CN111140751B - 支撑座调节方法及支撑座调节装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种支撑座调节方法，包括如下步骤：S100、获取所述顶盖的目标调节角度；S200、根据所述目标调节角度调节所述第一调节组件以及所述第二调节组件，以使得所述顶盖的朝向调节至所述目标调节角度。通过第一调节组件和第二调节组件改变顶盖与底座之间的相对位置，也即通过第一调节组件和第二调节组件的两处支撑点进行调节，进而改变支撑座的顶盖的角度。相对于三点调节的方式，降低了调节参变量，使得调节与结构稳定性进一步提升；两点调节只需考虑两个变量以及操作两处调节点，对于调节条件的要求较低，可行性与效率有效提升。

Description

支撑座调节方法及支撑座调节装置

技术领域

本申请涉及雷达安装调节领域，尤其涉及一种支撑座调节方法及支撑座调节装置。

背景技术

二维激光雷达是一种非接触式的距离检测装置，通过在固定角度范围发射脉冲激光并探测返回光信号来获得目标物坐标。由于现有装配及机加缺陷，导致激光雷达其出射脉冲激光与其参考平面存在夹角，若夹角大于±1°，严重影响探测目标的距离信息的准确性，导致目标距离预估偏差增加，甚至丢失目标丢失，严重影响导航精度和防撞预判，为装配了该设备的机械装置带来安全隐患。

为了实现对激光雷达角度误差和整个机加和装配误差的补偿，现有的激光雷达多采用三自由度位移平台或三点调节，上述方法均通过调节三组参数实现镜面全姿态调节，由于各参数间存在耦合，故而调节复杂，调节效率一般较低，在实际生产过程中使用受限严重。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种支撑座调节方法，旨在解决现有技术中，雷达调节效率低的问题。

为达此目的，本申请采用以下技术方案：

支撑座调节方法，该方法应用于支撑座调节装置，其特征在于，所述支撑座调节装置包括：底座、顶盖、设于所述底座与所述顶盖之间的第一调节组件、设于所述底座与所述顶盖之间的第二调节组件，以及连接于所述底座与所述顶盖之间的弹性组件；所述调节方法包括如下步骤：

S100、获取所述顶盖的目标调节角度；

S200、根据所述目标调节角度调节所述第一调节组件以及所述第二调节组件，以使得所述顶盖的朝向调节至所述目标调节角度。

进一步地，步骤S200具体包括如下步骤：

S210、改变所述第一调节组件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度；

S220、改变所述第二调节组件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度。

进一步地，所述顶盖开设有第一调节槽，所述第一调节槽的深度沿所述第一调节槽的长度方向逐渐增大或减小；所述第一调节组件包括与所述第一调节槽的内壁相接触的第一调节件，以及用于带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动的第一调节驱动机构；步骤S210具体为：

所述第一调节驱动机构带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动，进而改变所述第一调节件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度。

进一步地，所述顶盖开设有第二调节槽，所述第二调节槽的深度沿所述第二调节槽的长度方向逐渐增大或减小；所述第二调节组件包括与所述第二调节槽的内壁相接触的第二调节件，以及用于带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动的第二调节驱动机构；步骤S220具体为：

所述第二调节驱动机构带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动，进而改变所述第二调节件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度。

进一步地，所述底座开设有与所述第一调节槽相对的第一滑动槽；所述第一滑动槽的内壁开设有第一螺纹通孔，所述第一调节驱动机构包括与所述第一调节件相连且位于所述第一滑动槽内的第一滑块，以及与所述第一螺纹孔螺纹连接且用于推动所述第一滑块滑动的第一螺纹件；

所述第一调节驱动机构带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动具体为：拧动所述第一螺纹件转动，所述第一螺纹件转动时带动所述第一滑块滑动。

进一步地，拧动所述第一螺纹件转动具体为：判断所述第一调节件需要移动的方向，若所述第一调节件需要向所述第一调节槽的更深处移动，则以第一转动方向拧动所述第一螺纹件，若所述第一调节件需要向所述第一调节槽的更浅处移动，则以与所述第一转动方向相反的第二转动方向拧动所述第一螺纹件。

进一步地，所述底座开设有与所述第二调节槽相对的第二滑动槽；所述第二滑动槽的内壁开设有第二螺纹通孔，所述第二调节驱动机构包括与所述第二调节件相连且位于所述第二滑动槽内的第二滑块，以及与所述第二螺纹孔螺纹连接且用于推动所述第二滑块滑动的第二螺纹件；

