CN217390876U - 线性移动臂、从操作设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种线性移动臂、从操作设备及手术机器人，线性移动臂包括：固定臂；移动臂，可相对固定臂线性移动地安装在固定臂上；线性驱动机构，用于提供相对固定臂线性移动的动力给移动臂；以及制动机构，用于相对固定臂制动移动臂；其中，制动机构包括制动器、滚轮及绳索，滚轮可绕垂直于线性移动方向的转轴转动地与制动器连接，制动器选择性地松开或抱紧滚轮，绳索在滚轮上缠绕且两端分别固定在固定臂的相对两侧。本申请提供的线性移动臂、从操作设备及手术机器人，采用制动机构将直线制动转换成旋转制动，有效地解决停机或突然断电后由于惯性继续运动的问题，同时可适合各种安装方向的线性移动臂。

Description

线性移动臂、从操作设备及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上的具有机械臂、调整臂及操纵臂，操纵臂上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，机械臂、调整臂及操纵臂均可发生移动和/或转动，从而实现空间位置的调整。

手术机器人的臂的线性运动通常采用制动方式在进行制动后仍会在惯性作用下继续运动，进行制动的位置与实际停止位置之间有一定的位置差。

发明内容

基于此，为解决上述术问题，本申请提供一种线性移动臂、从操作设备及手术机器人。

本申请实施例的第一方面提供一种线性移动臂，所述线性移动臂包括：

固定臂；

移动臂，可相对所述固定臂线性移动地安装在所述固定臂上；

线性驱动机构，安装在所述固定臂上，用于提供相对所述固定臂线性移动的动力给所述移动臂；以及

制动机构，安装在所述移动臂上，用于相对所述固定臂制动所述移动臂；

其中，所述制动机构包括制动器、滚轮及绳索，所述滚轮可绕垂直于线性移动方向的转轴转动地与所述制动器连接，所述制动器选择性地松开或抱紧所述滚轮，所述绳索在所述滚轮上缠绕且两端分别固定在所述固定臂的相对两侧。

在一个具体的实施例中，所述线性驱动机构包括直线电机磁轨及可沿所述直线电机磁轨移动的直线电机动子，所述直线电机磁轨固定在固定臂上且长度方向与所述线性移动方向平行，所述直线电机动子与所述移动臂连接，以在沿所述直线电机磁轨移动时带动所述移动臂沿着所述线性移动方向移动。

在一个具体的实施例中，所述制动器包括制动器定盘和制动器动盘，所述制动器定盘固定安装于所述移动臂上，所述制动器动盘与所述滚轮固定安装，所述滚轮可相对所述制动器定盘绕所述转轴转动，所述制动器定盘与所述制动器动盘选择性地吸附或分离。

在一个具体的实施例中，所述制动器定盘包括电磁线圈，所述制动器动盘包括用于产生磁力的磁性部，所述电磁线圈用于在通电时产生抵消所述磁力的反向磁力，以使所述制动器动盘和所述制动器定盘分离；所述磁性部用于在断电时通过所述磁力使所述制动器动盘吸附于所述制动器定盘上，而抱紧所述滚轮；或

所述制动器动盘包括电磁线圈，所述制动器定盘包括用于产生磁力的磁性部，所述电磁线圈用于在通电时产生抵消所述磁力的反向磁力，以使所述制动器动盘和所述制动器定盘分离；所述磁性部用于在断电时通过所述磁力使所述制动器动盘吸附于所述制动器定盘上，而抱紧所述滚轮。在一个具体的实施例中，所述磁性部由永磁性材料制成。在一个具体的实施例中，所述制动器包括还制动器固定件以及将所述滚轮与所述制动器动盘固定连接的滚轮连接件，所述制动器固定件用于将所述制动器定盘固定安装于所述移动臂上，所述滚轮连接件通过轴承可绕所述转轴相对转动地安装到所述制动器固定件上。

在一个具体的实施例中，所述固定臂上设置有线性导轨，所述移动臂上设置有滑块，所述线性导轨的长度方向沿所述线性移动方向，所述滑块与所述线性导轨配合并可在所述线性导轨内滑动。

在一个具体的实施例中，所述固定臂上分别设置有第一绳索固定件、第二绳索固定件，所述绳索绕出所述滚轮的绳索第一端连接在所述第一绳索固定件上，所述绳索绕出所述滚轮的绳索第二端连接在所述第二绳索固定件上，所述第一绳索固定件、所述第二绳索固定件设置在所述线性导轨的一侧且分别临近所述线性导轨的两端。

