CN111155491B - 一种坝顶门机辅助停车落门系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坝顶门机辅助停车落门系统及控制方法。为了克服增加的电气控制回路和机械结构与原有的坝顶门机系统耦合，改造成本大，独立性和拓展性差的问题；本发明包括人机交互模块，显示原门机系统的位置、状态和监控图像，输入操作命令；中央控制模块，通过以太网连接原门机系统，控制停车和落门工作；辅助落门模块，包括固定设置在中间斜梁上的顶升机构，辅助坝门对准并落入闸口；辅助停车模块，包括设置在原门机系统上的编码器和接近开关，双重信号确定大车位置，辅助大车停在指定位置。本发明与原系统电气控制回路和机械结构上都是独立的，不存在耦合，能够一键切除，保证了整个系统的独立性和拓展性，且能减少人力，提高效率。

Description

一种坝顶门机辅助停车落门系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种坝顶门机控制领域，尤其涉及一种坝顶门机辅助停车落门系统及控制方法。

背景技术

坝顶门机是水坝顶部的大型的门式起重器，在水坝的使用过程中，坝顶门机是非常关键的一部分，在水坝内部的部分电力设备、闸门启动、内部检修等工作中具有不可替代的作用。

随着电厂的不断建设，班组的工作量也是随之增加，任务越来越多；但是班组的人员增加却非常有限，班组成员老龄化现象逐渐突显出来。对于传统的坝顶门机系统，检修门调取、入槽都是人工一步步操作及人工一步步确认。例如门机需要到指点门槽位置是完全由在高空控制塔台的操作人员手动操作控制，再和地上人员配合反复的确认位置。操作误差大，存在安全隐患，人员参与多，工作效率低。

有在坝顶门机上结合自动控制系统的，例如，一种在中国专利文献上公开的“一种坝顶门机自动对位装置”，其公告号“CN 204178197U”，包括直流电源、触摸屏、大车变频器和自动控制系统，直流电源通过电源线分别与自动控制系统、触摸屏和大车变频器的电源端口连接，自动控制系统、触摸屏和大车变频器的通讯端口之间通过通讯总线连接，设置在坝顶门机行走大梁上的大车接近开关和大车绝对值编码器分别与自动控制系统中的开关量输入模块和输入信号模块连接。该系统对原有的坝顶门机系统改动较大，增加的电气控制回路和机械结构与原有的坝顶门机系统耦合，改造成本大，独立性和拓展性差。

发明内容

本发明主要解决现有技术上述存在的问题；提供一种坝顶门机辅助停车落门系统及控制方法，独立于原有的坝顶门机系统，独立性强，改造成本低。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明的一种坝顶门机辅助停车落门系统，与原门机系统连接，原门机系统包括大车、坝门、中间斜梁和闸口，辅助停车落门系统包括

人机交互模块，显示原门机系统的位置、状态和监控图像，操作人员通过人机交互模块输入操作命令到中央控制模块；

中央控制模块，通过以太网连接原门机系统，根据操作命令、辅助落门模块的反馈信号和辅助停车模块的反馈信号来控制大车停车和坝门落门工作；

辅助落门模块，包括顶升机构，所述的顶升机构固定设置在中间斜梁上，顶升机构与中央控制模块电连接，辅助坝门对准并落入闸口；

辅助停车模块，包括设置在原门机系统上的编码器和接近开关，所述的编码器和接近开关与中央控制模块电连接，双重信号确定大车位置，辅助大车停在指定位置。

在原门机系统的基础上通过以太网连接辅助停车落门系统，在软件上与原有的门机控制系统不相耦合，只要切除以太网的连接就能切除辅助停车落门系统，不会干扰原门机系统的正常运行，独立性和拓展性强；在硬件上，辅助停车落门系统中的辅助落门模块和辅助停车模块均没有改变原门机系统的硬件结构和电气回路，仅在原门机系统外附加上硬件结构，如辅助落门的顶升机构，仅在机械结构上额外固定在门机系统中，电气回路连接在辅助停车落门系统中，不影响原门机系统的正常运行，独立性和拓展性强。