所述第二调节驱动机构带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动具体为：拧动所述第二螺纹件转动，所述第二螺纹件转动时带动所述第二滑块滑动。

进一步地，拧动所述第二螺纹件转动具体为：判断所述第二调节件需要移动的方向，若所述第二调节件需要向所述第二调节槽的更深处移动，则以第三转动方向拧动所述第二螺纹件，若所述第二调节件需要向所述第二调节槽的更浅处移动，则以与所述第三转动方向相反的第四转动方向拧动所述第二螺纹件。

本申请的另一个目的在于提供一种支撑座调节装置，包括：

底座，所述底座开设有第一滑动槽及第二滑动槽，所述第一滑动槽的内壁开设有第一螺纹通孔，所述第二滑槽的内壁开设有第二螺纹通孔；

顶盖，所述顶盖开设有与所述第一滑动槽相对的第一调节槽以及与所述第二滑动槽相对的第二调节槽，所述第一调节槽的深度沿第一调节槽的长度方向逐渐变化，所述第二调节槽的深度沿所述第二调节槽的长度方向逐渐变化；

第一调节组件，所述第一调节组件包括与所述第一调节槽的内壁相接触的第一调节件，以及用于带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动的第一调节驱动机构；

第二调节组件，所述第二调节组件包括与所述第二调节槽的内壁相接触的第二调节件，以及用于带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动的第二调节驱动机构；以及

弹性组件，所述弹性组件连接于所述底座与所述顶盖之间。

本申请的有益效果：通过第一调节组件和所述第二调节组件改变所述顶盖与所述底座之间的相对位置，也即通过第一调节组件和所述第二调节组件的两处支撑点进行调节，进而改变雷达出射脉冲激光与其参考平面之间的夹角，直至夹角位于误差角度范围内。相对于三点调节的方式，降低了调节参变量，使得调节与结构稳定性进一步提升；两点调节只需考虑两个变量以及操作两处调节点，对于调节条件的要求较低，可行性与效率有效提升。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例中支撑座调节方法的流程图；

图2为本申请的实施例中雷达两点调节法的简化数学模型；

图3为图2中B、C点在移动过程中Z轴的高度信息的三角关系图；

图4为本申请的实施例中空间角度θ与调节距离m、n的关系图；

图5为本申请的实施例中支撑座调节装置的整体结构示意图；

图6为图5中的支撑座调节装置的分解图；

图7为图5中的支撑座调节装置的俯视图；

图8为沿图7中A-A线的剖视图；

图9为沿图7中B-B线的剖视图；

图10为图5中顶盖的的结构示意图；

图11为图5中底座的第一视角的结构示意图；

图12为图6中底座的第二视角的结构示意图；

图中：

1、底座；11、第一滑动槽；12、第二滑动槽；13、第一螺纹通孔；14、第二螺纹通孔；15、第一安装孔；16、第二安装孔；17、第一定位槽；18、第一容置槽；181、第一插孔；19、第一固定孔；

2、顶盖；21、第一调节槽；22、第二调节槽；23、第二容置槽；231、第二插孔；24、第二固定孔；25、第二定位槽；

3、第一调节组件；31、第一调节件；32、第一滑块；321、第一防滑槽；33、第一螺纹件；34、第一压簧；35、第一连接柱；

4、第二调节组件；41、第二调节件；42、第二滑块；421、第二防滑槽；43、第二螺纹件；44、第二压簧；45、第二连接柱；

5、弹性组件；51、拉簧；52、第一插销；53、第二插销；

6、第三调节件。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合具体实施例对本申请的实现进行详细的描述。

如图1所示，本申请实施例提出了一种支撑座调节方法，该方法应用于支撑座调节装置，支撑座调节装置包括：底座1、顶盖2、设于底座1与顶盖2之间的第一调节组件3、设于底座1与顶盖2之间的第二调节组件4，以及连接于底座1与顶盖2之间的弹性组件5；调节方法包括如下步骤：

S100、获取顶盖2的目标调节角度；

S200、根据目标调节角度调节第一调节组件3以及第二调节组件4，以使得顶盖2的朝向调节至目标调节角度。

通过第一调节组件3和第二调节组件4改变顶盖2与底座1之间的相对位置，也即通过第一调节组件3和第二调节组件4的两处支撑点进行调节，进而改变支撑座的顶盖2的角度。相对于三点调节的方式，降低了调节参变量，使得调节与结构稳定性进一步提升；两点调节只需考虑两个变量以及操作两处调节点，对于调节条件的要求较低，可行性与效率有效提升。