在一个具体的实施例中，所述线性移动方向为竖直、水平或倾斜方向。

本申请实施例的第二方面提供一种从操作设备，所述从操作设备包括依次连接的机械臂、调整臂及操纵臂，所述调整臂包括横臂、竖臂及旋风关节，所述横臂的一端安装在所述机械臂上、另一端与所述竖臂连接，所述旋风关节设置在所述竖臂的末端，所述横臂和/或所述竖臂采用如前文所述的线性移动臂。

本申请第三方面提供一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作设备和如前文所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

本申请的线性移动臂、从操作设备及手术机器人至少具有以下有益效果：本申请提供的线性移动臂、从操作设备及手术机器人，采用制动器、滚轮与绳索的制动机构的制动方式，将直线制动有效简单的转换成旋转制动，有效地解决停机或突然断电后由于惯性继续向前运动的问题，同时可适合各种安装方向的线性移动臂，也不存在制动后有间隙等问题。

附图说明

图1为本申请一实施例的手术机器人的主操作控制台的结构示意图；

图2为本申请一实施例的手术机器人的从操作设备的结构示意图；

图3为本申请一实施例的手术机器人的从操作设备的结构示意图；

图4为本申请一实施例的线性移动臂的结构示意图；

图5为图4中的线性移动臂移动一定距离后的结构示意图；

图6为图4中的线性驱动机构的结构示意图；

图7为图4中的制动机构的主视结构示意图；

图8为图7中的制动机构的侧视结构示意图；

图9为沿图8中A-A方向的剖视结构示意图。

图中各元件标号如下：

主操作控制台100；

从操作设备200、机械臂210、调整臂220、操纵臂230；

立柱211、大臂212、小臂213、定向平台214；

横臂221、竖臂222、旋风关节223；

固定臂310、移动臂320、线性驱动机构330、制动机构340；

线性导轨311、第一绳索固定件312、第二绳索固定件313；

滑块321；

直线电机磁轨331、直线电机动子332；

制动器341、滚轮342、绳索343；

制动器固定件3411、制动器定盘3412、制动器动盘3413、滚轮连接件3414、轴承3415；

绳索第一端3431、绳索第二端3432。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所谓的“接合”是指两个元件具有动力传输的联接。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上方”、“下方”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，应理解的是，这些与空间相关的术语旨在除了附图中描绘的取向之外还涵盖设备在使用中或在操作中的不同取向，例如，如果设备在附图中被翻转，则描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件或特征将被取向为在其他元件或特征“上方”。因此，示例术语“下方”可以包括上方和下方两种取向。

本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，改方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。

术语“器械”在文中被用来描述医疗设备，该医疗设备用于插入患者身体并用于执行外科手术或诊断程序，该器械包括末端执行器，末端执行器可以是用于执行外科手术相关的外科手术工具，例如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备(例如内窥镜或超声探头)以及类似物。本申请实施例中使用的一些器械进一步包括为末端执行器提供了铰接部件(例如关节组件)，使得末端执行器的位置和取向能够以相对于器械轴一个或多个机械自由度被操控而运动。进一步地，末端执行器包括还包括功能性机械自由度，例如打开和闭合的钳夹。器械还可以包括可以被外科手术系统更新的存储信息，借此该存储系统可以提供器械与一个或多个系统元件之间的单向或双向通信。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”和“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请提供一种手术机器人，包括从操作设备和主操作控制台，图1所示为本申请一实施例的主操作控制台100，图2为本申请一实施例的从操作设备200，外科医生在主操作控制台100上进行对从操作设备200的相关控制操作，从操作设备200根据主操作控制台100的输入指令执行对人体的外科手术，主操作控制台100和从操作设备200可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作控制台100和从操作设备200可以相距很远，例如主操作控制台100和从操作设备200分别位于不同的城市，主操作控制台100与从操作设备200可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输，例如主操作控制台100与从操作设备200位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又如主操作控制台100与从操作设备200分别在不同的城市，两者之间通过5G无线信号进行远距离数据传输。

请结合参阅图2和图3，其为多孔手术机器人的从操作设备200的结构示意图。从操作设备200具有依次连接的机械臂210、调整臂220及操纵臂230，其中，调整臂220与操纵臂230数量相同且均为两个以上。操纵臂230的持械臂上可拆卸的装设有手术器械。机械臂210用于调整多个调整臂220和操纵臂230的空间位置，调整臂220用于术前调整操纵臂230的空间位置，操纵臂230用于调整手术器械的空间位置。