作为优选，所述的顶升机构包括减速电机、涡轮丝杆、电子尺和轴承；所述的轴承设置在涡轮丝杆的顶部，减速电机的转轴通过齿轮与涡轮丝杆啮合；涡轮丝杆与电子尺通过固定座平行设置，涡轮丝杆的底部与固定座的一端垂直固定连接，电子尺拉杆的底部与固定座的另一端垂直固定连接。使用本方案，通过减速电机带动涡轮丝杆位移，顶起检修坝门，电子尺和涡轮丝杆因为通过固定座固定连接，在涡轮丝杆位移时电子尺的拉杆一起移动；电子尺对涡轮丝杆的行径起到限位作用，防止丝杆出现无法停止运转继续输出力矩的情况下对自身设备或其他设备或人员造成的安全风险。落门时，门倚在顶杆上缓慢下滑，此时对顶杆产生一个向下的摩擦力，会使顶杆往下弯曲，为了尽量避免这一现象，所以在顶杆顶端安装轴承，改变原来的滑动摩擦为滚动摩擦，从而大幅度降低相对摩擦力。

作为优选，所述的顶升机构还包括防护罩壳和限位开关；所述的防护罩壳遮罩涡轮丝杆与电子尺，在防护罩壳上设置有限位开关。防护罩壳用于保护涡轮丝杆和电子尺，防止因为周围环境原因被破坏，延长使用寿命。限位开关是为了在达到电子尺限位位置时确保涡轮丝杆停止，作为硬件限制，双重保护。

作为优选，所述的中间斜梁底部的两侧均固定安装有顶升机构，顶升机构中涡轮丝杆的顶部垂直于坝门。在中间斜梁两侧的底部均设置有顶升机构，一起作用在检修坝门上，使得检修坝门能够两侧平衡，更加准确地对准槽口。

作为优选，所述的辅助停车模块还包括从轮，从轮与大车的主轮联动，编码器安装在从轮的转动轴上。从轮与主轮联动，编码器根据从轮检测出门机系统的位置，不影响原来主轮的运动。

作为优选，所述的辅助停车模块还包括靶板；接近开关包括若干位置码接近开关、第一减速接近开关、停车接近开关和第二减速接近开关；接近开关均沿大车行进方向设置，第一减速接近开关、停车接近开关和第二减速接近开关设置在大车一侧大梁的底部，停车接近开关设置在所述三个接近开关的中间位置；位置码接近开关设置在大车的另一侧大梁底部；靶板包括停车靶板和若干位置码靶板；靶板通过膨胀螺丝固定在地面；停车靶板设置在大车正对闸口上方时停车接近开关的下方；位置码靶板对应设置在大车正对闸口上方时位置码接近开关的下方。第一减速接近开关、停车接近开关和第二减速接近开关这三个开关共用一个感应靶板，当门机接近靶板时，第一减速接近开关先感应到靶板，系统开始提示减速，逐步降档，当停车接近开关感应到靶板时，门机停止移动，辅助停车。位置码接近开关和位置码靶板来确定闸门号，与编码器双重位置确认；由位置信号和位置码互相校验，提高系统可靠性。并且可以自动校准编码器检测位置，并弥补因从轮打滑，转换环节的轻微温飘或其他因素造成的定位误差。

作为优选，所述的接近开关包括三个位置码接近开关，所述的靶板包括一至三个位置码靶板。当接近开关下方有靶板时，会产生感应信号，三个位置码接近开关的感应信号有无的排列组合形成位置码，不同的位置码对应不同的闸口，位置码能至多定位七个闸口位置。

一种坝顶门机辅助停车落门控制方法，包括以下步骤：

S1：确定闸口编号，选择辅助模式，辅助模式包括半辅助模式和全辅助模式；

S2：辅助停车，中央控制模块根据编码器的反馈的位置信息和接近开关的反馈的位置码信息，辅助操作人员将大车停在指定闸口的上方；

S3：辅助落门，中央控制模块控制两侧顶升机构的伸缩以辅助坝门对准闸口；

S4：操作人员控制落门。

能够选择半辅助模式或全辅助模式，也能够一键切除辅助停车落门系统，完全恢复原门机系统，保证了整个系统的独立性和拓展性。门机辅助停车系统的运用提升了门机的生产效率、运行精度，减少工作量，提升班组的工作效率。