进一步地，请参阅图1，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，底座1与顶盖2之间还设有第三调节件6，步骤S200具体包括如下步骤：

S210、改变第一调节组件3对顶盖2的支撑位置及支撑高度；

S220、改变第二调节组件4对顶盖2的支撑位置及支撑高度。

在本申请的实施例中，请同步参阅图5-图12，第一调节组件3、第二调节组件4及第三调节件6(也可为底座1与顶盖2的接触点)对顶盖2的支撑点位于三角形的三个角上，进而实现对顶盖2及安装于顶盖2的雷达(以下以安装于顶盖2上的雷达描述顶盖2的角度调节过程)进行三点支撑；雷达的调节过程为，通过第一调节组件3和第二调节组件4改变顶盖2与底座1之间的相对位置，也即通过上述三点中的两点进行调节，进而改变雷达出射脉冲激光与其参考平面之间的夹角，直至夹角位于误差角度范围内。相对于三点调节的方式，降低了调节参变量，使得调节与结构稳定性进一步提升；两点调节只需考虑两个变量以及操作两处调节点，对于调节条件的要求较低，可行性与效率有效提升；两点调节法对于产品外观及结构设计均有较大影响，相比于三点调节法，该方法下的装置其结构加工难度降低，提升了产品的外观美感；例如安装于机器人等机械设备时，两点调节只需要在某个平面设置两个调节点即可，对于机器人等机械设备的加工精度要求低，因此使用时受限较小。

而在某个平面开设调节点无法满足三点调节的需求，三点调节需要调节同一三角形的三个点上设置调节点，其无法在某个平面设置调节点，例如三个调节点为孔时，需要在曲面或者两个平面上加工，在机器人的表面加工出三个符合条件的孔对于加工精度的要求较高，因此使用时受限较大，且严重影响设备的外观的美感。

以下结合附图2-图4举例计算两点调节法的角度调节的理论范围：

图2中的ABC平面为初始平面，用于安装激光雷达，所以其平面的与绝对参考平面的夹角即可认为是该两点调节方法可调节的角度范围，而平面与平面的夹角通过两平面的法向量夹角进行求解。两点调节法是A点(对应于第三调节件6，该第三调节件6也可为底座1与顶盖2的接触点)位置信息保持不变，一直为(0，0，0)而B、C点(分别对应于第一调节组件3及第二调节组件4)分别在DE、FG范围内移动，移动过程中二者Z轴的高度信息均存在图3中三角关系。该参数下具体可调节范围计算如下过程：

XOY平面的法向量确定，为

假使令倾斜角α＝10°，点B的X，Y坐标为(-14，m)，点C的X，Y坐标为(14，n)，则可以根据△FGH将点B、C对应的高度用m、n表示出来。

为了便于求解，可以预设水平面完成后续建模，例如假设点B、C在Y轴位置为28.5时，设定此时高度为0；另外点B、C可调节范围为21～43，调节后的三维空间ABC三点位置信息为：A(0，0，0)，B(-14，m，(m-28.5)tan10°)，C(14，n，(n-28.5)tan10°)。

设定其法向量为

法向量有无数个，设定z值为1，所以改写为

利用法向量与平面内的任意向量垂直，所以向量间关系如下：

有

所以

所以求解可得其夹角计算公式如下：

图4为空间角度θ与调节距离m、n的关系图，从附图4可得，该两点调节方法可以获得大于±3°雷达全姿态调节；因此两点调节的方法有效保证了调节的精度。

进一步地，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，顶盖2开设有第一调节槽21，第一调节槽21的深度沿第一调节槽21的长度方向逐渐增大或减小；第一调节组件3包括与第一调节槽21的内壁相接触的第一调节件31，以及用于带动第一调节件31沿第一调节槽21的长度方向运动的第一调节驱动机构；步骤S210具体为：

第一调节驱动机构带动第一调节件31沿第一调节槽21的长度方向运动，进而改变第一调节件31对顶盖2的支撑位置及支撑高度。

参阅图2，第一调节件31沿第一调节槽21移动时，与图2中B点于DE范围内移动相同，在改变对顶盖2的支持位置的同时，还改变了对顶盖2的支撑高度。

进一步地，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，顶盖2开设有第二调节槽22，第二调节槽22的深度沿第二调节槽22的长度方向逐渐增大或减小；第二调节组件4包括与第二调节槽22的内壁相接触的第二调节件41，以及用于带动第二调节件41沿第二调节槽22的长度方向运动的第二调节驱动机构；步骤S220具体为：