机械臂210包括立柱211、大臂212、小臂213及定向平台214，立柱211放置于地面，大臂212可转动地安装在立柱211的上端，小臂213的一端与大臂212可转动地连接，小臂213的另一端安装有定向平台214。多个调整臂220安装在定向平台214上，图示实施例中，定向平台214上安装有四条调整臂220。

调整臂220包括横臂221、竖臂222及旋风关节223，横臂221的一端安装在定向平台214上，竖臂222连接在横臂221的另一端，旋风关节223设置在竖臂222的末端，用于连接操纵臂230。每一调整臂220的末端均连接一操纵臂230。横臂221可沿横向平移，以调整操纵臂230的横向位置。竖臂222可沿竖向平移，以调整操纵臂230的竖向位置。其中，横臂221和竖臂222为线性移动臂，横臂331在可在水平方向上往复线性移动，竖臂222可在竖直方向上往复线性移动，分别如图3中横向和竖向的箭头所示。

请参阅图4和图5，本申请一实施例的线性移动臂包括固定臂310、移动臂320、线性驱动机构330及制动机构340。其中，移动臂320可相对固定臂310线性移动地安装在固定臂310上，线性驱动机构330安装在固定臂310上，制动机构340安装在移动臂320上，线性驱动机构330用于提供相对固定臂310线性移动的动力给移动臂320，制动机构340用于制动移动臂320以停止移动臂320相对固定臂310的线性运动。

请参阅图5，固定臂310上设置有线性导轨311，移动臂320上设置有滑块321，滑块321与线性导轨311相配合并可在线性导轨311内滑动。线性导轨311的长度方向由移动臂320相对固定臂310的线性运动方向定义，即线性导轨311的长度方向为移动臂320相对固定臂310的线性移动方向(如图1和图2中箭头所示方向)。

固定臂310上在线性导轨311旁分别设置有第一绳索固定件312、第二绳索固定件313，第一绳索固定件312、第二绳索固定件313分别靠近线性导轨311的长度方向的两端。

线性驱动机构330可包括直线电机，如图6中所示。直线电机具有直线电机磁轨331及可沿直线电机磁轨331移动的直线电机动子332，其中，直线电机磁轨331固定在固定臂310上且长度方向与线性导轨311平行，直线电机动子332固定在移动臂320上。

以直线感应电动机为例：当初级(直线电机磁轨331)绕组通入交流电源时，便在气隙中产生行波磁场，次级(直线电机动子332)在行波磁场切割下，将感应出电动势并产生电流，该电流与气隙中的磁场相作用就产生电磁推力。由于初级(直线电机磁轨331)固定，则次级(直线电机动子332)在推力作用下沿初级(直线电机磁轨331)做直线运动。

请结合参阅图7和图8，制动机构340包括制动器341、滚轮342及绳索343，滚轮342安装在制动器341上，制动器341选择性地松开或抱紧滚轮342，绳索343缠绕在滚轮342上且两端分别固定在固定臂310上。

具体地，请参阅图7和图9，制动器341包括制动器固定件3411、制动器定盘3412、制动器动盘3413、滚轮连接件3414及轴承3415。制动器固定件3411用于将制动器341安装固定到移动臂320上，制动器定盘3412固定安装在制动器固定件3411上，制动器动盘3413可移动地安装在滚轮连接件3414朝向在制动器定盘3412的一侧，滚轮连接件3414用于将滚轮342可绕转轴(如图7和图9中点划线所示)转动地安装到制动器固定件3411上。滚轮342通过滚轮连接件3414与制动器动盘3413固定在一起，滚轮连接件3414为滚轮342的转轴(如图9中所示)，转轴的方向垂直于线性导轨311的长度方向(即线性移动方向)，滚轮连接件3414通过轴承3415等方式可相对转动地安装到制动器固定件3411上。制动器动盘3413在平行于滚轮342的转轴方向上置于制动器定盘3412的端面与滚轮连接件3414的端面之间。制动器定盘3412为磁性或导磁性材料制成，或者，制动器动盘3413为磁性或导磁性材料制成。

