CN111131694A - 一种拍照触发信号检测系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种拍照触发信号检测系统、方法及装置，该系统包括：电平检测单元在接收到中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，将当前电平状态发送至第一寄存器；若确定当前电平状态为低电平状态，且检测到第二寄存器存储的前一电平状态为低电平状态，且标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，检测第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，若检测第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制信号输出单元输出拍照信号，以实现对真正的拍照触发信号的检测识别。

Description

一种拍照触发信号检测系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及航空测量技术领域，具体而言，涉及一种拍照触发信号检测系统、方法及装置。

背景技术

在航空测量领域中，对目标场景进行测量的过程，一般为：无人机按照预先规划好的航线和航测点，等时或等距向其携带的倾斜摄影吊仓发送拍照触发信号，倾斜摄影吊仓接收到该拍照触发信号之后，开始针对目标场景采集图像数据，无人机获得倾斜摄影吊仓采集到的图像数据，利用所采集的图像数据进行目标场景的三维影像建模，以实现对目标场景的测量。其中，该倾斜摄影吊仓为：由一台或多台图像采集设备组成的摄像系统，该拍照触发信号可以通过电路连接到倾斜摄影吊仓的各图像采集设备的快门键上，为一个有预定时间宽度的低电平脉冲，该预定时间宽度可以设置成几十毫秒到几百毫秒。

上述过程中，倾斜摄影吊仓基于所接收的拍照触发信号采集图像数据，而在无人机在进行上升、下降和转弯等阶段航行以及在存在电磁干扰的环境中航行时，无人机易受到干扰，在生成并向倾斜摄影吊仓发送拍照触发信号外，还会生成随机的杂波信号并发送至倾斜摄影吊仓；该杂波信号被倾斜摄影吊仓中的图像采集设备接收后，易被其误检测为拍照触发信号，进而采集图像数据。相应的会引起倾斜摄影吊仓对图像数据的误拍和/或多拍的问题。在对目标场景进行的三维影像建模时，误拍和/或多拍的图像会引起空间三维算法严重的计算困扰，进而影响三维影像的形状和精度。

发明内容

本发明提供了一种拍照触发信号检测方法及装置，以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种拍照触发信号检测系统，所述拍照触发信号检测系统包括：中断信号生成单元、电平检测单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：

所述第一寄存器，被配置为存储所述电平检测单元发送的当前电平状态；

所述第二寄存器，被配置为存储所述当前电平状态的前一电平状态；

所述第一计时单元，被配置为在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

所述中断信号生成单元，被配置为定时生成中断信号，并发送至所述电平检测单元；

所述电平检测单元，被配置为在接收到所述中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器；若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

可选的，所述电平检测单元，还被配置为若检测所述第一计时值超过所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器；并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

可选的，所述电平检测单元，还被配置为若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

可选的，所述电平检测单元，还被配置为在将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器之后，判断是否为首次运行；若判断为非首次运行，执行若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

可选的，所述拍照触发信号检测系统还包括：第二计时单元；

所述电平检测单元，还被配置为若确定所述当前电平状态为高电平状态，检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态是否为低电平状态，若检测到所述前一电平状态为低电平状态，控制所述第二计时单元开始计时。

可选的，所述电平检测单元，还被配置为若检测到所述前一电平状态为高电平状态，检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值，若检测到所述当前标志值为所述预设标志值，检测所述第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，若检测到所述第二计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定所述信号输入单元当前接收的信号为杂波信号，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元、所述第一计时单元以及所述第二计时单元。

第二方面，本发明实施例提供了一种拍照触发信号检测方法，所述方法应用于拍照触发信号检测系统的电平检测单元，所述系统还包括：中断信号生成单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：所述方法包括：

在接收到所述中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态；

将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器，以使所述第一寄存器存储所述当前电平状态；

若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述第二寄存器存储所述当前电平状态的前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，其中，所述第一计时单元在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

