CN111150491B - 一种腹腔镜医疗机器人转板 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种腹腔镜医疗机器人转板，属于医疗领域，包括：基板（100），其和医疗机器人本体连接，基板上设有导轨（200），导轨为弧形；第二驱动件（400），第二驱动件上安装有操作器械（500），第二驱动件能够控制操作器械前进后退，第二驱动件和导轨连接，并被导轨限制以使得第二驱动件仅能够绕着导轨的弧心转动；导轨（200），导轨的两端分别和两个第三驱动件（600）连接，两个第三驱动件能够驱动导轨相对基板移动，以使得导轨的弧心相对基板移动，弧心运动的方向为第一方向。

Description

一种腹腔镜医疗机器人转板
技术领域
本发明涉及医疗领域。
背景技术
机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。
在手术机器人末端通常设有一个操作件来控制手术器械的具体操作，公布号为CN108175509 A的文件，名称为：一种外科手术机器人操作端移动装置公开了一种手术操作件，其设有一个导轨，通过导轨操作件绕着导轨转动来改变手术器械的方向。但是这种导轨在现有当中是固定在一个连接件上的，导轨的弧心的位置相对连接件是固定的。同时现有的这种导轨和操作件的连接摩擦力大。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术当中存在的问题，公开了一种腹腔镜医疗机器人转板，包括：
基板，其和医疗机器人本体连接，基板上设有导轨，导轨为弧形；
第二驱动件，第二驱动件上安装有操作器械，第二驱动件能够控制操作器械前进后退，第二驱动件和导轨连接，并被导轨限制以使得第二驱动件仅能够绕着导轨的弧心转动；
导轨，导轨的两端分别和两个第三驱动件连接，两个第三驱动件能够驱动导轨相对基板移动，以使得导轨的弧心相对基板移动，弧心运动的方向为第一方向。
作为改进，所述的基板上设有两个分别和两个第三驱动件对应分布的移动通道，第三驱动件位于基板的下方，第三驱动件内包括有第三滑块，第三滑块穿过移动通道并和导轨连接，第三驱动件驱动第三滑块在移动通道内移动以驱动导轨相对基板移动。
作为改进，所述的第三驱动部包括第三驱动件本体、位于第三驱动件本体内的第三转动杆，第三转动杆被第三电机驱动转动，第三转动杆螺纹连接有所述的第三滑块，第三转动杆被第三电机驱动转动以带动第三滑块沿着第一方向转动。
作为改进，所述的第一驱动件包括第一驱动件本体、位于第一驱动件本体内的第一转动杆，第一转动杆被第一电机驱动转动，第一转动杆螺纹连接有所述的第一滑块，第一转动杆被第一电机驱动转动以带动第一滑块沿着第二方向转动，第二方向和第一方向垂直，第一滑块沿着第二方向运动以驱动第二驱动件绕着导轨的弧心转动。
作为改进，所述的第二驱动件上设有连接槽，第一滑块上设有连接柱，连接柱卡入连接槽中并且能够在连接槽内移动。
作为改进，所述的操作器械包括控制单元、伸长部和位于伸长部末端的执行单元，控制单元通过伸长部控制执行单元进行手术操作。
作为改进，所述的导轨上设有滚动通道，第二驱动件上设有一个用于导轨通过的腔体，腔体内设有连接轴，连接轴上设有滚轮，滚轮位于导轨滚动通道上并可以沿着滚动通道滚动。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是第三驱动件的示意图；
图3是第一驱动件的示意图；
图4是第一驱动件的示意图；
图5是第二驱动件的示意图；
图6是优选例中导轨的示意图；
图7是优选例中第二驱动件和导轨的连接处；
图8是优选例中第二驱动件和导轨的连接图；
图中标记：100-基板，110-移动通道，200-导轨，210-滚动通道，300-第一驱动件，310-第一驱动件本体，320-第一转动杆，330-第一电机，340-第一滑块，350-连接柱，400-第二驱动件，410-连接槽，420-第二驱动件本体，430-第二转动杆，440-第二电机，450-第二滑块，460-连接轴，460-滚轮，500-操作器械，510-控制单元，520-伸长部，600-第三驱动件，610-第三驱动件本体，620-第三转动杆，630-第三电机，640-第三滑块。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
一种腹腔镜医疗机器人转板，其特征在于，包括基板100、第二驱动件400、导轨200。
基板100和医疗机器人本体连接，基板上设有导轨200，导轨为弧形；第二驱动件上安装有操作器械500，第二驱动件能够控制操作器械前进后退，第二驱动件和导轨连接，并被导轨限制以使得第二驱动件仅能够绕着导轨的弧心转动；导轨的两端分别和两个第三驱动件600连接，两个第三驱动件能够驱动导轨相对基板移动，以使得导轨的弧心相对基板移动，弧心运动的方向为第一方向（如图1中箭头的方向）。
如图1所示，所述的基板上设有两个分别和两个第三驱动件600对应分布的移动通道110，第三驱动件位于基板的下方，第三驱动件内包括有第三滑块640，第三滑块穿过移动通道并和导轨连接，第三驱动件驱动第三滑块在移动通道内移动以驱动导轨相对基板移动。
如图2所示，所述的第三驱动部包括第三驱动件本体610、位于第三驱动件本体内的第三转动杆620，第三转动杆被第三电机630驱动转动，第三转动杆螺纹连接有所述的第三滑块640，第三转动杆被第三电机驱动转动以带动第三滑块沿着第一方向转动。
如图3所示，所述的第一驱动件300包括第一驱动件本体310、位于第一驱动件本体内的第一转动杆320，第一转动杆被第一电机330驱动转动，第一转动杆螺纹连接有所述的第一滑块340，第一转动杆被第一电机驱动转动以带动第一滑块沿着第二方向转动，第二方向和第一方向垂直，第一滑块沿着第二方向运动以驱动第二驱动件绕着导轨的弧心转动。
如图4所示，所述的第二驱动件上设有连接槽410，第一滑块上设有连接柱350，连接柱卡入连接槽中并且能够在连接槽内移动。
如图1所示，所述的操作器械500包括控制单元510、伸长部520和位于伸长部末端的执行单元，控制单元通过伸长部控制执行单元进行手术操作，所述的控制单元通常内部设有多个电机对执行单元进行控制，执行单元为执行手术操作的部件，如电凝钳的头、施夹钳头、剪刀头等。
上述实施例中的导轨能够被驱动转动，以使得导轨的弧心能够被驱动转动，进而通过导轨移动使得弧心接近创口，不需要移动整个部件，使得操作更加方面，在导轨移动的时候，第二驱动件的位置为如图1，其连接柱能够在连接槽内自由移动。
如图6-8所示，在一个优选的实施例当中，所述的导轨上设有滚动通道210，第二驱动件上设有一个用于导轨通过的腔体，腔体内设有连接轴460，连接轴上设有滚轮460，滚轮位于导轨滚动通道上并可以沿着滚动通道滚动。所述的滚轮一方面能够减少腔体和导轨的直接面接触的压力，减少摩擦阻力，滚轮也能够固定导轨和第二驱动件，使得腔体为一个开口结构，进而使得第二驱动件和导轨的滑动更加流畅。

