CN111160831A - 密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备 - Google Patents

密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备；其中，该方法包括：确定多个待生成任务的移动目标和初始位置；分别构建对应的目标列表，对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，目标列表包括多个目标序列，每个目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；基于对应的目标列表生成对应的任务，对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。该方式中，在生成任务的过程中考虑了依赖目标和避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。

Description

密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备
技术领域
本发明涉及密集仓储技术领域，尤其是涉及一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备。
背景技术
由于各行业越来越注重土地资源的合理利用，密集式仓储技术日益受到广泛关注。一方面各行业要求提高空间利用率，在有限的空间里产生更大的效能；另一方面，各行业还要求提高自动化率，低成本高效率地满足需求。密集仓储模式下，货架在深度上实现货物连续存储，从而增高存储密度。然而，这样密集仓储空间下作业通道狭小，由于货架可能暂时摆放在作业通道上，存在作业通道被货架阻碍的可能。
在密集仓储模式下货架可能会放置在存储区、非存储区和站点，为了将放置的货架移动到其他位置，需要生成对应的任务，由工作人员或者机器人移动货架。相关技术中，一般是由人工或者电脑随机生成任务，这种任务生成方法是无序的，很难保证各个任务之间的依赖性关系，并且，完成某一个任务需要可能会暂时移动货架到作业通道上，从而影响其他任务的进行，任务与任务之间互相干扰，不利于任务之间的并行作业，任务完成的效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备，以提高任务完成的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种密集仓储的任务生成方法，密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还，方法包括：确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；移动目标为需要进行移动的供货单元；基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，目标列表包括多个目标序列，每个目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；依赖目标为完成目标序列需要额外移动的供货单元；避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；基于对应的目标列表生成对应的任务，对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。
在本发明一些实施例中，上述多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于存储区的移动目标，对应的目标列表包括存储区运送目标列表，基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表的步骤，包括：基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置，将初始位置位于存储区的移动目标添加到存储区运送目标列表中；获取存储区运送目标列表中的目标之间的依赖关系；根据依赖关系将存储区运送目标列表中的目标划分为多个目标序列；其中任意两个目标序列中的目标之间不存在依赖关系。
在本发明一些实施例中，上述根据依赖关系将存储区运送目标列表中的目标划分为多个目标序列的步骤，包括：从存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列；对于存储区运送目标列表中除所选移动目标以外的其余每个目标，判断其余每个目标与已构建的目标序列中的移动目标是否存在依赖关系；如果存在依赖关系，则将其余目标添加进与其存在依赖关系的移动目标对应的目标序列中；如果不存在依赖关系，则根据其余目标新增一个目标序列。
在本发明一些实施例中，上述从存储区运送目标列表中选择一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列的步骤，包括以下之一：从存储区运送目标列表中的目标中选择至少一个移动目标；至少一个移动目标对应的初始位置与站点之间的路径包括的依赖目标最少；将路径上的移动目标和依赖目标构建为目标序列；或者，按照预先设定的要求从存储区运送目标列表中选择预设数目的移动目标，将预设数目的移动目标构建为目标序列。
在本发明一些实施例中，上述基于对应的目标列表生成对应的任务的步骤，还包括：对存储区运送目标列表的目标序列按照每个目标序列包括的依赖目标的数量由小到大进行排序；按照排序依次对存储区运送目标列表的目标序列生成对应的任务。
在本发明一些实施例中，上述在对目标序列进行排序的过程中，如果多个目标序列包括的依赖目标的数量相等，则按照目标序列包括的目标的数量由小到大对多个目标序列进行排序；如果多个目标序列包括的依赖目标的数量相等，且多个目标序列包括的目标的数量相等，则按照目标序列承载的订单的数量由大到小对多个目标序列进行排序。
在本发明一些实施例中，上述多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于站点的目标，对应的目标列表包括站点返还目标列表，基于对应的目标列表生成对应的任务的步骤，包括：确定站点返还目标列表中的每个移动目标对应的候选目的地列表；计算候选目的地列表中的候选目的地对于站点返还目标列表中的每个移动目标的分数；将每个移动目标对应的候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为每个移动目标的目的地，生成站点返还任务。
在本发明一些实施例中，上述确定站点返还目标列表中的移动目标对应的候选目的地列表的步骤，包括：从站点返还目标列表中选择一个待计算移动目标；计算存储区的候选目的地与待计算移动目标的实际距离；按照实际距离与预设距离的差值由小到大的顺序对候选目的地排序，得到候选目的地列表；其中，候选目的地列表遵循避免位置靠后排列的原则。
在本发明一些实施例中，上述算候选目的地列表中的候选目的地对于站点返还目标列表中的每个移动目标的分数的步骤，包括：从候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地；基于放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分和放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分，计算每个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数。