作为优选，所述的步骤S2包括以下步骤：

S21：操作人员控制大车以四挡的速度向指定闸口方向前进；

S22：中央控制模块根据编码器反馈的位置信号得到当前大车位置，在人机交互模块显示大车实际位置、所选闸口位置和实际位置与所选位置的差值；

S23：当实际位置与所选位置的差值小于第一阈值时，大车的行驶速度降到三挡，人机交互模块发出第一频率的蜂鸣警示；

当实际位置与所选位置的差值小于第二阈值时，大车的行驶速度降到二挡，人机交互模块发出第二频率的蜂鸣警示；

S24：当实际位置与所选位置的差值小于第三阈值时，中央控制模块判断第一减速接近开关或第二减速接近开关是否检测减速信号，若是，则大车的行驶速度降到一挡，人机交互模块发出第三频率的蜂鸣警示；若否，则按原速度继续前进；

当实际位置与所选位置的差值小于第四阈值时，人机交互模块发出持续的蜂鸣警示；

S25：中央控制模块判断停车接近开关是否检测到停车信号，若是，则控制大车停止，更新矫正大车的实际位置；若否，则继续前进，直到接收到停车信号，并更新矫正大车的实际位置。

辅助停车，辅助大车能够准确、稳定地停在闸口的上方。

作为优选，所述的步骤S3包括以下步骤：

S31：操作人员在人机交互模块中发出辅助落门命令，两侧的顶升机构同时伸出、缩回命令，并在人机交互模块上显示涡轮丝杆的行程；

S32：判断两侧顶升机构的行程差值是否大于5cm，若是，则以减小差值为原则控制单侧顶升机构伸出或缩回；若否，则进入步骤S33；

S33：通过人际交互模块上显示的监控图像判断坝门是否对准闸口，若是，则停止顶升机构的辅助落门，进入步骤S4；若否，则返回步骤S31。

辅助落门，辅助坝门对准闸口，节省人力，避免安全隐患，提高工作效率。

本发明的有益效果是：

1.辅助停车落门系统与原门机系统在电气控制回路和机械结构上都是独立的，不存在耦合，能够一键切除辅助停车落门系统，保证了整个系统的独立性和拓展性。

2.使用辅助停车落门系统，提升门机的生产效率、运行精度，减少工作量，提升班组的工作效率，避免安全隐患。

3. 辅助停车模块采用位置信号及位置码信号双重检测，提高系统可靠性；能够弥补因从轮打滑、转换环节的轻微温飘或其他因素造成的定位误差。

附图说明

图1是本发明的一种系统连接结构框图。

图2是本发明的一种辅助停车模块硬件结构结构图。

图3是本发明的一种辅助落门模块硬件结构图。

图4是本发明的一种顶升机构结构图。

图5是本发明的一种辅助停车落门控制方法流程图。

图中1.原门机系统，11.门机控制模块，12.门机电机，13.大车，14.主轮，15.坝门，16.斜梁，17.主钩，18.闸口，2.辅助停车落门系统，3.人机交互模块，4.中央控制模块，5.辅助落门模块，51.减速电机，52.涡轮丝杆，53.电子尺，54.轴承，55.固定座，56.防护罩壳，57.限位开关，6.辅助停车模块，61.从轮，62.编码器，63.接近开关，63a.位置码接近开关，63b.第一减速接近开关，63c.停车接近开关，63d.第二减速接近开关，64.靶板，64a.停车靶板，64b.位置码靶板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

一种坝顶门机辅助停车落门系统，如图1所示，与原门机系统1连接，原门机系统1包括门机控制模块11、门机电机12、大车13、大轮14、坝门15、中间斜梁16、主钩17和闸口18。门机主控模块11与门机电机12电连接；门机电机12控制主轮13运动。