第二调节驱动机构带动第二调节件41沿第二调节槽22的长度方向运动，进而改变第二调节件41对顶盖2的支撑位置及支撑高度。

参阅图2，第二调节件41沿第二调节槽22移动时，与图2中C点于FG范围内移动相同，在改变对顶盖2的支持位置的同时，还改变了对顶盖2的支撑高度。

进一步地，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，底座1开设有与第一调节槽21相对的第一滑动槽11；第一滑动槽11的内壁开设有第一螺纹通孔13，第一调节驱动机构包括与第一调节件31相连且位于第一滑动槽11内的第一滑块32，以及与第一螺纹孔螺纹连接且用于推动第一滑块32滑动的第一螺纹件33；

第一调节驱动机构带动第一调节件31沿第一调节槽21的长度方向运动具体为：拧动第一螺纹件33转动，第一螺纹件33转动时带动第一滑块32滑动。

进一步地，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，拧动第一螺纹件33转动具体为：判断第一调节件31需要移动的方向，若第一调节件31需要向第一调节槽21的更深处移动，则以第一转动方向拧动第一螺纹件33，若第一调节件31需要向第一调节槽21的更浅处移动，则以与第一转动方向相反的第二转动方向拧动第一螺纹件33。

进一步地，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，底座1开设有与第二调节槽22相对的第二滑动槽12；第二滑动槽12的内壁开设有第二螺纹通孔14，第二调节驱动机构包括与第二调节件41相连且位于第二滑动槽12内的第二滑块42，以及与第二螺纹孔螺纹连接且用于推动第二滑块42滑动的第二螺纹件43；

第二调节驱动机构带动第二调节件41沿第二调节槽22的长度方向运动具体为：拧动第二螺纹件43转动，第二螺纹件43转动时带动第二滑块42滑动。

进一步地，作为本申请提供的支撑座调节方法的另一种具体实施方式，拧动第二螺纹件43转动具体为：判断第二调节件41需要移动的方向，若第二调节件41需要向第二调节槽22的更深处移动，则以第三转动方向拧动第二螺纹件43，若第二调节件41需要向第二调节槽22的更浅处移动，则以与第三转动方向相反的第四转动方向拧动第二螺纹件43。

如图5-图12所示，本申请实施例还提出了一种支撑座调节装置，包括：底座1；顶盖2，顶盖2开设有第一调节槽21及第二调节槽22，第一调节槽21的深度沿第一调节槽21的长度方向逐渐变化，第二调节槽22的深度沿第二调节槽22的长度方向逐渐变化；第一调节组件3，第一调节组件3包括与第一调节槽21的内壁相接触的第一调节件31，以及用于带动第一调节件31沿第一调节槽21的长度方向运动的第一调节驱动机构；第二调节组件4，第二调节组件4包括与第二调节槽22的内壁相接触的第二调节件41，以及用于带动第二调节件41沿第二调节槽22的长度方向运动的第二调节驱动机构；以及弹性组件5，弹性组件5连接于底座1与顶盖2之间。

进一步地，作为本申请提供的调节支座的另一种具体实施方式，底座1开设有与第一调节槽21相对的第一滑动槽11及与第二调节槽22相对的第二滑动槽12，第一滑动槽11的内壁开设有第一螺纹通孔13，第二滑槽12的内壁开设有第二螺纹通孔14；第一调节驱动机构包括与第一调节件31相连且位于第一滑动槽内11的第一滑块32，以及与第一螺纹通孔13螺纹连接且用于推动第一滑块32滑动的第一螺纹件33；第二调节驱动机构包括与第二调节件41相连且位于第二滑动槽12内的第二滑块42，以及与第二螺纹通孔14螺纹连接且用于推动第二滑块42滑动的第二螺纹件43。

如图5-图12所示，本申请实施例还提出了一种支撑座调节装置，用于实施上述实施例中的支撑座调节方法，包括：包括：底座1、顶盖2、第一调节组件3、第二调节组件4、第三调节件6，以及弹性组件5。请同步参阅图7-图12，底座1开设有第一滑动槽11及第二滑动槽12，第一滑动槽11的内壁开设有第一螺纹通孔13，第二滑槽的内壁开设有第二螺纹通孔14。顶盖2用于安装雷达，顶盖2开设有与第一滑动槽11相对的第一调节槽21以及与第二滑动槽12相对的第二调节槽22，第一调节槽21的深度沿远离第一螺纹通孔13的方向逐渐增大或逐渐减小，第二调节槽22的深度沿远离第二螺纹孔的方向逐渐增大或逐渐减小。第一调节组件3包括与第一调节槽21的内壁相接触的第一调节件31、与第一调节件31相连且位于第一滑动槽11内的第一滑块32，以及与第一螺纹孔螺纹连接且用于推动第一滑块32滑动的第一螺纹件33。第二调节组件4包括与第二调节槽22的内壁相接触的第二调节件41、与第二调节件41相连且位于第二滑动槽12内的第二滑块42，以及与第二螺纹孔螺纹连接且用于推动第二滑块42滑动的第二螺纹件43。第三调节件6压持于底座1与顶盖2之间。弹性组件5连接于底座1与顶盖2之间。弹性组件5的数量为四个，四个弹性组件5位于同一矩形的四个角上，也即底座1及顶盖2的四角均通过弹性组件5相连，使得底座1及顶盖2连接后更趋于一个整体，第一调节件31及第二调节件41在该“整体”内部移动并完成调节，保证调节的稳定性及精准性。

在本申请的实施例中，支撑座调节装置调节雷达安装状态的过程为：

雷达安装于顶盖2上，此时第一调节件31、第二调节件41及第三调节件6均与顶盖2接触并对顶盖2进行支撑，且三者共同确定以平面，该平面即为雷达的安装平面；若该平面导致雷达出射脉冲激光与其参考平面的夹角不在误差值范围内时，此时可通过第一调节组件3及第二调节组件4的协调作用进行调节。

通过第一调节组件3调节时，拧动第一螺纹件33带动第一滑块32在第一滑动槽11内滑动，进而带动第一调节件31在第一调节槽21内移动，由于第一调节槽21的深度逐渐变化(第一调节槽21的深度沿远离第一螺纹通孔13的方向逐渐增大或逐渐减小)，因此第一调节件31移动时可改变顶盖2与第一调节件31接触的位置的高度。

通过第二调节组件4调节时，拧动第二螺纹件43带动第二滑块42在第二滑动槽12内滑动，进而带动第二调节件41在第二调节槽22内移动，由于第二调节槽22的深度逐渐变化(第二调节槽22的深度沿远离第二螺纹通孔14的方向逐渐增大或逐渐减小)，因此第二调节件41移动时可改变顶盖2与第二调节件41接触的位置的高度。

因此第一调节组件3可通过第一调节件31改变顶盖2的位置，第二调节组件4可通过第二调节件41改变顶盖2的位置，而第三调节件6位置不变且与第一调节件31及第二调节件41共同确定对顶盖2的支持平面，因此第一调节件31及第二调节件41的位置改变即可实现改变顶盖2的各种支持姿态，进而改变雷达出射脉冲激光与其参考平面之间的夹角，使该夹角位于误差范围内。

由于具有第一调节件31及第二调节件41两个位置的变量，因此调节时覆盖范围广，实现平面全姿态的调节(三点确定一平面，改变其中两点即可实现平面个角度的调节)，不易存在调节盲区。

且第一调节件31及第二调节件41两个位置的变量的协同作用，并配合槽的深度逐渐变化的第一调节槽21和第二调节槽22，相对于单一变量及平底槽，可有效保证调节的精度。第一调节件31及第二调节件41具有流畅变化的弧形表面，可与顶盖2较好的接触，其位置改变时可相对顶盖2流畅的滑动，保证调节过程中的稳定性。

调节方式为拧动第一螺纹件33和第二螺纹件43，且第一螺纹件33和第二螺纹件43为沿其轴向运动(垂直竖直方向)，并最终改变顶盖2的在竖直方向的高度，因此本申请提供的支撑座调节装置实现了异向调节，调节竖直高度时无需在竖直高度方向上进行操作。

当支撑座调节装置适用于机器人等机械设备时，可灵活提供支撑座调节装置的装配位置，例如在侧表面开口以供调节第一螺纹件33和第二螺纹件43即可，进而实现在设备的外侧进行调节操作，降低了调节的难度，无需将支撑座调节装置安装于最顶部或最底部以便于沿竖直方向操作来调节高度位置，提升了支撑座调节装置使用的通用性。

