CN111137680B

CN111137680B - 一种搬运装置

Info

Publication number: CN111137680B
Application number: CN201811300073.7A
Authority: CN
Inventors: 张作军; 沈洪星; 熊海军; 刘晏
Original assignee: Hefei Sineva Intelligent Machine Co Ltd
Current assignee: Hefei Sineva Intelligent Machine Co Ltd
Priority date: 2018-11-02
Filing date: 2018-11-02
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2038-11-02
Also published as: CN111137680A

Abstract

本发明公开了一种搬运装置，以自动调整玻璃产品的位置，提高玻璃产品的定位精度，方便快捷的减小位置偏差，提高设备操作的精度。该搬运装置包括支架，以及安装于支架的支撑单元、校正单元、检测单元、承托单元和搬运单元，还包括控制器，其中：支撑单元用于支撑玻璃；校正单元与支撑单元连接，驱动支撑单元变换位置；检测单元用于监测玻璃的位置；承托单元包括托盘和托盘顶出组件，托盘顶出组件带动托盘上升或者下降；搬运单元包括搬运爪、搬运爪微调组件和搬运爪移动组件，搬运爪抓取托盘，通过搬运爪带动托盘来移动玻璃；控制器用于控制校正单元调整支撑单元的位置，控制搬运单元调整托盘的位置，使玻璃位于设定位置。

Description

一种搬运装置

技术领域

本发明涉及显示屏制作技术领域，特别是涉及一种搬运装置。

背景技术

随着液晶显示技术的不断发展，液晶显示屏的应用越来越广泛，液晶面板是液晶显示屏的重要组成部分。

在液晶显示屏的生产工序中，很多工序需要对玻璃进行处理，而玻璃处理过程中，通常需要将玻璃放置于相应工序的设定位置，对玻璃放置位置的误差精度要求较高，通常误差不超过0.05mm。液晶显示屏使用的玻璃通常较薄，易于弯曲，因此，初次定位后，改变玻璃的支撑条件就会出现玻璃变形，降低定位准确性。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种搬运装置，以自动调整玻璃产品的位置，提高玻璃产品的定位精度，方便快捷的减小位置偏差，提高设备操作的精度。

本发明实施例提供了一种支架；

支撑单元，用于支撑玻璃；

校正单元，安装于所述支架，与支撑单元连接，驱动所述支撑单元变换位置；

第一检测单元，安装于所述支架，监测位于所述支撑单元上的所述玻璃的位置；

承托单元，包括托盘和托盘顶出组件，所述托盘顶出组件带动托盘上升或者下降，所述托盘上升承托玻璃；

搬运单元，包括搬运爪、搬运爪微调组件和搬运爪移动组件，所述搬运爪用于抓取所述托盘；

第二检测单元，安装于所述支架，监测位于所述托盘上的所述玻璃的位置；

控制器，与所述校正单元、第一检测单元、第二检测单元和搬运单元连接，用于控制所述校正单元调整支撑单元的位置使玻璃位于设定位置，控制托盘顶出组件带动托盘上升，控制所述搬运爪抓取所述托盘，控制搬运爪微调组件调整托盘的位置，使玻璃位于设定位置。

具体的技术方案中，所述第一检测单元至少包括一个第一传感器和两个第二传感器，所述第一传感器朝向第一方向，所述第二传感器朝向第二方向；

所述第二检测单元至少包括一个第三传感器和两个第四传感器，所述第三传感器朝向第一方向，所述第四传感器朝向第二方向；

所述第一方向与所述第二方向垂直。

具体的技术方案中，所述校正单元包括第一移动组件、第二移动组件和转动组件，所述第一移动组件沿第一方向移动所述支撑单元，所述第二移动组件沿第二方向移动所述支撑单元，所述转动组件绕第三方向转动所述支撑单元，所述第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

可选的技术方案中，所述支撑单元包括多根支撑杆或者至少两根支撑条。

具体的技术方案中，所述搬运单元还包括搬运爪升降组件，带动所述搬运爪上升或者下降。

具体的技术方案中，所述托盘包括盘沿，所述搬运爪包括相对设置的两个L形抓手，所述两个L形抓手抓托所述托盘的盘沿。

具体的技术方案中，所述两个L形抓手沿第一方向分布，所述L形抓手具有朝向所述盘沿的凸起结构，所述托盘的一侧盘沿具有与所述凸起结构适配的孔，另一侧盘沿具有与所述凸起结构适配的槽，所述槽沿第一方向延伸。