辅助停车落门系统2包括人机交互模块3、中央控制模块4、辅助落门模块5和辅助停车模块6。中央控制模块4分别与人机交互模块3、辅助落门模块5和辅助停车模块6相连接。

中央控制模块4采用S7-1215C型PLC；原门机系统1中的门机控制模块11采用S7-200系列，通过在原门机系统1增加一块以太网CP243模块和中央控制模块4进行通讯交互。

在本实施例中，人机交互模块3的硬件包括10.4英寸触摸屏和2个实时监控摄像头。人机交互模块3能够显示原门机系统1的位置、状态和监控图像，操作人员通过人机交互模块3输入操作命令到中央控制模块4。

中央控制模块4通过以太网连接原门机系统4，根据操作命令、辅助落门模块5的反馈信号和辅助停车模块6的反馈信号来控制大车13停车和坝门15落门工作。

辅助落门模块5包括顶升机构，顶升机构固定设置在中间斜梁16上，顶升机构与中央控制模块4电连接，辅助坝门15对准并落入闸口18。

顶升机构包括减速电机51、涡轮丝杆52、电子尺53、轴承54和防护罩壳。轴承54设置在涡轮丝杆52的顶部，减速电机51的转轴54通过齿轮与涡轮丝杆52啮合；涡轮丝杆52与电子尺53通过固定座55平行设置，涡轮丝杆52的底部与固定座55的一端垂直固定连接，电子尺53拉杆的底部与固定座55的另一端垂直固定连接。防护罩壳56遮罩涡轮丝杆52与电子尺53，在防护罩壳56上设置有限位开关57。

通过减速电机51带动涡轮丝杆52位移，顶起检修坝门15，电子尺53和涡轮丝杆52因为通过固定座55固定连接，在涡轮丝杆52位移时电子尺53的拉杆一起移动。电子尺53对涡轮丝杆52的行径起到限位作用，防止丝杆出现无法停止运转继续输出力矩的情况下对自身设备或其他设备或人员造成的安全风险。

防护罩壳56用于保护涡轮丝杆52和电子尺53，防止因为周围环境原因被破坏，延长使用寿命。

限位开关57是为了在达到电子尺53限位位置时确保涡轮丝杆52停止，作为硬件限制，双重保护。

落门时，坝门15倚在涡轮丝杆52上缓慢下滑，此时对涡轮丝杆52产生一个向下的摩擦力，会使涡轮丝杆52往下弯曲，为了避免这一现象，在涡轮丝杆52顶端安装轴承54，改变原来的滑动摩擦为滚动摩擦，从而大幅度降低相对摩擦力。

辅助停车模块6包括从轮61、设置在从轮61上的编码器62、接近开关63和与接近开关对应的靶板64。

从轮61与大车13的主轮14联动，编码器62安装在从轮61的转动轴上。编码器62安装于从轮61转动轴上，从轮61则安装在主轮14上与主轮14联动，不破坏原先主轮的结构。

在本实施例中，接近开关63为电感性接近开关。靶板64通过膨胀螺丝固定在地面。靶板64用来感应接近开关63，材料为铁。

编码器62和接近开关63与中央控制模块4电连接，双重信号确定大车13位置，辅助大车13停在制定位置。在本实施例中，编码器62为NAR625多圈绝对值光电编码器。

接近开关63包括若干位置码接近开关63a、第一减速接近开关63b、停车接近开关63c和第二减速接近开关63d。在本实施例中，设置有三个位置码接近开关63a。接近开关63均沿大车13行进方向设置，第一减速接近开关63b、停车接近开关63c和第二减速接近开关63d设置在大车13一侧大梁的底部，停车接近开关63c设置在三个接近开关的中间位置。位置码接近开关63a设置在大车13的另一侧大梁底部。

靶板64包括停车靶板64a和若干位置码靶板64b，在实施例中，设置有一至三个位置码靶板64b。停车靶板64a设置在大车13正对闸口18上方时停车接近开关63c的下方；位置码靶板64b对应设置在大车13正对闸口18上方时位置码接近开关63a的下方。