在本发明一些实施例中，通过以下计算每个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数：S＝Scorenew-Scoreold；
Figure BDA0002338192850000041
Figure BDA0002338192850000042
其中，S为待计算候选目的地的分数；Scorenew为放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分；Scoreold为放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分；Scorenew和Scoreold通过函数Score计算；Score为待计算候选目的地的评分；layer为层数；Llayer为存储区的总层数与待计算候选目的地位于存储区的层数的差；Nlayer为存储区的总层数；sku为货物标识；nthis layer为待计算候选目的所在层的sku标识的货物总数；nupper layer为待计算候选目的所在层之外的各个层的sku标识的货物总数；hotsku为预设的订单热度系数。
在本发明一些实施例中，在从候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地的步骤之后，方法还包括：如果被提取的候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的候选目的地从待计算候选目的地中剔除。
在本发明一些实施例中，上述对应的目标列表包括存储区运送目标列表，基于对应的目标列表生成对应的任务的步骤包括：如果生成的存储区运送任务的路径中需要移动依赖目标，则对依赖目标生成移动任务。
在本发明一些实施例中，上述对依赖目标生成移动任务的步骤，包括：确定依赖目标对应的候选目的地列表；计算候选目的地列表中的候选目的地对于依赖目标的分数；将候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为依赖目标的目的地，生成移动任务。
第二方面，本发明实施例还提供一种密集仓储的任务生成装置，密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还，装置包括：移动目标确定模块，用于确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；移动目标为需要进行移动的供货单元；目标列表构建模块，用于基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，目标列表包括多个目标序列，每个目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；依赖目标为完成目标序列需要额外移动的供货单元；避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；任务生成模块，用于基于对应的目标列表生成对应的任务，对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，电子设备包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行上述密集仓储的任务生成方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述密集仓储的任务生成方法的步骤。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供了一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备，根据将待生成任务的目标集合和对应的初始位置构建存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表，并分别生成对应的非存储区运送任务、站点返还任务和存储区运送任务；其中，在生成任务的过程中考虑了依赖目标和避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种密集仓储系统的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种密集仓储的任务生成方法的示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种密集仓储的任务生成方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种密集仓储的任务生成装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，密集仓储模式下的任务一般由人工或者电脑随机生成，这种任务生成方法是无序的，很难保证各个任务之间的依赖性关系，并且，完成某一个任务需要可能会暂时移动货架到作业通道上，从而影响其他任务的进行，任务与任务之间互相干扰，不利于任务之间的并行作业，任务完成的效率较低。基于此，本发明实施例提供的一种密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备，该技术可以应用于服务器、计算机、相机、手机、平板电脑等多种设备中，该技术可采用相应的软件和硬件实现，以下对本发明实施例进行详细介绍。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种密集仓储的任务生成方法进行详细介绍。
实施例一：
首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备的示例电子设备100。
如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104、输入装置106以及输出装置108，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子设备可以具有图1示出的部分组件和结构，也可以具有图1未示出的其他组件和结构。
处理设备102可以是网关，也可以为智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子设备100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。
存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。
示例性地，用于实现根据本发明实施例的密集仓储的任务生成方法、装置和电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体。
实施例二：
本实施例提供了一种密集仓储的任务生成方法，其中，密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还。
密集仓储是指利用特殊的存取方式或货架结构，实现货架深度上货物的连续存储，达到存储密度最大化的仓储系统。参见图2所示的一种密集仓储系统的结构示意图，如图2所示，密集仓储系统包括：站点、存储区和非存储区，其中，站点一般是指拣选站，拣选站是指由员工或者机器人根据订单的要求从供货单元拿取货物的场所。存储区是指存储供货单元的区域，供货单元一般是指用于存储货物的箱子或货架，用于承载和送还货物。非存储区是指平时不存储供货单元的区域，例如可以是用于移动供货单元的通道，也就是工作区域。