Claims (1)

1.一种腹腔镜医疗机器人转板，其特征在于，包括：
基板（100），其和医疗机器人本体连接，基板上设有导轨（200），导轨为弧形；
第二驱动件（400），第二驱动件上安装有操作器械（500），第二驱动件能够控制操作器械前进后退，第二驱动件和导轨连接，并被导轨限制以使得第二驱动件仅能够绕着导轨的弧心转动；
导轨（200），导轨的两端分别和两个第三驱动件（600）连接，两个第三驱动件能够驱动导轨相对基板移动，以使得导轨的弧心相对基板移动，弧心运动的方向为第一方向；
所述的基板上设有两个分别和两个第三驱动件（600）对应分布的移动通道（110），第三驱动件位于基板的下方，第三驱动件内包括有第三滑块（640），第三滑块穿过移动通道并和导轨连接，第三驱动件驱动第三滑块在移动通道内移动以驱动导轨相对基板移动；
所述的第三驱动件（600）包括第三驱动件本体（610）、位于第三驱动件本体内的第三转动杆（620），第三转动杆被第三电机（630）驱动转动，第三转动杆螺纹连接有所述的第三滑块（640），第三转动杆被第三电机驱动转动以带动第三滑块沿着第一方向滑动；
第一驱动件（300）包括第一驱动件本体（310）、位于第一驱动件本体内的第一转动杆（320），第一转动杆被第一电机（330）驱动转动，第一转动杆螺纹连接有第一滑块（340），第一转动杆被第一电机驱动转动以带动第一滑块沿着第二方向运动，第二方向和第一方向垂直，第一滑块沿着第二方向运动以驱动第二驱动件绕着导轨的弧心转动；
所述的第二驱动件上设有连接槽（410），第一滑块上设有连接柱（350），连接柱卡入连接槽中并且能够在连接槽内移动；
所述的操作器械（500）包括控制单元（510）、伸长部（520）和位于伸长部末端的执行单元，控制单元通过伸长部控制执行单元进行手术操作；
所述的导轨上设有滚动通道（210），第二驱动件上设有一个用于导轨通过的腔体，腔体内设有连接轴，连接轴上设有滚轮，滚轮位于导轨滚动通道上并可以沿着滚动通道滚动。
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