同时，由于支撑座调节装置实现了异向调节，第一螺纹件33和第二螺纹件43均可沿水平方向设置，在调节过程中第一螺纹件33和第二螺纹件43位置的改变不会改变支撑座调节装置整体的高度，进而实现了支撑座调节装置结构的紧凑性及微型化，且只有第一螺纹件33和第二螺纹件43凸出于支座的表面，减小了设备的体积且易于装配(各结构主要位于底座1与顶盖2之间)。

第一螺纹件33和第二螺纹件43与底座1均为螺纹连接的方式，因此在完成调节后无需外部固定件将第一螺纹件33和第二螺纹件43进行锁紧，第一螺纹件33和第二螺纹件43受第一滑块32和第二滑块42施加的沿第一螺纹件33和第二螺纹件43的轴向方向的力，不会推动第一螺纹件33和第二螺纹件43移动，进而完成支撑座调节装置的自锁，进一步简化支撑座调节装置的结构并同时提升操作的便捷性。

进一步地，请参阅图9-图10，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第一调节槽21的横截面为三角形。因此当第一调节件31与第一调节槽21的内壁相接触时，也即该“三角形”的两条边对应的平面与第一调节件31接触，保证第一调节件31移动时的平稳性，进而实现调节的稳定性以及增加调节的精度。第一调节槽21的槽口的宽度的变化趋势与第一调节槽21的深度的变化趋势相同，也即第一调节槽21的深度沿远离第一螺纹通孔13的方向逐渐增大时，第一调节槽21的槽口的宽度也逐渐增大；第一调节槽21的深度沿远离第一螺纹通孔13的方向逐渐减小时，第一调节槽21的槽口的宽度也逐渐减小。

进一步地，请参阅图9-图10，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第二调节槽22的横截面为三角形，第二调节槽22的槽口的宽度的变化趋势与第二调节槽22的深度的变化趋势相同。因此当第二调节件41与第二调节槽22的内壁相接触时，也即该“三角形”的两条边对应的平面与第二调节件41接触，保证第二调节件41移动时的平稳性，进而实现调节的稳定性以及增加调节的精度。第二调节槽22的槽口的宽度的变化趋势与第二调节槽22的深度的变化趋势相同，也即第二调节槽22的深度沿远离第二螺纹通孔14的方向逐渐增大时，第二调节槽22的槽口的宽度也逐渐增大；第二调节槽22的深度沿远离第二螺纹通孔14的方向逐渐减小时，第二调节槽22的槽口的宽度也逐渐减小。

进一步地，请参阅图6，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第一调节组件3还包括位于第一滑动槽11内的第一压簧34，第一滑块32位于第一压簧34与第一螺纹件33之间。

第一压簧34可对第一滑块32及第一螺纹件33施加弹力，实现对第一弹簧的预紧，避免第一螺纹件33使用过程中松动导致雷达安装位置的改变。

于本申请的其他实施例中，可将第一螺纹件33的端部与第一滑块32转动连接，提升支撑座调节装置整体结构连接的稳定性。

进一步地，请参阅图11，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第一滑动槽11的内壁开设有第一安装孔15，第一安装孔15与第一螺纹通孔13相对设置；第一压簧34远离第一滑块32的一端位于第一安装孔15内；第一滑块32上开设有第一防滑槽321，第一螺纹件33插设于第一防滑槽321内。

第一压簧34安装于第一安装孔15内，实现第一压簧34安装的稳定性，第一螺纹件33插设于第一滑槽内，提升第一螺纹件33与第一滑块32接触的稳定性，因此第一压簧34对第一螺纹件33施加预紧力时可平稳传递至第一螺纹件33，且主要集中于第一螺纹件33的轴线方向，保证对第一螺纹件33预紧的效果，进而提升支撑座调节装置的自锁效果。

进一步地，请参阅图6，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第一调节组件3还包括连接于第一滑块32与第一调节件31之间的第一连接柱35，第一连接柱35伸出于第一滑动槽11。进而实现第一滑块32将第一调节件31伸出于第一滑动槽11并与顶盖2接触，实现上述异向调节。

进一步地，请参阅图6，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第二调节组件4还包括位于第二滑动槽12内的第二压簧44，第二滑块42位于第二压簧44与第二螺纹件43之间。

第二压簧44可对第二滑块42及第二螺纹件43施加弹力，实现对第二弹簧的预紧，避免第二螺纹件43使用过程中松动导致雷达安装位置的改变。

于本申请的其他实施例中，可将第二螺纹件43的端部与第二滑块42转动连接，提升支撑座调节装置整体结构连接的稳定性。

进一步地，请参阅图11，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第二滑动槽12的内壁开设有第二安装孔16，第二安装孔16与第二螺纹通孔14相对设置；第二压簧44远离第二滑块42的一端位于第二安装孔16内；第二滑块42上开设有第二防滑槽421，第二螺纹件43插设于第二防滑槽421内。