需要说明的是，为了挪动存储区的供货单元也可以将供货单元暂时的放在非存储区上，但此时就可能阻碍非存储区的供货单元的移动，导致供货单元无法在被阻碍的非存储区上移动。每个站点都会对应至少一个存储区，供货单元可能存在于存储区、非存储区和站点中，需要移动至站点或存储区中。
基于上述描述，如图3所示的一种密集仓储的任务生成方法的示意图，该密集仓储的任务生成方法包括如下步骤：
步骤S302，确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；移动目标为需要进行移动的供货单元。
移动目标是指需要进行移动的供货单元，也就是需要生成对应任务的货架或者箱子。移动目标的初始位置就是目标的现在处于的位置，生成任务的目的把这些多个待生成任务的移动目标从原位置(即初始位置)移动到其他位置。因此，目标集合的移动目标均需要被移动，且都携带有对应的初始位置，用于确定该移动目标需要移动到的位置。
步骤S304，基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，目标列表包括多个目标序列，每个目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；依赖目标为完成目标序列需要额外移动的除移动目标之外的供货单元；避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置。
按照移动目标的初始位置，将多个待生成任务的移动目标中的移动目标划分到存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表这三个列表中；其中，存储区运送目标列表中的移动目标会由存储区移动到站点；非存储区运送目标列表中的移动目标会由非存储区移动到站点；站点返还目标列表中的移动目标会由站点移动到存储区。根据不同的初始位置，即可把多个待生成任务中的移动目标划分到这三个列表中。
其中，每一个目标列表中包括多个移动目标，这些移动目标会与其他的移动目标或非移动目标存在依赖关系，需要根据他们之间依赖关系的安排建立合理的顺序。例如，目标A在目标B里侧，需要移动目标B之后才能移动目标A，因此，可以把这些存在依赖关系的目标建立不同的目标序列，每一个目标序列包括具有依赖关系的多个移动目标和依赖目标，依赖目标是指在移动这些目标的过程中还需要额外移动的其他供货单元。每一个目标序列可以包括相应的避免位置，避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置，需要在移动该目标序列中的目标时时，尽可能的避免将移动目标放置在避免位置上。
步骤S306，基于对应的目标列表生成对应的任务，对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。
非存储区运送目标列表中的移动目标都会从非存储区送到站点，因此，对于初始位置位于非存储区的每个移动目标生成对应的任务，生成的任务就是非存储区运送任务。
站点返还目标列表中的移动目标都会从站点送到存储区，因此，对于初始位置位于站点的每个移动目标生成对应的任务，生成的任务就是站点返还任务。移动目标移动到存储区时，需要注意不要将移动目标放置在避免位置上，放置在避免位置上很可能妨碍其他任务中移动目标的移动。
存储区运送目标列表中的移动目标都会从存储区送到站点，因此，对于初始位置位于存储区的每个移动目标生成对应的任务，生成的任务就是存储区运送任务。在一个目标序列的移动目标从存储区移出的时候，需要尽可能的避免放置在该目标序列对应的避免位置上，尽量不要妨碍其他任务中移动目标的移动。
本发明实施例提供的一种密集仓储的任务生成方法，根据将待生成任务的目标集合和对应的初始位置构建存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表，并分别生成对应的非存储区运送任务、站点返还任务和存储区运送任务；其中，在生成任务的过程中考虑了依赖目标和避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。
实施例三：
本实施例提供了另一种密集仓储的任务生成方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表的具体过程。如图4所示的另一种密集仓储的任务生成方法的流程图，本实施例中的密集仓储的任务生成方法包括如下步骤：
步骤S402，确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；移动目标为需要进行移动的供货单元。
步骤S402与前述实施例中的步骤S302对应，可以参考前面的描述，这里不再赘述。
步骤S404，基于初始位置将多个待生成任务的移动目标分为运送目标或返还目标。
运送目标是指需要送到站点的目标，返还目标是指需要送到存储区的目标；任务的目的地一般为站点和存储区，因此，目标的不同的初始位置对应了不同的目的地，也就可以将目标划分为运送目标或返还目标。
目标的划分方法为：如果目标的初始位置是站点，则目标的目的地一定是存储区，该目标为返还目标；如果目标的初始位置是存储区或者非存储区，则目标的目的地一定是站点，该目标为运送目标。
步骤S406，如果移动目标为运送目标，且对应的初始位置位于存储区，则基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置构建存储区运送目标列表。
如果移动目标是存储区的运送目标，则将该移动目标添加到存储区运送目标列表中。由于存储区运送目标列表需要构建多个目标序列，需要将新添加的目标放入合适的目标序列，或者增加新的目标序列，同时修改对应目标序列的依赖目标和避免位置，基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置构建存储区运送目标列表的步骤可以通过步骤A1-步骤A3执行：
步骤A1，基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置，将初始位置位于存储区的移动目标添加到存储区运送目标列表中。
首先，需要确定哪些移动目标是运送目标，即初始位置位于存储区的移动目标。
步骤A2，获取存储区运送目标列表中的目标之间的依赖关系。
这里的存储区运送目标列表中的目标包括依赖目标和移动目标，移动目标和依赖目标具有对应的依赖关系。依赖关系是指目标的移动依赖于其他任务的执行的关系，包括来源依赖和目标依赖。其中，来源依赖指的是该目标的移动依赖于前一任务的执行，例如前一任务把该目标路径上的依赖目标移动出当前位置之后，该目标才能移动。目标依赖指的是下一任务的目标的移动依赖于该目标的移动(目标位置之前存在的目标或者依赖目标位置的目标)，例如，该目标为下一任务中某个目标路径上的依赖目标，只有将该目标从当前位置移动之后，下一任务的目标才能移动。
依赖关系通过以下步骤确定：将供货单元移动前和供货单元移动后的存储区的所有位置分层，并且对每一层标记为空余层标志和占位层标志，如果供货单元移动前和供货单元移动后某一个位置的层数改变，根据改变的层数和对应的标志即可以确定依赖关系。
例如，对于相同高度的存储区位置，用(x，y)表示第x行第y列的位置。从外向里分层，其中第一层(即最外层)的某一个区域为无货架区域，且最外层的各位置均是与作业通道相邻的，则标记为空余层标志，例如(1，y)或者(x，1)均为空余层标志；本层空余层相邻的区域为占位层。
如果1个3行3列的存储区，(1，2)没有供货单元，则(1，1)、(1，3)、(2，1)、(2，2)、(2，3)、(3，1)、(3，2)、(3，3)均为第一层站位层；又例如，一个5行5列的存储区，(1，3)没有供货单元，则(1，1)、(1，2)、(1，4)、(1，5)、(2、1)、(3，1)、(4、1)、(5，1)、(2、5)、(3，5)、(4、5)、(5，5)、(5、2)、(5，3)、(5、4)和(2、3)为第一层站位层，(1、3)放入供货单元后，(1、3)代替(2、3)为第一层站位层，可以说(1、3)与(2、3)具有依赖关系。