更具体地，制动器定盘3412包括电磁线圈，制动器动盘3413包括用于产生磁力的磁性部，电磁线圈用于在通电时产生反向磁力，以抵消磁性部的磁力，从而述制动器动盘3413与制动器定盘3412分离；磁性部用于在断电时通过磁力使制动器动盘3413吸附于制动器定盘3412上，从而抱紧滚轮342使其无法转动。或者，在其它实施例中，制动器动盘3413包括电磁线圈，制动器定盘3412包括用于产生磁力的磁性部，电磁线圈用于在通电时产生反向磁力，以抵消磁性部的磁力，从而述制动器动盘3413与制动器定盘3412分离；磁性部用于在断电时通过磁力使制动器动盘3413吸附于制动器定盘3412上，从而抱紧滚轮342使其无法转动。此处，磁性部由永磁性材料制成。请参阅图9，制动器341松开时，制动器动盘3413与制动器定盘3412为分离状态，制动器动盘3413可自由转动；制动器342抱紧时，在电磁力的作用下制动器定盘3412被吸附在制动器动盘3413上，从而起到制动的作用。通过制动器定盘3412的磁力吸附作用，可实现松开滚轮连接件3414(及滚轮342)或抱紧滚轮连接件3414(及滚轮342)。

请参阅图7和图8，绳索343可以为完整的一根绳，但在滚轮342上具有2个固定点，从而形成2段缠绕方向相反的绳索。绳索343可以为两根独立的绳，二者分别在滚轮342上各具有1个固定点，且在滚轮342上的缠绕方向相反。绳索343可以在滚轮342上缠绕不到一圈，也可以为一圈，还可以为若干圈，绳索343绕出滚轮342的两端分别固定在固定臂310上(固定位置在线性导轨311的两端附近)。具体地，绕出滚轮342的绳索第一端3431位于线性导轨311的一端旁且与附近的第一绳索固定件312连接固定，绕出滚轮342的绳索第二端3432位于线性导轨311的另一端旁且与附近的第二绳索固定件313连接固定。绳索343可采用钢丝，也可是钢带。在滚轮342绕转轴转动的过程中同时也沿绳索342在线性移动方向上移动，与移动臂320相对固定臂310的线性移动同步。

请参阅图6，直线电机磁轨331和与线性导轨311平行地安装在固定臂310上，直线电机动子332与滑块321平行地安装在移动臂320上，制动器341与滚轮342连接并固定在移动臂320上，绳索343在缠绕在滚轮342上缠绕若干圈，绳索343的两端分别固定在固定臂310上(固定位置在线性导轨311的两端附近)。

当线性驱动机构330提供动力且制动器341松开时，直线电机动子332开始运动，通过线性导轨311与滑块321的配合导向，驱使移动臂320在滑块321的作用下沿线性导轨311在线性运动方向上平稳移动。同时，由于制动器341为松开状态，滚轮342在绳索343的作用下沿直线电机动子332的运动方向移动并围绕自身转动。

当线性驱动机构330停止提供动力时，制动器341抱紧，滚轮342在制动器341的作用下无法转动，从而定住绳索343无法移动，使得移动臂320在当前位置停住。

在上述实施例中，线性移动臂的固定臂310与移动臂320的线性移动方向可是竖直、水平或倾斜等任意角度的安装方式，即上述线性移动臂可为手术机器人的从操作设备200的调整臂220的横臂221和/或竖臂222。

上述线性移动臂的工作过程如下：当操作者触发按键时，制动器341松开，滚轮342可以绕其转轴进行转动。若对移动臂320施加向上作用力，则直线电机动子332沿着直线电机磁轨331向上移动，此时，直线电机动子332带动滑块321沿着线性导轨311移动，从而使得与滑块321固定连接的移动臂320可以向上移动。当操作者松开按键，制动器342抱紧，移动臂320停止移动从而使移动臂320维持当前状态，不掉落。在其它实施例中，也可以直接控制直线电机动子332沿着直线电机磁轨331向上移动。

在线性移动臂上下或左右移动过程中，若直线电机突然掉电，则会触发制动器341抱紧，滚轮342在制动器341的作用下无法转动，从而定住绳索无法移动，使得移动臂320相对固定臂310停住。

相较于现有技术中采用钢丝与回收部件的制动方式只适合垂直运动而言，本申请的线性移动臂可应用于横臂、竖臂或其它倾斜安装的线性运动臂，采用制动器、滚轮与绳索的制动机构的制动方式，将直线制动有效简单的改成了旋转制动，有效的解决直线电机突然断电后由于惯性继续向前运动的问题，同时此制动方案可适合各种方向的安装，也不存在制动后有间隙等问题。