第二压簧44安装于第二安装孔16内，实现第二压簧44安装的稳定性，第二螺纹件43插设于第二滑槽内，提升第二螺纹件43与第二滑块42接触的稳定性，因此第二压簧44对第二螺纹件43施加预紧力时可平稳传递至第二螺纹件43，且主要集中于第二螺纹件43的轴线方向，保证对第二螺纹件43预紧的效果，进而提升支撑座调节装置的自锁效果。

进一步地，请参阅图6，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，第二调节组件4还包括连接于第二滑块42与第二调节件41之间的第二连接柱45，第二连接柱45伸出于第二滑动槽12。进而实现第二滑块42将第二调节件41伸出于第二滑动槽12并与顶盖2接触，实现上述异向调节。

进一步地，请参阅图10及图11，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，底座1上开设有第一定位槽17，第三调节件6安装于第一定位槽17并与顶盖2相接触；顶盖2上开设有对应于第一定位槽17的第二定位槽25。第一定位槽17及第二定位槽25可将第三调节件6在底座1及顶盖2之间的位置进行固定，与顶盖2稳定的接触，在第一调节件31及第二调节件41位置变化过程中，第三调节件6作为支点保持不动，提升调节的稳定性及精度。

进一步地，请参阅图6，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，弹性组件5包括连接于底座1与顶盖2之间的拉簧51；底座1开设有第一容置槽18，顶盖2开设有第二容置槽23；拉簧51的相对的两端分别位于第一容置槽18及第二容置槽23内。弹性组件5用于保持底座1与顶盖2持续具有靠近的趋势，在完成调节后可保证顶盖2位置的固定不变，提升支撑座调节装置使用过程的稳定性，在外部震动等环境下依然能较好的使用，例如应用于使用环境地面多变的的场合，依然能保持较高的稳定性。

进一步地，请参阅图10-图12，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，底座1开设有贯穿第一容置槽18的内壁的第一插孔181，顶盖2开设有贯穿第二容置槽23的第二插孔231；弹性组件5还包括与拉簧51相连且插设于第一插孔181的第一插销52，以及与拉簧51相连且插设于第二插孔231的第二插销53。弹性组件5组装时将第一插销52插入第一插孔181并与第一拉簧51的挂钩相卡接，将第二插销53插入第二插孔231并与第二拉簧51的挂钩相卡接，即可完成弹性组件5的组装，组装方便且速率快。

进一步地，请参阅图7及图12，作为本申请提供的支撑座调节装置的另一种具体实施方式，底座1开设有第一固定孔19，可为螺纹孔以便于底座1固定于机器人(也可为其他机械设备)的主体结构上；顶盖2开设有第二固定孔24，可为螺纹孔，便于雷达固定安装于顶盖2上。

可以理解的是，另一种具体实施方式中的方案可为在其他实施例的基础上进一步改进的可实现的实施方案。

显然，本申请的上述实施例仅仅是为了清楚说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种支撑座调节方法，该方法应用于支撑座调节装置，其特征在于，所述支撑座调节装置包括：底座、顶盖、设于所述底座与所述顶盖之间的第一调节组件、设于所述底座与所述顶盖之间的第二调节组件，以及连接于所述底座与所述顶盖之间的弹性组件，所述顶盖开设有第一调节槽，所述第一调节槽的深度沿所述第一调节槽的长度方向逐渐增大或减小；所述第一调节组件包括与所述第一调节槽的内壁相接触的第一调节件，以及用于带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动的第一调节驱动机构，所述顶盖开设有第二调节槽，所述第二调节槽的深度沿所述第二调节槽的长度方向逐渐增大或减小；所述第二调节组件包括与所述第二调节槽的内壁相接触的第二调节件，以及用于带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动的第二调节驱动机构；弹性组件包括连接于底座与顶盖之间的拉簧，底座开设有第一容置槽，顶盖开设有第二容置槽，底座开设有贯穿第一容置槽的内壁的第一插孔，顶盖开设有贯穿第二容置槽的第二插孔；弹性组件还包括与拉簧相连且插设于第一插孔的第一插销，以及与拉簧相连且插设于第二插孔的第二插销，弹性组件组装时将第一插销插入第一插孔并与第一拉簧的挂钩相卡接，将第二插销插入第二插孔并与第二拉簧的挂钩相卡接；所述调节方法包括如下步骤：