可选的，所述方法还包括：

若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

可选的，在所述将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器的步骤之后，所述方法还包括：

判断是否为首次运行；

若判断为非首次运行，执行若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值的步骤；

若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

可选的，所述拍照触发信号检测系统还包括：第二计时单元；所述方法还包括：

若确定所述当前电平状态为高电平状态，检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态是否为低电平状态，若检测到所述前一电平状态为低电平状态，控制所述第二计时单元开始计时。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述前一电平状态为高电平状态，检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值，若检测到所述当前标志值为所述预设标志值，检测所述第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，若检测到所述第二计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定所述信号输入单元当前接收的信号为杂波信号，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元、所述第一计时单元以及所述第二计时单元。

第三方面，本发明实施例提供了一种拍照触发信号检测装置，所述装置应用于拍照触发信号检测系统的电平检测单元，所述系统还包括：中断信号生成单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：所述装置包括：

第一检测模块，被配置为在接收到所述中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态；

发送模块，被配置为将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器，以使所述第一寄存器存储所述当前电平状态；

第二检测模块，被配置为若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述第二寄存器存储所述当前电平状态的前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

第三检测模块，被配置为若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，其中，所述第一计时单元在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

第一控制模块，被配置为若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

可选的，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

可选的，所述装置还包括：

判断模块，被配置为在所述将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器之后，判断是否为首次运行；

若判断为非首次运行，触发所述第二检测模块；

发送复位模块，被配置为若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

可选的，所述拍照触发信号检测系统还包括：第二计时单元；所述装置还包括：

第四检测模块，被配置为若确定所述当前电平状态为高电平状态，检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态是否为低电平状态；

第三控制模块，被配置为若检测到所述前一电平状态为低电平状态，控制所述第二计时单元开始计时。

可选的，所述装置还包括：

第五检测模块，被配置为若检测到所述前一电平状态为高电平状态，检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

第六检测模块，被配置为若检测到所述当前标志值为所述预设标志值，检测所述第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数；

确定复位模块，被配置为若检测到所述第二计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定所述信号输入单元当前接收的信号为杂波信号，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元、所述第一计时单元以及所述第二计时单元。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种拍照触发信号检测系统、方法及装置，拍照触发信号检测系统包括：中断信号生成单元、电平检测单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：第一寄存器，被配置为存储电平检测单元发送的当前电平状态；第二寄存器，被配置为存储当前电平状态的前一电平状态；第一计时单元被配置为：在电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且第二寄存器存储的前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；中断信号生成单元，被配置为定时生成中断信号，并发送至电平检测单元；电平检测单元，被配置为在接收到中断信号之后，检测信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，将当前电平状态发送至第一寄存器；若确定当前电平状态为低电平状态，检测前一电平状态是否为低电平状态，且检测标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值，若前一电平状态为低电平状态，且当前标志值为预设标志值，检测第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，若检测第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制信号输出单元输出拍照信号。

应用本发明实施例，电平检测单元可以基于中断信号生成单元发送的中断信号，定时监控信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，并从第二寄存器获得当前电平状态的前一电平状态，在确定当前电平状态为低电平状态，且检测到前一电平状态为低电平状态，且检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，且检测到第一计时单元的当前的第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数时，则认为信号输入单元所接收的信号为低电平状态的情况持续时间，较符合拍照触发信号的持续时间，认为输入单元所接收的信号为拍照触发信号，则进而控制信号输出单元输出拍照信号。以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、电平检测单元可以基于中断信号生成单元发送的中断信号，定时监控信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，并从第二寄存器获得当前电平状态的前一电平状态，在确定当前电平状态为低电平状态，且检测到前一电平状态为低电平状态，且检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，且检测到第一计时单元的当前的第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数时，则认为信号输入单元所接收的信号为低电平状态的情况持续时间，较符合拍照触发信号的持续时间，认为输入单元所接收的信号为拍照触发信号，则进而控制信号输出单元输出拍照信号。以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。