第一减速接近开关63b、停车接近开关63c和第二减速接近开关63d这三个开关共用一个停车靶板64a。当门机接近靶板64时，第一减速接近开关63b先感应到停车靶板64a，系统开始提示减速，逐步降档，当停车接近开关63c感应到停车靶板64a时，门机停止移动，辅助停车。

位置码接近开关63a和位置码靶板64b来确定闸门18号，与编码器62双重位置确认；由位置信号和位置码互相校验，提高系统可靠性。并且可以自动校准编码器62检测位置，并弥补因从轮打滑，转换环节的轻微温飘或其他因素造成的定位误差。

当接近开关63下方有靶板64时，会产生感应信号，三个位置码接近开关63的感应信号有无的排列组合形成位置码，不同的位置码对应不同的闸口，位置码能至多定位七个闸口18位置。

本发明的辅助停车落门系统2在原门机系统1的机械结构上增加了接近开关63、编码器62和从轮61，电气控制回路和机械结构上是独立的。通过以太网CP243模块与原门机的S7-200控制系统通信交互，由原门机系统1来操作门机的各种动作。一键操作就可以切除辅助系统，完全恢复原有的门机系统，保证了整个系统的独立性和拓展性。

人机交互模块3实现从图形示意图操作及观察和实时的监控视频上传的图像进行匹对，相互确认，可以减少人工参与的复杂性和延时以及不精确。实时反馈信息可以降低工作人员的操作难度，增加操作的便利性。

辅助停车模块6运用了检测定位监测的信息交互的手段，弥补了原门机系统1的缺陷，完善了原门机系统1。实现门机系统的智能化操作，提高工作准确度，提升工作效率，减少班组的工作量；减少人员投入，降低人员安全风险系数。实际生产起到非常大的帮助作用。

新增的电气和机械设备，均安装于门机上。现场不布线穿管，仅安装一些小的位置感应金属板。施工维护方便。

一种坝顶门机辅助停车落门控制方法，如图5所示，包括以下步骤：

S1：确定闸口18编号，选择辅助模式，辅助模式包括半辅助模式和全辅助模式。

半辅助模式为操作人员手动控制停车、手动控制顶升机构的伸缩和控制主钩17落坝门18。全辅助模式为自动执行步骤S2和步骤S3中的所有步骤。

在执行过程中能随时切换半辅助模式和全辅助模式。符合现场不同工作条件的需求，辅助模式的灵活切换给工作带来了便利，提高了工作的效率。

S2：辅助停车，中央控制模块4根据编码器62的反馈的位置信息和接近开关63的反馈的位置码信息，辅助操作人员将大车13停在指定闸口18的上方。

S21：操作人员控制大车13以四挡的速度向指定闸口18方向前进。

大车的四挡到一挡速度依次降低。保证了大车13能够稳定地停在闸口18的上方。

S22：中央控制模块4根据编码器62反馈的位置信号得到当前大车13位置，在人机交互模块3显示大车13实际位置、所选闸口18位置和实际位置与所选位置的差值。

S23：当实际位置与所选位置的差值小于第一阈值时，大车的行驶速度降到三挡，人机交互模块发出第一频率的蜂鸣警示。

当实际位置与所选位置的差值小于第二阈值时，大车的行驶速度降到二挡，人机交互模块发出第二频率的蜂鸣警示。

在本实施例中，第一阈值为100cm，第二阈值为90cm；蜂鸣器的第一频率到第三频率依次上升。大车13离闸口18越近蜂鸣器的频率越高，提醒工作人员。

S24：当实际位置与所选位置的差值小于第三阈值时，中央控制模块判断第一减速接近开关或第二减速接近开关是否检测减速信号，若是，则大车的行驶速度降到一挡，人机交互模块发出第三频率的蜂鸣警示；若否，则按原速度继续前进。