首先需要确定存储区运送目标列表中的目标序列，根据目标序列构建目标路径，并据此获得目标之间的依赖关系，存在依赖关系的目标在生成任务的时候就具有一定的时序要求，可以设置为一条任务链。
步骤A3，根据依赖关系将存储区运送目标列表中的目标划分为多个目标序列；其中任意两个目标序列中的目标之间不存在依赖关系。
将具有依赖关系的多个目标构建为一个目标序列，每个目标序列之间的目标均不存在依赖关系。如果一个目标与所有已经建立的目标序列中的所有目标均没有依赖关系，则对该目标新建一条目标序列，可以保证新建的目标序列与其他目标序列中的目标之间不存在依赖关系。
本发明实施例提供的上述方法，根据目标与目标之间的依赖关系构建目标序列，可以保证任意两个目标序列中的目标之间不存在依赖关系，生成的存储区运送任务有利于并行作业，可以增加任务完成的效率。
根据依赖关系构建多个目标序列的步骤，可以通过步骤B1-步骤B4执行：
步骤B1，从存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列。
构建目标序列的规则是每一条目标序列与其他目标序列中的目标不存在依赖关系。因此，可以先从存储区运送目标列表中选取合适的移动目标构建包含所选移动目标的第一条目标序列。第一条目标序列可以通过以下步骤之一执行：
(1)从存储区运送目标列表中的目标中选择至少一个移动目标；至少一个移动目标对应的初始位置与站点之间的路径包括的依赖目标最少；将路径上的移动目标和依赖目标构建为目标序列。
从存储区运送目标列表中选择若干移动目标，如果选择的移动目标构建的初始位置与站点之间的路径中，经过的依赖目标最少，将该路径上的目标构建为目标序列。路径是指为了完成目标将目标移动的轨迹。依赖目标是指在移动目标的路径中遇到的阻碍了该目标移动的其他目标(即其他供货单元)。
例如，如果在移动目标A的过程中，发现目标B挡在目标A的移动路径上，为了移动目标A，就必须先移动目标B，则目标B就是目标A的路径上的依赖目标。因为目标A属于存储区运送目标列表，则目标A的目的地是站点，则目标A的路径就是初始位置与站点之间的路径。
如果若干移动目标对应的路径上的依赖目标最少，则说明该路径容易完成，可以将其构建为第一个目标序列。
(2)按照预先设定的要求从存储区运送目标列表中选择预设数目的移动目标，将预设数目的移动目标构建为目标序列。
除了步骤(1)中的方法，也可以由人工预先从存储区运送目标列表中选择预设数目的移动目标，直接将这些被选择的移动目标构建为第一个目标序列。其中，预先设定的要求可以为被选择的移动目标具有依赖关系；预设数目由用户根据存储区运送目标列表中的目标数目和想构建的目标序列的总数决定，例如，可以在1-10之间。
本发明实施例提供的上述方法，将依赖目标的数量最少的路径中的移动目标构建第一个目标序列，或者由人工选择移动目标构建第一个目标序列；可以保证第一个目标序列生成的任务容易完成，保证其他目标序列的轻松构建。
步骤B2，对于存储区运送目标列表中除所选移动目标以外的其余每个目标，判断其余每个目标与已构建的目标序列中的移动目标是否存在依赖关系。
从存储区运送目标列表中的除所选移动目标以外的其余每个目标中选择一个待判断目标，目的是将该待判断目标添加到已经构建的目标序列，或者由该待判断目标增加一个新的目标序列。
步骤B3，如果存在依赖关系，则将其余目标添加进与其存在依赖关系的移动目标对应的目标序列中。
上文已经确定了存储区运送目标列表中的所有目标之间的依赖关系，因此，可以判断出待判断目标与已构建的目标序列中的目标是否存在依赖关系。
如果待判断目标与已构建的目标序列中的目标存在依赖关系，则将该待判断目标添加到与其存在依赖关系的目标对应的目标序列中即可，这样也可以保证该目标序列中目标存在依赖关系。例如，目标A已经设置在目标序列X中，目标B为待判断目标，如果目标A和目标B存在依赖关系，则可以将目标B添加进目标序列X。
步骤B4，如果不存在依赖关系，则根据其余目标新增一个目标序列。
如果待判断目标与所有已构建的目标序列中的目标都不存在依赖关系，则可以根据待判断目标新增一个目标序列，可以保证新增的目标序列中的目标与其他目标序列中的目标不存在依赖关系。例如，目标C为待判断目标，且与已构建的目标序列中的目标都不存在依赖关系，则根据目标C建立目标序列Y，则目标序列Y仅有目标C，目标序列Y中的目标与其他目标序列的目标不存在依赖关系。
继续遍历存储区运送目标列表中的未被选择的目标，确定一个待判断目标，并修改或者新建目标序列，直至存储区运送目标列表中的未被选择的目标全部被遍历完。因此，可以保证任意两个目标序列中的目标之间不存在依赖关系。
本发明实施例提供的上述方法，首先建立第一个目标序列，然后遍历存储区运送目标列表中的未被选择的目标，选择一个待判断目标添加进与其存在依赖关系的目标对应的目标序列中，或者，新增一个目标序列；可以保证两个目标序列中的目标之间不存在依赖关系，生成的存储区运送任务有利于并行作业，可以增加任务完成的效率。
此外，在将所有目标添加到对应对目标序列后，需要分析完成每一个目标序列需要额外移动的供货单元，将这些需要额外移动的供货单元标记为该目标序列对应的依赖目标。确定每一个目标序列中的全部目标在移动的过程中对其他目标序列造成阻碍的位置，将这些位置标记为该目标序列对应的避免位置。
在根据依赖关系构建多个目标序列的步骤结束之后，所有的目标序列均已构建完成，此时需要对目标序列进行排序，排序靠前的目标序列优先生成任务，具体的排序步骤可以按照步骤C1-步骤C2执行：
步骤C1，对存储区运送目标列表的目标序列按照每个目标序列包括的依赖目标的数量由小到大进行排序。
排序的目的在于将越容易完成的目标序列排在越靠前的位置，优先生成任务。目标序列的所有目标与站点中的路径上的依赖目标就是目标序列包括的依赖目标，目标序列包括的依赖目标越少，生成的任务越容易完成。
步骤C2，按照排序依次对存储区运送目标列表的目标序列生成对应的任务。
在完成对目标列表的排序后，就可以按照排序的顺序依次将目标列表生成对应的任务。然而，存在包括的依赖目标的数量相等的目标序列，对于这种情况，可以通过下述两种方式进行排序：
方式一、如果多个目标序列包括的依赖目标的数量相等，则按照目标序列包括的目标的数量由小到大对多个目标序列进行排序。
目标序列包括的目标的数量越小，则说明该目标序列生成的任务越容易完成。因此，在目标序列包括的依赖目标的数量相等的条件下，将目标序列包括的目标的数量由小到大进行排序。
方式二、如果多个目标序列包括的依赖目标的数量相等，且多个目标序列包括的目标的数量相等，则按照目标序列承载的订单的数量由大到小对多个目标序列进行排序。
目标序列承载的订单的数量越多，则需要优先将该目标序列发送到站点，以使站点尽快完成订单。因此，承载的订单的数量大的目标序列，需要优先生成任务。
本发明实施例提供的上述方法，按照每个目标序列包括的依赖目标的数量由小到大、目标序列包括的目标的数量由小到大和目标序列承载的订单的数量由大到小的顺序对目标序列进行排序，将目标列表中的目标按照从简单到复杂的顺序进行执行，以方便后续的任务生成工作。
步骤S408，如果移动目标为运送目标，且对应的初始位置位于非存储区，则基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置构建非存储区运送目标列表。
如果移动目标是非存储区的运送目标，则将该移动目标添加到非存储区运送目标列表中。
步骤S410，如果移动目标为返还目标，则基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置构建站点返还目标列表。
如果移动目标为返还目标，则无论该移动目标的初始位置是存储区还是非存储区，均添加到站点返还目标列表中。
本发明实施例提供的上述方法，根据每个移动目标的初始位置将对应的移动目标划分为运送目标或返还目标，进一步将目标放在存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中。将目标划分为运送目标或返还目标可以准确的区分目标，并将其划分到合适的列表中。
步骤S412，基于非存储区运送目标列表生成非存储区运送任务。
按照非存储区运送目标列表包括的目标序列，生成对应的非存储区运送任务即可。
步骤S414，基于站点返还目标列表生成站点返还任务。
避免位置是能够对其他任务造成阻碍的位置，例如：为了移动一个目标序列X中的目标A，需要将该目标A的移动路径上的依赖目标B移出当前位置，同时，该依赖目标B的新位置也不能阻碍别的目标序列的目标移动，此时需要避免将该目标B移动到目标序列X对应的避免位置，即目标B的目的位置不能位于目标序列X对应的避免位置上。
因此，在生成站点返还任务的过程中，需要考虑尽可能的考虑目标序列的影响，可以通过步骤D1-步骤D3生成站点返还任务：
步骤D1，确定站点返还目标列表中的每个移动目标对应的候选目的地列表。
对于站点返还目标列表中的每个移动目标，都需要确定其对应的候选目的地列表，候选目的地包括多个候选目的地，每一个候选目的地都是存储区的一个位置，该位置都可以作为站点返还任务的终点。
确定站点返还目标列表中的移动目标对应的候选目的地列表的步骤，可以通过下述步骤执行：
(1)从站点返还目标列表中选择一个待计算移动目标。
待计算移动目标用于生成对应的站点返还任务，从站点返还目标列表中选择一个目标，将该目标作为待计算移动目标，并生成对应的任务。
(2)计算存储区的候选目的地与待计算移动目标的实际距离。
对于一个待计算移动目标生成的站点返还任务，任务的起始地点是待计算移动目标的初始位置，而结束地点是存储区。存储区中有许多存放目标的位置，称为存储区的候选目的地，因此，需要选择一个合适的存储区的候选目的地作为该站点返还任务的结束地点，首先需要计算候选目的地与待计算移动目标的实际距离。
(3)按照实际距离与预设距离的差值由小到大的顺序对候选目的地排序，得到候选目的地列表；其中，候选目的地列表遵循避免位置靠后排列的原则。
其次，需要针对待计算移动目标对存储区的候选目的地排序。将存储区的候选目的地按照与待计算移动目标的距离与预设距离的差值由小到大排序，得到候选目的地列表。
例如，理想的候选目的地与待计算移动目标的距离在20米，则预设距离为20米，与待计算移动目标的距离越接近20米的候选目的地越靠前。候选目的地列表越靠前的目的地与理想的候选目的地越接近，越适合作为该待计算移动目标生成的站点返还任务的结束地点。其中，如果候选目的地中存在避免位置，则需要将避免位置对应的候选目的地放在候选目的地列表的最后，也就是避免位置靠后排列的原则。例如，A位置离待计算移动目标最近，但是该位置为避免位置，则把A位置放到候选目的地列表的最后。如果存在多个避免位置均为候选目的地，则按照与待计算移动目标的距离与预设距离的差值的远近由小到大对避免位置在候选目的地列表中排序。
步骤D2，计算候选目的地列表中的候选目的地对于站点返还目标列表中的每个移动目标的分数。
对于候选目的地列表中所有候选目的地均可以作为述站点返还列表中移动目标的终点，这时就需要选择一个合适的候选目的地作为移动目标的终点，通过计算每个候选目的地对于移动目标的分数进行选择，可以通过下述步骤计算分数：
(1)从候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地。
对于候选目的地列表的第一个目的地开始，连续提取预设个数的候选目的地作为待计算候选目的地。预设个数由工作人员预设，可以为5-15个，优选为10个。
这里需要注意的是，如果被提取的候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的候选目的地从待计算候选目的地中剔除。目的地所在的存储区内部生成空余位置，是指加入存储区的内部存在空余的存储区，那么该存储区如果为目的地，则内部空余的存储区没有摆放供货单元，相当于浪费了内部空余的存储区。
例如，存储区为4*4的存储区，外层的12个空位有11个已经摆满供货单元，而内层有3个摆放供货单元，如果把外层剩余的一个空位作为目的地，由于外层全部被占据阻碍了内层空位的利用，如果之后需要将目标放置在内层的空位，需要在外层挪开一个目标，就会增加任务量，浪费时间。因此，为了减少任务量并且节约时间，如果被提取的候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的候选目的地从待计算候选目的地中剔除。
(2)基于放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分和放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分，计算每个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数。
通过以下计算每个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数：
S＝Scorenew-Scoreold
Figure BDA0002338192850000211
其中，S为待计算候选目的地的分数；Scorenew为放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分；Scoreold为放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分；Scorenew和Scoreold通过函数Score计算；Score为待计算候选目的地的评分；layer为层数；Llayer为存储区的总层数与待计算候选目的地位于存储区的层数的差；Nlayer为存储区的总层数；sku为货物标识；nthis layer为待计算候选目的所在层的sku标识的货物总数；nupper layer为待计算候选目的所在层之外的各个层的sku标识的货物总数；hotsku为预设的订单热度系数。
假设提取的待计算候选目的地的预设个数为10个，那么需要分别计算10个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数。其中，通过函数Score分别计算放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分Scoreold和放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分Scorenew，Scorenew和Scoreold的差值为评分S。其中计算时越靠外的目的地层数越小，最外层为1，依次增加。以4*4的存储区距离，外层的12个目的地是第1层，内层的4个目的地是第2层。Llayer为存储区的总层数与待计算候选目的地位于存储区的层数的差，层数越小，Llayer越大；sku(stock keeping unit，库存量单位)为库存进出计量的基本单元，相同种类的货物具有同样的sku编号，即其品牌、型号、规格等属性完全相同；假设候选目的所在层为3，Nlayer＝5，则nthis layer为第3层的货物总数；nupper layer为1-2层的货物总数。hotsku由员工预设，一般在0-1之间。
步骤D3，将每个移动目标对应的候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为每个移动目标的目的地，生成站点返还任务。
将待计算候选目的地中分数最高的一个计算候选目的地作为目的地，生成站点返还任务。然后这个目的地就需要从所有的候选目的地中剔除。除此以外，还需要更新仓库中供货单元的位置、避免位置和依赖关系。
继续执行从站点返还目标列表中选择一个待计算移动目标的步骤，直至站点返还目标列表的目标全部被选择。重新选择一个待计算移动目标并计算其目的地，生成对应的站点返还任务，直至站点返还目标列表中所有的目的均生成对应的站点返还任务。
本发明实施例提供的上述方法，对于站点返还目标列表，将候选目的地遵循避免位置靠后排列的原则排序得到候选目的地列表，从候选目的地列表中选择预设个数的候选目的地分别对待计算移动目标计算分数，将分数最高的候选目的地作为该待计算移动目标的目的地，并且生成站点返还任务，可以保证每一个待计算移动目标的目的地合适，同时考虑了避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。
步骤S416，基于存储区运送目标列表的目标序列生成存储区运送任务。
对于存储区运送任务的生成与站点返还任务类似，同样需要考虑避免位置，存储区运送任务的生成保证可以通过下述步骤执行：根据存储区运送目标列表的每个目标序列生成存储区运送任务。
对于存储区运送目标列表的每个目标序列，生成对应的存储区运送任务。每个目标序列生成对应的存储区运送任务后，需要更新仓库中供货单元的位置、避免位置和依赖关系。
此外，可以将连续的可以合并的多个存储区运送任务合并。例如前一个任务是将目标A送到存储区位置x，后一个任务将目标A转移到存储区位置y，可以将前一任务的名称、目的地和目的地依赖直接修改为后一任务相关内容，并删掉后一任务。
此外，如果生成的存储区运送任务的路径中需要移动依赖目标，则对依赖目标生成移动任务。
如果在生成的存储区运送任务中每一个目标序列的路径中需要移动依赖目标，则还需要针对依赖目标的搬运生成对应的移动任务，移动任务与存储区运送任务具有对应关系。移动任务对应的目标为依赖目标，可以将依赖目标设置在对应的目标序列的首位，同时，从避免位置中删除该依赖目标的避免位置，并且更新其余未计算的目标序列。
本发明实施例提供的上述方法，在根据存储区运送目标列表生成存储区运送任务后，还会将每个存储区运送任务的路径中需要移动的其余目标生成对应的移动任务，以保证每个存储区运送任务的准确可靠。
对依赖目标生成移动任务的过程与生成站点返还任务的过程类似。具体的，对于依赖目标生成移动任务可以通过步骤E1-E3生成：
步骤E1，确定依赖目标对应的候选目的地列表。
对存储区的候选目的地按照与依赖目标的距离与预设距离的差值由小到大排序，得到候选目的地列表；并且将依赖目标对应的目标序列的避免位置从候选目的地列表中删除；其中，候选目的地列表遵循避免位置靠后排列的原则。
移动任务的目的地也是存储区，因此移动任务的生成与站点返还目标的生成类似。首先在避免位置靠后排列的原则的基础上对存储区的候选目的地按照其余目标的距离与预设距离的差值由小到大排序，得到候选目的地列表。如果全部候选目的地都不存在，即全部的候选目的地均被占用，则该依赖目标无法生成移动任务。另外，需要将该依赖目标对应的目标序列的避免位置，从候选目的地列表中删除。
此外，为了减少任务量并且节约时间，如果被提取的候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的候选目的地从待计算候选目的地中剔除。
步骤E2，计算候选目的地列表中的候选目的地对于依赖目标的分数。
从候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地；如果被提取的候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的候选目的地从待计算候选目的地中剔除。
同样将从候选目的地列表的首位置开始提取预设个数的候选目的地作为待计算候选目的地，待计算候选目的地用于计算对应该依赖目标的分数。对于造成了存储区内部生成空余位置候选目的地，从待计算候选目的地中剔除该候选目的地。
通过以下计算每个待计算候选目的地对其余目标的分数：
S＝SCorenew-Scoreold
Figure BDA0002338192850000241
其中，S为待计算候选目的地的分数；Scorenew为放置其余目标后待计算候选目的地的评分；Scoreold为放置其余目标前待计算候选目的地的评分；Scorenew和Scoreold通过函数Score计算；Score为待计算候选目的地的评分；layer为层数；Llayer为存储区的总层数与待计算候选目的地位于存储区的层数的差；Nlayer为存储区的总层数；sku为货物标识；nthis layer为待计算候选目的所在层的sku标识的货物总数；nupper layer为待计算候选目的所在层之外的各个层的sku标识的货物总数；hotsku为预设的订单热度系数。计算分数的过程与步骤D4相同，这里不再赘述。
步骤E3，将候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为依赖目标的目的地，生成移动任务。
将分数最高的待计算候选目的地设置为其余目标的目的地，生成移动任务，并从存储区的候选目的地中剔除其余目标的目的地。将分数最高的待计算候选目的地设置为其余目标的目的地，生成的移动任务。之后，从存储区的候选目的地中剔除其余目标的目的地，更新仓库中供货单元的位置、避免位置和依赖关系。
本发明实施例提供的上述方法，对于依赖目标，将候选目的地遵循避免位置靠后排列的原则排序得到候选目的地列表，从候选目的地列表中选择预设个数的候选目的地分别对待计算移动目标计算分数，将分数最高的候选目的地作为该依赖目标的目的地，并且生成移动任务，可以保证每一个依赖目标的目的地合适，同时考虑了避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。
需要说明的是，在本发明的各个实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例四：
本实施例提供了一种密集仓储的任务生成装置，对应于上述方法实施例，该密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还。
基于上述描述，参见图5所示的一种密集仓储的任务生成装置的结构示意图，该装置包括：
移动目标确定模块51，用于确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；移动目标为需要进行移动的供货单元；
目标列表构建模块52，用于基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，目标列表包括多个目标序列，每个目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；依赖目标为完成目标序列需要额外移动的供货单元；避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；
任务生成模块53，用于基于对应的目标列表生成对应的任务，对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。
