431438A (zh) * 2017-03-15 2019-11-08 三星电子株式会社 用于检测对象的方法及其电子设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481585A (en) * 1992-09-18 1996-01-02 Shimadzu Corporation Rotary cathode x-ray tube equipment
CN204947940U (zh) * 2015-08-25 2016-01-06 四川长虹电器股份有限公司 磁悬浮三维扫描载物转台
CN105997065A (zh) * 2016-06-15 2016-10-12 苏州海神联合医疗器械有限公司 自动肌电检测装置
CN110431438A (zh) * 2017-03-15 2019-11-08 三星电子株式会社 用于检测对象的方法及其电子设备
CN108095752A (zh) * 2017-12-21 2018-06-01 上海联影医疗科技有限公司 Pet成像设备
CN108278971A (zh) * 2018-02-06 2018-07-13 杨锦堂 一种超精密检测用平台
TWM583743U (zh) * 2019-06-13 2019-09-21 正修學校財團法人正修科技大學 抽血的血管位置偵測裝置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111166974A (zh) 2020-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10696185B2 (en) Unmanned aerial vehicle dock and battery replacement device thereof
CN108312174B (zh) 一种机器人灵巧手
CN111166974B (zh) 一种磁浮驱动肢体血管智能检测机构
CN106394924B (zh) 一种永磁直线电机型无人机电磁弹射器
CN206231638U (zh) 一种永磁直线电机型无人机电磁弹射器
CN112318488B (zh) 一种磁驱动双稳态柔性执行器
CN208373591U (zh) 一种快递分拣系统
KR102072338B1 (ko) 무정지 배터리 탭 용접 장치
CN107600373A (zh) 一种微型仿生水下机器人自主导航返程充电方法及系统
CN109499890A (zh) 智能托盘分拣机托盘承载模块
CN102862158A (zh) 一种单轴驱动平面运动的往复移送装置
CN205405263U (zh) 基于超声波定位的智能跟随行李箱
CN203183658U (zh) 自动麻将机翻牌传输装置
CN103231808A (zh) 航母舰载机电磁弹射器
CN103157278B (zh) 自动麻将机翻牌传输装置
CN205911803U (zh) 自充电式缓冲加速装置
CN108792608B (zh) 显示屏产品自动上料系统和方法
CN200957297Y (zh) 连续发射装置
CN114132721A (zh) 一种智能装卸系统
CN110405797B (zh) 柔性抓取装置
CN111249579B (zh) 一种智能磁推自动注射器插入机构
CN111156857B (zh) 激光武器的机载云台
CN213792862U (zh) 一种可运输及分拣货物的机器人
US4383471A (en) Weapon charger
CN217670865U (zh) 一种箱包塑料件专用注塑设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant