CN111136026A - 一种多台机器人联动动态分配控制算法 - Google Patents

一种多台机器人联动动态分配控制算法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种多台机器人联动动态分配控制算法，包括进料皮带、视觉识别、机器人、1#出料皮带、2#出料皮带，其中：进料皮带，负责产品正反面进料，且需安装编码器并标定好以作跟踪；视觉识别，做好相机标定及产品模板，识别正反面特征并将拍照时产品中心点位置给到机器人plc；本发明的有益效果是：所用算法为环境感知算法和运动控制算法中的一种或两种，有助于提高机器人运行的精度，有助于提高两台机器人出料跟踪协作的精度；控制器采用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列芯片，计算能力强，保证系统具有足够的计算与存储能力；通过设计的诊断模块，有助于对机器人故障进行诊断，并及时派遣工作人员进行维护，确保系统平稳有效的运行。

Description

一种多台机器人联动动态分配控制算法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多台机器人联动动态分配控制算法。
背景技术
随着机器人技术的发展，人机交互方式越来越受到人们的青睐。机器人在人类各个领域中的应用逐渐深入，但是，在一些具有特殊需要的场合中，单个机器人的能力有限，需要多台机器人协同完成任务。
针对需要正反面区分的袋式产品进行识别跟踪分拣，并且用两台机器人去满足同一出料的跟踪放置，要求单台机器人速度约等于单条出料皮带速度，进料正反面数量大致相同且1#2#两条进料数量也差不多的情况下可以实现，同时需要两条出料皮带均为格子皮带方便后续传感器检测与跟踪；为此我们提出一种多台机器人联动动态分配控制算法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多台机器人联动动态分配控制算法，以解决上述背景技术中提出的针对需要正反面区分的袋式产品进行识别跟踪分拣，并且用两台机器人去满足同一出料的跟踪放置，要求单台机器人速度约等于单条出料皮带速度，进料正反面数量大致相同且1#2#两条进料数量也差不多的情况下可以实现，同时需要两条出料皮带均为格子皮带方便后续传感器检测与跟踪的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多台机器人联动动态分配控制算法，包括进料皮带、视觉识别、机器人、1#出料皮带、2#出料皮带，其中：
进料皮带，负责产品正反面进料，且需安装编码器并标定好以作跟踪；
视觉识别，做好相机标定及产品模板，识别正反面特征并将拍照时产品中心点位置给到机器人plc；
机器人，收到正反产品拍照时的位置，记录编码器的值实时跟踪，当产品到抓取范围时便可抓取；放置时根据抓取的产品正反面属性来确定放置哪条出料，根据出料皮带跟踪模块放置允许信号来确定是否放置或者等待下一个允许放置信号；
1#出料皮带，此皮带只放正面，两台机器人放置位置之前分别安装两个光电传感器及一个编码器；
光电传感器1，安装在格子间挡板处用于定位跟踪放置位置；
光电传感器2：安装在格子放料位置处用于检测有无产品；
2#出料皮带，此皮带只放反面，逻辑同1#出料皮带一样。
作为本发明的一种优选的技术方案，所用算法为环境感知算法和运动控制算法中的一种或两种。
作为本发明的一种优选的技术方案，还包括信号放大器，传感器采集的信号经过信号放大器传送给控制器。
作为本发明的一种优选的技术方案，还包括编程器，该编程器用于对机器人控制系统进行编程，并将编好的程序传输给控制器。
作为本发明的一种优选的技术方案，还包括电源模块，该电源模块用于对机器人控制系统进行供电。
作为本发明的一种优选的技术方案，控制器采用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列芯片。
作为本发明的一种优选的技术方案，还包括诊断模块，该诊断模块用于对机器人故障进行诊断。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)所用算法为环境感知算法和运动控制算法中的一种或两种，有助于提高机器人运行的精度，有助于提高两台机器人出料跟踪协作的精度；
(2)控制器采用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列芯片，计算能力强，保证系统具有足够的计算与存储能力；
(3)通过设计的诊断模块，有助于对机器人故障进行诊断，并及时派遣工作人员进行维护，确保系统平稳有效的运行。
附图说明
图1为本发明的两台机器人出料跟踪协作结构示意图；
图2为本发明的系统结构示意图；
图3为本发明的电路图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1、图2和图3，本发明提供一种技术方案：一种多台机器人联动动态分配控制算法，包括进料皮带、视觉识别、机器人、1#出料皮带、2#出料皮带，其中：