进一步地，多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于存储区的移动目标，对应的目标列表包括存储区运送目标列表，上述目标列表构建模块，用于：基于多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置，将初始位置位于存储区的移动目标添加到存储区运送目标列表中；获取存储区运送目标列表中的目标之间的依赖关系；根据依赖关系将存储区运送目标列表中的目标划分为多个目标序列；其中任意两个目标序列中的目标之间不存在依赖关系。
进一步地，上述目标列表构建模块，用于：从存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列；对于存储区运送目标列表中除所选移动目标以外的其余每个目标，判断其余每个目标与已构建的目标序列中的移动目标是否存在依赖关系；如果存在依赖关系，则将其余目标添加进与其存在依赖关系的移动目标对应的目标序列中；如果不存在依赖关系，则根据其余目标新增一个目标序列。
进一步地，上述目标列表构建模块，用于：从存储区运送目标列表中的目标中选择至少一个移动目标；至少一个移动目标对应的初始位置与站点之间的路径包括的依赖目标最少；将路径上的移动目标和依赖目标构建为目标序列；或者，按照预先设定的要求从存储区运送目标列表中选择预设数目的移动目标，将预设数目的移动目标构建为目标序列。
进一步地，上述任务生成模块，用于：对存储区运送目标列表的目标序列按照每个目标序列包括的依赖目标的数量由小到大进行排序；按照排序依次对存储区运送目标列表的目标序列生成对应的任务。
进一步地，在对目标序列进行排序的过程中，如果多个目标序列包括的依赖目标的数量相等，则按照目标序列包括的目标的数量由小到大对多个目标序列进行排序；如果多个目标序列包括的依赖目标的数量相等，且多个目标序列包括的目标的数量相等，则按照目标序列承载的订单的数量由大到小对多个目标序列进行排序。
进一步地，多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于站点的目标，对应的目标列表包括站点返还目标列表，上述任务生成模块，用于：确定站点返还目标列表中的每个移动目标对应的候选目的地列表；计算候选目的地列表中的候选目的地对于站点返还目标列表中的每个移动目标的分数；将每个移动目标对应的候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为每个移动目标的目的地，生成站点返还任务。
进一步地，上述任务生成模块，用于：从站点返还目标列表中选择一个待计算移动目标；计算存储区的候选目的地与待计算移动目标的实际距离；按照实际距离与预设距离的差值由小到大的顺序对候选目的地排序，得到候选目的地列表；其中，候选目的地列表遵循避免位置靠后排列的原则。
进一步地，上述任务生成模块，用于：从候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地；基于放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分和放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分，计算每个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数。
进一步地，上述任务生成模块，用于：通过以下计算每个待计算候选目的地对待计算移动目标的分数：S＝Scorenew-Scoreold；
Figure BDA0002338192850000281
Figure BDA0002338192850000282
其中，S为待计算候选目的地的分数；Scorenew为放置待计算移动目标后待计算候选目的地的评分；Scoreold为放置待计算移动目标前待计算候选目的地的评分；Scorenew和Scoreold通过函数Score计算；Score为待计算候选目的地的评分；layer为层数；Llayer为存储区的总层数与待计算候选目的地位于存储区的层数的差；Nlayer为存储区的总层数；sku为货物标识；nthis layer为待计算候选目的所在层的sku标识的货物总数；nupper layer为待计算候选目的所在层之外的各个层的sku标识的货物总数；hotsku为预设的订单热度系数。
进一步地，上述任务生成模块，用于：如果被提取的候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的候选目的地从待计算候选目的地中剔除。
进一步地，对应的目标列表包括存储区运送目标列表，上述任务生成模块，用于：如果生成的存储区运送任务的路径中需要移动依赖目标，则对依赖目标生成移动任务。
进一步地，上述任务生成模块，用于：确定依赖目标对应的候选目的地列表；计算候选目的地列表中的候选目的地对于依赖目标的分数；将候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为依赖目标的目的地，生成移动任务。
本发明实施例提供的一种密集仓储的任务生成装置，根据将待生成任务的目标集合和对应的初始位置构建存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表，并分别生成对应的非存储区运送任务、站点返还任务和存储区运送任务；其中，在生成任务的过程中考虑了依赖目标和避免位置的影响，可以减少任务之间的相互干扰，有利于任务之间的并行作业，提高任务的完成效率。
实施例五：
本发明实施例提供了一种电子系统，该电子系统包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行如上述密集仓储的任务生成方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述密集仓储的任务生成方法的步骤。
本发明实施例所提供的密集仓储的任务生成方法、装置和电子系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种密集仓储的任务生成方法，其特征在于，所述密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还，所述方法包括：
确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；所述移动目标为需要进行移动的供货单元；
基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，所述对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，所述目标列表包括多个目标序列，每个所述目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；所述依赖目标为完成所述目标序列需要额外移动的供货单元；所述避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；
基于所述对应的目标列表生成对应的任务，所述对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于存储区的移动目标，所述对应的目标列表包括所述存储区运送目标列表，
基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表的步骤，包括：
基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置，将初始位置位于存储区的移动目标添加到存储区运送目标列表中；
获取所述存储区运送目标列表中的目标之间的依赖关系；