当实际位置与所选位置的差值小于第四阈值时，人机交互模块（3）发出持续的蜂鸣警示。

在本实施例中，第三阈值为80cm，第四阈值为20cm。

S25：中央控制模块4判断停车接近开关63是否检测到停车信号，若是，则控制大车13停止，更新矫正大车13的实际位置；若否，则继续前进，直到接收到停车信号，并更新矫正大车13的实际位置。

以最慢的速度接近闸口18，当检测到停车信号时停车，使得大车13能够稳定、准确地停在闸口18的正上方。

位置信号和位置码信号互相校验，提高系统可靠性。并且自动校准编码器62检测位置，弥补因从轮61打滑、转换环节的轻微温飘或其他因素造成的定位误差。

S3：辅助落门，中央控制模块4控制两侧顶升机构的伸缩以辅助坝门15对准闸口18。

S31：操作人员在人机交互模块3中发出辅助落门命令，两侧的顶升机构同时伸出、缩回命令，并在人机交互模块3上显示涡轮丝杆52的行程。

S32：判断两侧顶升机构的行程差值是否大于5cm，若是，则以减小差值为原则控制单侧顶升机构伸出或缩回；若否，则进入步骤S33。

S33：通过人际交互模块3上显示的监控图像判断坝门15是否对准闸口18，若是，则停止顶升机构的辅助落门，进入步骤S4；若否，则返回步骤S31。

S4：操作人员控制落门。控制大钩17将坝门15落入闸口18中。

本发明使用辅助停车落门系统极大的提升了门机的生产效率、运行精度，减少工作量，提升班组的工作效率，避免安全隐患。辅助停车落门系统与原门机系统在电气控制回路和机械结构上都是独立的，不存在耦合，能够一键切除辅助停车落门系统，保证了整个系统的独立性和拓展性。

Claims (9)

1.一种坝顶门机辅助停车落门系统，与原门机系统（1）连接，原门机系统包括大车（13）、坝门（15）、中间斜梁（16）和闸口（18），其特征在于，辅助停车落门系统（2）包括

人机交互模块（3），显示原门机系统（1）的位置、状态和监控图像，操作人员通过人机交互模块（3）输入操作命令到中央控制模块（4）；

中央控制模块（4），通过以太网连接原门机系统（1），根据操作命令、辅助落门模块（5）的反馈信号和辅助停车模块（6）的反馈信号来控制大车（13）停车和坝门（15）落门工作；

辅助落门模块（5），包括顶升机构，所述的顶升机构固定设置在中间斜梁（16）上，顶升机构与中央控制模块（4）电连接，辅助坝门（15）对准并落入闸口（18）；

辅助停车模块（6），包括设置在原门机系统（1）上的编码器（62）和接近开关（63），所述的编码器（62）和接近开关（63）与中央控制模块（4）电连接，双重信号确定大车（13）位置，辅助大车（13）停在指定位置；

所述的辅助停车模块（6）还包括靶板（64）；接近开关（63）包括若干位置码接近开关（63a）、第一减速接近开关（63b）、停车接近开关（63c）和第二减速接近开关（63d）；接近开关（63）均沿大车（13）行进方向设置，第一减速接近开关（63b）、停车接近开关（63c）和第二减速接近开关（63d）设置在大车（13）一侧大梁的底部，停车接近开关（63c）设置在所述第一减速接近开关（63b）、停车接近开关（63c）和第二减速接近开关（63d）三个接近开关的中间位置；位置码接近开关（63a）设置在大车（13）的另一侧大梁底部；靶板（64）包括停车靶板（64a）和若干位置码靶板（64b）；靶板（64）通过膨胀螺丝固定在地面；停车靶板（64a）设置在大车（13）正对闸口（18）上方时停车接近开关（63c）的下方；位置码靶板（64b）对应设置在大车（13）正对闸口（18）上方时位置码接近开关（63a）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种坝顶门机辅助停车落门系统，其特征在于，所述的顶升机构包括减速电机（51）、涡轮丝杆（52）、电子尺（53）和轴承（54）；所述的轴承（54）设置在涡轮丝杆（52）的顶部，减速电机（51）的转轴通过齿轮与涡轮丝杆（52）啮合；涡轮丝杆（52）与电子尺（53）通过固定座（55）平行设置，涡轮丝杆（52）的底部与固定座（55）的一端垂直固定连接，电子尺（53）拉杆的底部与固定座（55）的另一端垂直固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种坝顶门机辅助停车落门系统，其特征在于，所述的顶升机构还包括防护罩壳（56）和限位开关（57）；所述的防护罩壳（56）遮罩涡轮丝杆（52）与电子尺（53），在防护罩壳（56）上设置有限位开关（57）。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种坝顶门机辅助停车落门系统，其特征在于，所述的中间斜梁（16）底部的两侧均固定安装有顶升机构，顶升机构中涡轮丝杆（52）的顶部垂直于坝门（15）。