2、电平检测单元在确定当前电平状态为高电平状态，且检测到前一电平状态为高电平状态，且检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，且检测到第二计时单元的当前的第二计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数时，则认为信号输入单元所接收的信号为杂波信号，即无效的拍照触发信号，此时不控制信号输出单元输出拍照信号，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的拍照触发信号检测系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的拍照触发信号检测系统的另一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的拍照触发信号检测方法的一种流程示意图；

图4为本发明实施例提供的拍照触发信号检测装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种拍照触发信号检测系统、方法及装置，以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的拍照触发信号检测系统的一种结构示意图。拍照触发信号检测系统包括：中断信号生成单元110、电平检测单元120、信号输入单元130、信号输出单元140、标志值寄存单元150、第一寄存器160、第二寄存器170以及第一计时单元180：

第一寄存器160，被配置为存储电平检测单元120发送的当前电平状态，即存储电平检测单元120本次拍照触发信号检测流程检测到的信号输入单元130所接收的信号的电平状态。

第二寄存器170，被配置为存储当前电平状态的前一电平状态，即存储电平检测单元120本次拍照触发信号检测流程的前一次检测流程，检测到的信号输入单元130所接收的信号的电平状态。

第一计时单元180，被配置为在电平检测单元120检测到当前电平状态为低电平状态，且第二寄存器170存储的前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时。

中断信号生成单元110，被配置为定时生成中断信号，并发送至电平检测单元120。

电平检测单元120，被配置为在接收到中断信号之后，检测信号输入单元130当前接收的信号的当前电平状态，将当前电平状态发送至第一寄存器160；若确定当前电平状态为低电平状态，检测前一电平状态是否为低电平状态，且检测标志值寄存单元150的当前标志值是否为预设标志值；若前一电平状态为低电平状态，且当前标志值为预设标志值，检测第一计时单元180的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，若检测第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制信号输出单元140输出拍照信号。

本发明实施例中，该拍照触发信号检测系统可以设置于无人机中，该信号输入单元130可以与无人机所设置的可生成拍照触发信号的信号发生器件连接，该信号输入单元130所接收的信号为该信号发生器件所生成的信号。该信号输出单元140可以与该无人机所携带的倾斜摄影吊仓中的各图像采集设备连接，并将所输出的拍照信号传输至该无人机所携带的倾斜摄影吊仓中的各图像采集设备处，使得各图像采集设备接收到该拍照信号之后，采集图像数据。

其中，中断信号生成单元110可以实现毫秒级的中断信号的生成，中断信号生成单元110定时生成中断信号的定时时间间隔，可以通过无人机的信号发生器件所生成的拍照触发信号的时间宽度进行设置。该中断信号生成单元110定时生成中断信号的定时时间间隔不大于该拍照触发信号的时间宽度的一半。

电平检测单元120在接收到中断信号之后，检测信号输入单元130当前接收的信号的当前电平状态，将当前电平状态发送至第一寄存器160；若确定当前电平状态为低电平状态，且检测到第二寄存器170存储的前一电平状态为低电平状态，且检测标志值寄存单元150的当前标志值为预设标志值，则认为信号输入单元所接收的信号为低电平状态的情况持续时间，较符合拍照触发信号的持续时间，认为输入单元所接收的信号为拍照触发信号；控制信号输出单元140输出拍照信号。

标志值寄存单元150的当前标志值为预设标志值时，可以表征电平检测单元120检测到有触发信号的下降沿已到达，即表征电平检测单元120检测到信号输入单元130所接收的信号的下降沿已到达。在一种情况中，该预设标志值可以为1。

该预设低电平持续阈值的数值为：上述无人机的信号发生器件所生成的拍照触发信号的时间宽度。该第一预设倍数可以根据实际情况进行设置，该第一预设倍数可以设置为不大于1且不小于二分之一的数值。

在一种实现方式中，该中断信号生成单元110、电平检测单元120、标志值寄存单元150、第一寄存器160、第二寄存器170以及第一计时单元180可以通过软件实现，设置于处理器中。相应的，可以称该拍照触发信号检测系统包括：包含中断信号生成单元110、电平检测单元120、标志值寄存单元150、第一寄存器160、第二寄存器170以及第一计时单元180的处理器，以及信号输入单元130和信号输出单元140。