具体的技术方案中，所述两个L形抓手沿第一方向分布，所述盘沿具有朝下的凸起结构，一个所述L形抓手具有与所述凸起结构适配的孔，另一个所述L形抓手具有与所述凸起结构适配的槽，所述槽沿第一方向延伸。

该实施例中的搬运装置，利用机械手或者人工将玻璃放置于支撑单元，检测单元检测玻璃的位置，控制器根据检测单元检测到的玻璃位置与设定位置比较，之后控制校正单元驱动支撑单元变换位置，当支撑单元变换位置使玻璃位于设定位置后，托盘顶出组件带动托盘上升，托盘承托玻璃，搬运爪抓取托盘，再根据检测单元检测到的玻璃位置，搬运爪微调组件调整托盘的位置，使玻璃位于设定位置，从而进一步的提高玻璃的位置精度，之后，搬运爪移动组件带动搬运爪移动，从而实现玻璃的搬运。

附图说明

图1为本发明一实施例中搬运装置的结构示意图；

图2为本发明另一实施例中搬运装置的截面示意图；

图3为本发明另一实施例中搬运装置的俯视示意图；

图4为图3中A处局部放大图；

图5为图4中B处局部放大图。

附图标记：

1-支架； 2-支撑单元；

3-校正单元； 31-第一移动组件；

32-第二移动组件； 33-转动组件；

4-第一检测单元； 41-第一传感器；

42-第二传感器； 5-第二检测单元；

51-第三传感器； 52-第四传感器；

6-承托单元； 61-托盘；

611-凸起结构； 62-托盘顶出组件；

7-搬运单元； 71-搬运爪；

711-孔； 712-槽；

72-搬运爪微调组件； 73-搬运爪移动组件；

74-搬运爪升降组件； 8-第一方向；

9-第二方向； 10-第三方向。

具体实施方式

为自动调整玻璃产品的位置，提高玻璃产品的定位精度，方便快捷的减小位置偏差，提高设备操作的精度，本发明实施例提供了一种搬运装置。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1至图3所示，本发明实施例提供一种搬运装置，包括支架1，以及安装于支架1的支撑单元2、校正单元3、第一检测单元4、承托单元6、第二检测单元5和搬运单元7，还包括控制器，其中：

支撑单元2用于支撑玻璃；校正单元3与支撑单元2连接，驱动支撑单元2变换位置，从而调整玻璃的位置，使玻璃位于较为精确的位置；第一检测单元4用于监测位于支撑单元2上的玻璃的位置；承托单元6包括托盘61和托盘顶出组件62，托盘顶出组件62带动托盘61上升或者下降，托盘61上升承托玻璃；搬运单元7包括搬运爪71、搬运爪微调组件72和搬运爪移动组件73，搬运爪71抓取托盘61，通过搬运爪71带动托盘61来移动玻璃；第二检测单元5用于监测位于托盘61上的玻璃的位置；控制器与校正单元3、第一检测单元4、第二检测单元5和搬运单元7连接，用于控制校正单元3调整支撑单元2的位置，控制搬运单元7调整托盘61的位置，使玻璃位于设定位置。

该实施例中的搬运装置工作过程如下：利用机械手或者人工将玻璃放置于支撑单元2，检测单元检测玻璃的位置，控制器根据检测单元检测到的玻璃位置与设定位置比较，之后控制校正单元3驱动支撑单元2变换位置，当支撑单元2变换位置使玻璃位于设定位置后，托盘顶出组件62带动托盘61上升，托盘61承托玻璃，搬运爪71抓取托盘61，再根据检测单元检测到的玻璃位置，搬运爪微调组件72调整托盘61的位置，使玻璃位于设定位置，从而进一步的提高玻璃的位置精度，之后，搬运爪移动组件73带动搬运爪71移动，从而实现玻璃的搬运。

使用本实施例中的搬运装置转运玻璃，可以对玻璃进行两次位置检测和位置调整，自动调整玻璃产品的位置，提高玻璃产品的定位精度，方便快捷的减小位置偏差，提高设备操作的精度。

请参考图1和图3，进一步的实施例中，第一检测单元4至少包括一个第一传感器41和两个第二传感器42，第一传感器41朝向第一方向8，第二传感器42朝向第二方向9；第二检测单元5至少包括一个第三传感器51和两个第四传感器52，第三传感器51朝向第一方向8，第四传感器52朝向第二方向9；第一方向8与第二方向9垂直。

该实施例中，第一方向8相当于X轴，第二方向9相当于Y轴，则本实施例中的检测单元利用三个传感器，可以准确的确定玻璃的位置，包括X方向位置、Y方向位置以及沿垂直于X轴和Y轴所确定的平面的轴向的方向，确定玻璃的位置较为准确。