5.根据权利要求1所述的一种坝顶门机辅助停车落门系统，其特征在于，所述的辅助停车模块（6）还包括从轮（61），从轮（61）与大车（13）的主轮（14）联动，编码器（62）安装在从轮（61）的转动轴上。

6.根据权利要求5所述的一种坝顶门机辅助停车落门系统，其特征在于，所述的接近开关（63）包括三个位置码接近开关（63a），所述的靶板（64）包括一至三个位置码靶板（64b）。

7.一种坝顶门机辅助停车落门控制方法，采用权利要求1~6任意一项中的一种坝顶门机辅助停车落门系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1：确定闸口（18）编号，选择辅助模式，辅助模式包括半辅助模式和全辅助模式；

S2：辅助停车，中央控制模块（4）根据编码器（62）的反馈的位置信息和接近开关（63）的反馈的位置码信息，辅助操作人员将大车（13）停在指定闸口（18）的上方；

S3：辅助落门，中央控制模块（4）控制两侧顶升机构的伸缩以辅助坝门（15）对准闸口（18）；

S4：操作人员控制落门。

8.根据权利要求7所述的一种坝顶门机辅助停车落门控制方法，其特征在于，所述的步骤S2包括以下步骤：

S21：操作人员控制大车（13）以四挡的速度向指定闸口（18）方向前进；

S22：中央控制模块（4）根据编码器（62）反馈的位置信号得到当前大车（13）位置，在人机交互模块（3）显示大车（13）实际位置、所选闸口（18）位置和实际位置与所选位置的差值；

S23：当实际位置与所选位置的差值小于第一阈值时，大车（13）的行驶速度降到三挡，人机交互模块（3）发出第一频率的蜂鸣警示；

当实际位置与所选位置的差值小于第二阈值时，大车（13）的行驶速度降到二挡，人机交互模块（3）发出第二频率的蜂鸣警示；

S24：当实际位置与所选位置的差值小于第三阈值时，中央控制模块（4）判断第一减速接近开关（63b）或第二减速接近开关（63d）是否检测减速信号，若是，则大车（13）的行驶速度降到一挡，人机交互模块（3）发出第三频率的蜂鸣警示；若否，则按原速度继续前进；

当实际位置与所选位置的差值小于第四阈值时，人机交互模块（3）发出持续的蜂鸣警示；

S25：中央控制模块（4）判断停车接近开关（63c）是否检测到停车信号，若是，则控制大车（13）停止，更新矫正大车（13）的实际位置；若否，则继续前进，直到接收到停车信号，并更新矫正大车（13）的实际位置。

9.根据权利要求7所述的一种坝顶门机辅助停车落门控制方法，其特征在于，所述的步骤S3包括以下步骤：

S31：操作人员在人机交互模块（3）中发出辅助落门命令，两侧的顶升机构同时伸出、缩回命令，并在人机交互模块（3）上显示涡轮丝杆的行程；

S32：判断两侧顶升机构的行程差值是否大于5cm，若是，则以减小差值为原则控制单侧顶升机构伸出或缩回；若否，则进入步骤S33；

S33：通过人机交互模块（3）上显示的监控图像判断坝门（15）是否对准闸口（18），若是，则停止顶升机构的辅助落门，进入步骤S4；若否，则返回步骤S31。

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