根据所述依赖关系将所述存储区运送目标列表中的目标划分为多个所述目标序列；其中任意两个目标序列中的目标之间不存在所述依赖关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述依赖关系将所述存储区运送目标列表中的目标划分为多个所述目标序列的步骤，包括：
从所述存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列；
对于所述存储区运送目标列表中除所选移动目标以外的其余每个目标，判断所述其余每个目标与已构建的所述目标序列中的移动目标是否存在所述依赖关系；
如果存在所述依赖关系，则将所述其余每个目标添加进与其存在依赖关系的移动目标对应的目标序列中；
如果不存在所述依赖关系，则根据所述其余每个目标新增一个目标序列。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述存储区运送目标列表中选择至少一个移动目标，构建包含所选移动目标的目标序列的步骤，包括以下之一：
从所述存储区运送目标列表中的目标中选择至少一个移动目标；所述至少一个移动目标对应的初始位置与所述站点之间的路径包括的依赖目标最少；
将所述路径上的移动目标和依赖目标构建为目标序列；
或者，按照预先设定的要求从所述存储区运送目标列表中选择预设数目的移动目标，将所述预设数目的移动目标构建为目标序列。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述对应的目标列表生成对应的任务的步骤，包括：
对所述存储区运送目标列表的目标序列按照每个所述目标序列包括的依赖目标的数量由小到大进行排序；
按照排序依次对所述存储区运送目标列表的目标序列生成对应的任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对所述目标序列进行排序的过程中，
如果多个所述目标序列包括的依赖目标的数量相等，则按照所述目标序列包括的目标的数量由小到大对多个所述目标序列进行排序；
如果多个所述目标序列包括的依赖目标的数量相等，且多个所述目标序列包括的目标的数量相等，则按照所述目标序列承载的订单的数量由大到小对多个所述目标序列进行排序。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待生成任务的移动目标包括初始位置位于站点的目标，所述对应的目标列表包括所述站点返还目标列表，
基于所述对应的目标列表生成对应的任务的步骤，包括：
确定所述站点返还目标列表中的每个移动目标对应的候选目的地列表；
计算所述候选目的地列表中的候选目的地对于所述站点返还目标列表中的每个移动目标的分数；
将所述每个移动目标对应的候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为所述每个移动目标的目的地，生成所述站点返还任务。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述站点返还目标列表中的移动目标对应的候选目的地列表的步骤，包括：
从所述站点返还目标列表中选择一个待计算移动目标；
计算所述存储区的候选目的地与所述待计算移动目标的实际距离；
按照所述实际距离与预设距离的差值由小到大的顺序对候选目的地排序，得到候选目的地列表；其中，所述候选目的地列表遵循避免位置靠后排列的原则。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，计算所述候选目的地列表中的候选目的地对于所述站点返还目标列表中的每个移动目标的分数的步骤，包括：
从所述候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地；
基于放置待计算移动目标后所述待计算候选目的地的评分和放置待计算移动目标前所述待计算候选目的地的评分，计算每个所述待计算候选目的地对所述待计算移动目标的分数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过以下计算每个所述待计算候选目的地对所述待计算移动目标的分数：
S＝Scorenew-Scoreold；
Figure FDA0002338192840000041
其中，S为所述待计算候选目的地的分数；Scorenew为放置待计算移动目标后所述待计算候选目的地的评分；Scoreold为放置待计算移动目标前所述待计算候选目的地的评分；Scorenew和Scoreold通过函数Score计算；Score为所述待计算候选目的地的评分；layer为层数；Llayer为所述存储区的总层数与所述待计算候选目的地位于所述存储区的层数的差；Nlayer为所述存储区的总层数；sku为货物标识；nthis layer为所述待计算候选目的所在层的sku标识的货物总数；nupper layer为所述待计算候选目的所在层之外的各个层的sku标识的货物总数；hotsku为预设的订单热度系数。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在从所述候选目的地列表首位置开始，依次提取预设个数的候选目的地，作为待计算候选目的地的步骤之后，所述方法还包括：
如果被提取的所述候选目的地会造成所在的存储区内部生成空余位置，则将被提取的所述候选目的地从所述待计算候选目的地中剔除。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对应的目标列表包括所述存储区运送目标列表，基于所述对应的目标列表生成对应的任务的步骤包括：
如果生成的所述存储区运送任务的路径中需要移动依赖目标，则对所述依赖目标生成移动任务。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，对所述依赖目标生成移动任务的步骤，包括：
确定所述依赖目标对应的候选目的地列表；
计算所述候选目的地列表中的候选目的地对于所述依赖目标的分数；
将所述候选目的地列表中分数最高的候选目的地设置为所述依赖目标的目的地，生成所述移动任务。
14.一种密集仓储的任务生成装置，其特征在于，所述密集仓储中的各个站点对应有至少一个存储区，货物通过供货单元承载和送还，所述装置包括：
移动目标确定模块，用于确定多个待生成任务的移动目标和每个移动目标的初始位置；所述移动目标为需要进行移动的供货单元；
目标列表构建模块，用于基于所述多个待生成任务的移动目标和所述每个移动目标的初始位置分别构建对应的目标列表，所述对应的目标列表包括存储区运送目标列表、非存储区运送目标列表和站点返还目标列表中的至少一种；其中，所述目标列表包括多个目标序列，每个所述目标序列包括移动目标、依赖目标和避免位置；所述依赖目标为完成所述目标序列需要额外移动的供货单元；所述避免位置为对其他目标序列造成妨碍的位置；
任务生成模块，用于基于所述对应的目标列表生成对应的任务，所述对应的任务包括存储区运送任务、非存储区运送任务和站点返还任务中的至少一种。
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理设备和存储装置；
所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理设备运行时执行如权利要求1至13任一项所述的密集仓储的任务生成方法。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理设备运行时执行如权利要求1至13任一项所述的密集仓储的任务生成方法的步骤。
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