相较于现有技术中采用齿条齿轮的制动方式在制动后存在间隙较大的问题而言，本申请线性移动臂能够在制动后立即停止运动并保持在当前位置，也不存在制动后有间隙等问题，大大提升了制动效果。

相较于现有技术中采用伺服电机与滚珠丝杆的线性移动臂而言，滚珠丝杆运动噪音大、运动不够平滑，经滚珠丝杆转换后电机的效率损耗大，本申请的线性移动臂采用直线电机替换伺服电机加滚珠丝杆，使得机械结构更为简洁、运动噪音更低、运动更加平滑、效率更高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种线性移动臂，其特征在于，所述线性移动臂包括：

固定臂；

移动臂，可相对所述固定臂线性移动地安装在所述固定臂上；

线性驱动机构，安装在所述固定臂上，用于提供相对所述固定臂线性移动的动力给所述移动臂；以及

制动机构，安装在所述移动臂上，用于相对所述固定臂制动所述移动臂；

其中，所述制动机构包括制动器、滚轮及绳索，所述滚轮可绕垂直于线性移动方向的转轴转动地与所述制动器连接，所述制动器选择性地松开或抱紧所述滚轮，所述绳索在所述滚轮上缠绕且两端分别固定在所述固定臂的相对两侧。

2.如权利要求1所述的线性移动臂，其特征在于：所述线性驱动机构包括直线电机磁轨及可沿所述直线电机磁轨移动的直线电机动子，所述直线电机磁轨固定在固定臂上且长度方向与所述线性移动方向平行，所述直线电机动子与所述移动臂连接，以在沿所述直线电机磁轨移动时带动所述移动臂沿着所述线性移动方向移动。

3.如权利要求1所述的线性移动臂，其特征在于：所述制动器包括制动器定盘和制动器动盘，所述制动器定盘固定安装于所述移动臂上，所述制动器动盘与所述滚轮固定安装，所述滚轮可相对所述制动器定盘绕所述转轴转动，所述制动器定盘与所述制动器动盘选择性地吸附或分离。

4.如权利要求3所述的线性移动臂，其特征在于：所述制动器定盘包括电磁线圈，所述制动器动盘包括用于产生磁力的磁性部，所述电磁线圈用于在通电时产生抵消所述磁力的反向磁力，以使所述制动器动盘和所述制动器定盘分离；所述磁性部用于在断电时通过所述磁力使所述制动器动盘吸附于所述制动器定盘上，而抱紧所述滚轮；或

所述制动器动盘包括电磁线圈，所述制动器定盘包括用于产生磁力的磁性部，所述电磁线圈用于在通电时产生抵消所述磁力的反向磁力，以使所述制动器动盘和所述制动器定盘分离；所述磁性部用于在断电时通过所述磁力使所述制动器动盘吸附于所述制动器定盘上，而抱紧所述滚轮。

5.如权利要求4所述的线性移动臂，其特征在于：所述磁性部由永磁性材料制成。

6.如权利要求3所述的线性移动臂，其特征在于：所述制动器还包括制动器固定件以及将所述滚轮与所述制动器动盘固定连接的滚轮连接件，所述制动器固定件用于将所述制动器定盘固定安装于所述移动臂上，所述滚轮连接件通过轴承可绕所述转轴相对转动地安装到所述制动器固定件上。

7.如权利要求1所述的线性移动臂，其特征在于：所述固定臂上设置有线性导轨，所述移动臂上设置有滑块，所述线性导轨的长度方向沿所述线性移动方向，所述滑块与所述线性导轨配合而使所述移动臂在所述线性导轨内滑动。

8.如权利要求7所述的线性移动臂，其特征在于：所述固定臂上分别设置有第一绳索固定件、第二绳索固定件，所述绳索绕出所述滚轮的绳索第一端连接在所述第一绳索固定件上，所述绳索绕出所述滚轮的绳索第二端连接在所述第二绳索固定件上，所述第一绳索固定件、所述第二绳索固定件设置在所述线性导轨的一侧且分别临近所述线性导轨的两端。

9.如权利要求7所述的线性移动臂，其特征在于：所述线性移动方向为竖直、水平或倾斜方向。

10.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括依次连接的机械臂、调整臂及操纵臂，所述调整臂包括横臂、竖臂及旋风关节，所述横臂的一端安装在所述机械臂上、另一端与所述竖臂连接，所述旋风关节设置在所述竖臂的末端，所述横臂和/或所述竖臂采用如权利要求1至9中任一项所述的线性移动臂。

11.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作设备和如权利要求10所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。

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