应用本发明实施例，电平检测单元可以基于中断信号生成单元发送的中断信号，定时监控信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，并从第二寄存器获得当前电平状态的前一电平状态，在确定当前电平状态为低电平状态，且检测到前一电平状态为低电平状态，且检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，且检测到第一计时单元的当前的第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数时，则认为信号输入单元所接收的信号为低电平状态的情况持续时间，较符合拍照触发信号的持续时间，认为输入单元所接收的信号为拍照触发信号，则进而控制信号输出单元输出拍照信号。以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。

在本发明的另一实施例中，电平检测单元120，还被配置为若检测第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，将第一寄存器160存储的当前电平状态存储至第二寄存器170；并复位标志值寄存单元150以及第一计时单元180。其中，复位标志值寄存单元150即将标志值寄存单元150的标志值设置为非预设标志值即可，例如设置为0。复位第一计时单元180即将第一计时单元180的计数值设置为0。

其中，该将第一寄存器160存储的当前电平状态存储至第二寄存器170；并复位标志值寄存单元150以及第一计时单元180的步骤，可以在控制信号输出单元140输出拍照信号的步骤之前执行，也可以在控制信号输出单元140输出拍照信号的步骤之后执行，这都是可以的。

在本发明的另一实施例中，电平检测单元120，还被配置为若检测第二寄存器170存储的前一电平状态为高电平状态，控制第一计时单元180开始计时，并设置标志值寄存单元150的当前标志值为预设标志值。该第一计时单元180可以实现对信号输入单元130所接收的低电平信号持续时间进行计时。

本实施例中，在电平检测单元120检测到当前电平状态为低电平状态，且第二寄存器170存储的前一电平状态为高电平状态，则可以确定所接收的信号的下降沿到达，即该信号输入单元130当前所接收的信号与前一时刻所接收的信号形成下降沿，此时，控制第一计时单元180开始计时，并设置标志值寄存单元150的当前标志值为预设标志值，表征该信号输入单元130当前所接收的信号可能是拍照触发信号。

在本发明的另一实施例中，电平检测单元120，还被配置为在将当前电平状态发送至第一寄存器160之后，判断是否为首次运行；若判断为非首次运行，执行若确定当前电平状态为低电平状态，检测前一电平状态是否为低电平状态，且检测标志值寄存单元150的当前标志值是否为预设标志值；若判断为首次运行，将当前电平状态发送至第二寄存器，并复位标志值寄存单元150以及第一计时单元180。

考虑到若拍照触发信号检测系统是无人机本次场景测量过程中，首次执行拍照触发信号检测流程，该第二寄存器170所存储的电平状态可能是无人机本次场景测量过程的前一次场景测量过程中生成的状态，该第一计时单元180的计数值可能是无人机前一次场景测量过程中计时所得的，若电平检测单元120基于上述第二寄存器170所存储的电平状态和第一计时单元180的计数值，进行本次拍照触发信号检测流程，所确定的检测结果可能会出现差错。

为了保证本次拍照触发信号检测流程的检测结果的准确性，电平检测单元120在将当前电平状态发送至第一寄存器160之后，判断本次拍照触发信号检测流程是否为首次运行，若判断为非首次运行，执行若确定当前电平状态为低电平状态，检测前一电平状态是否为低电平状态，且检测标志值寄存单元150的当前标志值是否为预设标志值；若判断为首次运行，将当前电平状态发送至第二寄存器170，并复位标志值寄存单元150以及第一计时单元180。

在一种实现方式中，该拍照触发信号检测系统还可以包括第二计时单元190，电平检测单元120在判断为首次运行之后，还可以复位第二计时单元190，该第二计时单元可以实现对信号输入单元130所接收的高电平信号持续时间进行计时。

相应的，在本发明的另一实施例中，如图2所示，拍照触发信号检测系统还可以包括：第二计时单元190；

电平检测单元120，还被配置为若确定当前电平状态为高电平状态，检测第二寄存器170存储的前一电平状态是否为低电平状态，若检测到前一电平状态为低电平状态，控制第二计时单元190开始计时。