进料皮带，负责产品正反面进料，且需安装编码器并标定好以作跟踪；编码器型号为DXM58-L；
视觉识别，做好相机标定及产品模板，识别正反面特征并将拍照时产品中心点位置给到机器人plc；
机器人，收到正反产品拍照时的位置，记录型号为DXM58-L编码器的值实时跟踪，当产品到抓取范围时便可抓取；放置时根据抓取的产品正反面属性来确定放置哪条出料，根据出料皮带跟踪模块放置允许信号来确定是否放置或者等待下一个允许放置信号；
1#出料皮带，此皮带只放正面，两台机器人放置位置之前分别安装两个光电传感器及一个编码器；
光电传感器1，安装在格子间挡板处用于定位跟踪放置位置；光电传感器1的型号为WMS-A201；
光电传感器2：安装在格子放料位置处用于检测有无产品；光电传感器2的型号为E3S-DBN21；
当光电传感器1给出信号时同时判断光电传感器2有无信号，当光电传感器2有信号则不记录表示当前格子里面已经有物料，当光电传感器2没有信号时才可记录编码器位置并作实时跟踪且计算此格子进入机器人放置范围时便可给到机器人放置允许信号直到收到机器人放完的反馈信号，便可实现两台机器人出料跟踪协作且不冲突；
2#出料皮带，此皮带只放反面，两台机器人放置位置之前分别安装两个光电传感器及一个编码器；
光电传感器1，安装在格子间挡板处用于定位跟踪放置位置；光电传感器1的型号为WMS-A201；
光电传感器2：安装在格子放料位置处用于检测有无产品；光电传感器2的型号为E3S-DBN21；
当光电传感器1给出信号时同时判断光电传感器2有无信号，当光电传感器2有信号则不记录表示当前格子里面已经有物料，当光电传感器2没有信号时才可记录编码器位置并作实时跟踪且计算此格子进入机器人放置范围时便可给到机器人放置允许信号直到收到机器人放完的反馈信号，便可实现两台机器人出料跟踪协作且不冲突。
本实施例中，优选的，所用算法为环境感知算法和运动控制算法中的一种或两种，有助于提高机器人运行的精度。
本实施例中，优选的，还包括信号放大器，传感器采集的信号经过信号放大器传送给控制器。
本实施例中，优选的，还包括编程器，该编程器用于对机器人控制系统进行编程，并将编好的程序传输给控制器；编程器的型号为SP8-A。
本实施例中，优选的，还包括电源模块，该电源模块用于对机器人控制系统进行供电。
本实施例中，优选的，控制器采用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列芯片，计算能力强，保证系统具有足够的计算与存储能力。
本实施例中，优选的，还包括诊断模块，该诊断模块用于对机器人故障进行诊断，并及时进行维护，确保系统平稳有效的运行。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：包括进料皮带、视觉识别、机器人、1#出料皮带、2#出料皮带，其中：
进料皮带，负责产品正反面进料，且需安装编码器并标定好以作跟踪；
视觉识别，做好相机标定及产品模板，识别正反面特征并将拍照时产品中心点位置给到机器人plc；
机器人，收到正反产品拍照时的位置，记录编码器的值实时跟踪，当产品到抓取范围时便可抓取；放置时根据抓取的产品正反面属性来确定放置哪条出料，根据出料皮带跟踪模块放置允许信号来确定是否放置或者等待下一个允许放置信号；
1#出料皮带，此皮带只放正面，两台机器人放置位置之前分别安装两个光电传感器及一个编码器；
光电传感器1，安装在格子间挡板处用于定位跟踪放置位置；
光电传感器2：安装在格子放料位置处用于检测有无产品；
2#出料皮带，此皮带只放反面，逻辑同1#出料皮带一样。
2.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：所用算法为环境感知算法和运动控制算法中的一种或两种。
3.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括信号放大器，传感器采集的信号经过信号放大器传送给控制器。
4.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括编程器，该编程器用于对机器人控制系统进行编程，并将编好的程序传输给控制器。
5.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括电源模块，该电源模块用于对机器人控制系统进行供电。
6.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：控制器采用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列芯片。
7.根据权利要求1所述的一种多台机器人联动动态分配控制算法，其特征在于：还包括诊断模块，该诊断模块用于对机器人故障进行诊断。
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