S100、获取所述顶盖的目标调节角度；

S200、根据所述目标调节角度调节所述第一调节组件以及所述第二调节组件，以使得所述顶盖的朝向调节至所述目标调节角度，包括：所述第一调节驱动机构带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动，进而改变所述第一调节件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度，所述第二调节驱动机构带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动，进而改变所述第二调节件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度，实现平面全姿态的调节。

2.根据权利要求1所述的支撑座调节方法，其特征在于，步骤S200具体包括如下步骤：

S210、改变所述第一调节组件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度；

S220、改变所述第二调节组件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度。

3.根据权利要求1所述的支撑座调节方法，其特征在于，所述底座开设有与所述第一调节槽相对的第一滑动槽；所述第一滑动槽的内壁开设有第一螺纹通孔，所述第一调节驱动机构包括与所述第一调节件相连且位于所述第一滑动槽内的第一滑块，以及与所述第一螺纹孔螺纹连接且用于推动所述第一滑块滑动的第一螺纹件；

所述第一调节驱动机构带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动具体为：拧动所述第一螺纹件转动，所述第一螺纹件转动时带动所述第一滑块滑动。

4.根据权利要求3所述的支撑座调节方法，其特征在于，拧动所述第一螺纹件转动具体为：判断所述第一调节件需要移动的方向，若所述第一调节件需要向所述第一调节槽的更深处移动，则以第一转动方向拧动所述第一螺纹件，若所述第一调节件需要向所述第一调节槽的更浅处移动，则以与所述第一转动方向相反的第二转动方向拧动所述第一螺纹件。

5.根据权利要求1所述的支撑座调节方法，其特征在于，所述底座开设有与所述第二调节槽相对的第二滑动槽；所述第二滑动槽的内壁开设有第二螺纹通孔，所述第二调节驱动机构包括与所述第二调节件相连且位于所述第二滑动槽内的第二滑块，以及与所述第二螺纹孔螺纹连接且用于推动所述第二滑块滑动的第二螺纹件；

所述第二调节驱动机构带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动具体为：拧动所述第二螺纹件转动，所述第二螺纹件转动时带动所述第二滑块滑动。

6.根据权利要求5所述的支撑座调节方法，其特征在于，拧动所述第二螺纹件转动具体为：判断所述第二调节件需要移动的方向，若所述第二调节件需要向所述第二调节槽的更深处移动，则以第三转动方向拧动所述第二螺纹件，若所述第二调节件需要向所述第二调节槽的更浅处移动，则以与所述第三转动方向相反的第四转动方向拧动所述第二螺纹件。

7.支撑座调节装置，其特征在于，包括：

底座，所述底座开设有第一滑动槽及第二滑动槽，所述第一滑动槽的内壁开设有第一螺纹通孔，所述第二滑槽的内壁开设有第二螺纹通孔；

顶盖，所述顶盖开设有与所述第一滑动槽相对的第一调节槽以及与所述第二滑动槽相对的第二调节槽，所述第一调节槽的深度沿第一调节槽的长度方向逐渐变化，所述第二调节槽的深度沿所述第二调节槽的长度方向逐渐变化；

第一调节组件，所述第一调节组件包括与所述第一调节槽的内壁相接触的第一调节件，以及用于带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动的第一调节驱动机构；所述第一调节驱动机构带动所述第一调节件沿所述第一调节槽的长度方向运动，进而改变所述第一调节件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度，实现平面全姿态的调节；

第二调节组件，所述第二调节组件包括与所述第二调节槽的内壁相接触的第二调节件，以及用于带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动的第二调节驱动机构，所述第二调节驱动机构带动所述第二调节件沿所述第二调节槽的长度方向运动，进而改变所述第二调节件对所述顶盖的支撑位置及支撑高度；以及

弹性组件，所述弹性组件连接于所述底座与所述顶盖之间，弹性组件包括连接于底座与顶盖之间的拉簧，底座开设有第一容置槽，顶盖开设有第二容置槽，底座开设有贯穿第一容置槽的内壁的第一插孔，顶盖开设有贯穿第二容置槽的第二插孔；弹性组件还包括与拉簧相连且插设于第一插孔的第一插销，以及与拉簧相连且插设于第二插孔的第二插销，弹性组件组装时将第一插销插入第一插孔并与第一拉簧的挂钩相卡接，将第二插销插入第二插孔并与第二拉簧的挂钩相卡接。

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