进一步的实施例中，校正单元3包括第一移动组件31、第二移动组件32和转动组件33，第一移动组件31沿第一方向8移动支撑单元2，第二移动组件32沿第二方向9移动支撑单元2，转动组件33绕第三方向10转动支撑单元2，第一方向8、第二方向9和第三方向10两两垂直。

该实施例中，通过校正单元3的各个部分来控制支撑单元2在第一方向8、第二方向9的位置以及绕第三方向10轴的周向位置。通过上述三个方向的调整，则可以确定玻璃的位置，使玻璃位于设定位置。

可选的实施例中，支撑单元2的具体结构可以根据产品设计，可选的实施例中，支撑单元2包括多根支撑杆或者至少两根支撑条。

支撑杆或者支撑条的设计，可以使支撑杆以及支撑条之间具有较多的空间，便于其余结构的安装和运动。

具体的实施例中，支撑杆或者支撑条的数量可以根据产品的尺寸选择，在可以为玻璃提供足够的支撑，使玻璃不易变形的情况下，可以选择数量较少的支撑杆或者支撑条，以进一步为其余结构提供较多的空间。

具体的实施例中，搬运单元7还包括搬运爪升降组件74，带动搬运爪71上升或者下降。

该实施例中，可以通过搬运爪71的上升或者下降来抓取托盘61，以运输托盘61上的玻璃。当然，也可以通过托盘顶出组件62带动托盘61上升至搬运爪71所在的位置，以实现搬运爪71抓取托盘61。

请参考图3、图4和图5，具体的实施例中，托盘61包括盘沿，搬运爪71包括相对设置的两个L形抓手，两个L形抓手抓托托盘61的盘沿。

该实施例中，利用相对的L形抓手来抓取托盘61，抓手的结构较为简单，刚性较大，有利于利用L形抓手来调整托盘61的位置。

进一步的实施例中，两个L形抓手沿第一方向8分布，L形抓手具有朝向盘沿的凸起结构611，托盘61的一侧盘沿具有与凸起结构611适配的孔711，另一侧盘沿具有与凸起结构611适配的槽712，槽712沿第一方向8延伸。

该实施例中，L形抓手通过与盘沿连接，第一侧为凸起结构611与孔711配合，通过调整L形抓手在第一方向8和第二方向9的位置，即可调整玻璃在第一方向8和第二方向9的位置，之后，在与第一侧相对的第二侧，沿第二方向9调整具有槽712的L形抓手的位置，从而使盘沿的凸起在槽712内滑动，从而使托盘61绕第一侧的凸起结构611与孔711配合的轴转动，从而调整玻璃的位置，进而使玻璃位于设定位置。

当然，在另一个实施例中，两个L形抓手沿第一方向分布，盘沿具有朝下的凸起结构，一个L形抓手具有与凸起结构适配的孔，另一个L形抓手具有与凸起结构适配的槽，槽沿第一方向延伸。

该实施例的工作过程与上一实施例相似，此处不进行赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

支架；

支撑单元，用于支撑玻璃；

控制器，与所述校正单元、第一检测单元、第二检测单元和搬运单元连接，用于控制所述校正单元调整支撑单元的位置使玻璃位于设定位置，控制托盘顶出组件带动托盘上升，控制所述搬运爪抓取所述托盘，控制搬运爪微调组件调整托盘的位置，使玻璃位于设定位置；

所述第一检测单元至少包括一个第一传感器和两个第二传感器，所述第一传感器朝向第一方向，所述第二传感器朝向第二方向；

所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述校正单元包括第一移动组件、第二移动组件和转动组件，所述第一移动组件沿第一方向移动所述支撑单元，所述第二移动组件沿第二方向移动所述支撑单元，所述转动组件绕第三方向转动所述支撑单元，所述第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述支撑单元包括多根支撑杆或者至少两根支撑条。

3.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运单元还包括搬运爪升降组件，带动所述搬运爪上升或者下降。

4.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述托盘包括盘沿，所述搬运爪包括相对设置的两个L形抓手，所述两个L形抓手抓托所述托盘的盘沿。

5.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述两个L形抓手沿第一方向分布，所述L形抓手具有朝向所述盘沿的凸起结构，所述托盘的一侧盘沿具有与所述凸起结构适配的孔，另一侧盘沿具有与所述凸起结构适配的槽，所述槽沿第一方向延伸。

6.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述两个L形抓手沿第一方向分布，所述盘沿具有朝下的凸起结构，一个所述L形抓手具有与所述凸起结构适配的孔，另一个所述L形抓手具有与所述凸起结构适配的槽，所述槽沿第一方向延伸。