本实施例中，电平检测单元120检测到当前电平状态为高电平状态，且前一电平状态为低电平状态，则可以确定所接收的信号的上升沿到达，即该信号输入单元130当前所接收的信号与前一时刻所接收的信号形成上升沿，进而，控制第二计时单元190开始计时，以对信号输入单元130所接收的高电平信号持续时间进行计时。

在本发明的另一实施例中，电平检测单元120，还被配置为若检测到前一电平状态为高电平状态，检测标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值，若检测到当前标志值为预设标志值，检测第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第二预设倍数，若检测到第二计时值不低于预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定信号输入单元130当前接收的信号为杂波信号，将第一寄存器160存储的当前电平状态存储至第二寄存器170。

其中，该第二预设倍数可以根据实际情况进行设置，该第二预设倍数可以设置为不大于1且不小于二分之一的数值。该第二预设倍数与该第一预设倍数可以相同，也可以不同。

电平检测单元120在确定当前电平状态为高电平状态，且检测到前一电平状态为高电平状态，则表征信号输入单元130当前接收的信号以及前一时刻接收的信号均为高电平信号，后续的，检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，表征信号输入单元130接收的信号的下降沿到达过，相应的，电平检测单元120若检测到第二计时值不低于预设低电平持续阈值的第二预设倍数，则可以认为信号输入单元130当前接收的信号为杂波信号，即为无效的拍照触发信号，此时，信号输出单元140不输出拍照信号，电平检测单元120将第一寄存器存储的当前电平状态存储至第二寄存器，并复位标志值寄存单元150、第一计时单元180以及第二计时单元190。

其中，该前一时刻可以指信号输入单元130当前接收信号的时刻的前一时刻。上述复位标志值寄存单元150，可以表示将标志值寄存单元150的标志值设置为非预设标志值，复位第一计时单元180以及第二计时单元190，可以表示将第一计时单元180以及第二计时单元190的计时数设置为0。

相应于上述系统实施例，本发明实施例提供了一种拍照触发信号检测方法，所述方法应用于拍照触发信号检测系统的电平检测单元，所述系统还包括：中断信号生成单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：如图3所示，所述方法可以包括如下步骤：

S301：在接收到所述中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态；

S302：将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器，以使所述第一寄存器存储所述当前电平状态；

S303：若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述第二寄存器存储所述当前电平状态的前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

S304：若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数；

其中，所述第一计时单元在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

S305：若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

应用本发明实施例，电平检测单元可以基于中断信号生成单元发送的中断信号，定时监控信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，并从第二寄存器获得当前电平状态的前一电平状态，在确定当前电平状态为低电平状态，且检测到前一电平状态为低电平状态，且检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，且检测到第一计时单元的当前的第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数时，则认为信号输入单元所接收的信号为低电平状态的情况持续时间，较符合拍照触发信号的持续时间，认为输入单元所接收的信号为拍照触发信号，则进而控制信号输出单元输出拍照信号。以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。

在本发明的另一实施例中，所述方法还包括：

若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

在本发明的另一实施例中，在所述将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器的步骤之后，所述方法还包括：

判断是否为首次运行；

若判断为非首次运行，执行若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值的步骤；

若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

在本发明的另一实施例中，所述拍照触发信号检测系统还包括：第二计时单元；所述方法还包括：

若确定所述当前电平状态为高电平状态，检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态是否为低电平状态，若检测到所述前一电平状态为低电平状态，控制所述第二计时单元开始计时。

在本发明的另一实施例中，所述方法还包括：

若检测到所述前一电平状态为高电平状态，检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值，若检测到所述当前标志值为所述预设标志值，检测所述第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，若检测到所述第二计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定所述信号输入单元当前接收的信号为杂波信号，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元、所述第一计时单元以及所述第二计时单元。

相应于上述系统实施例，本发明实施例提供了一种拍照触发信号检测装置，所述装置应用于拍照触发信号检测系统的电平检测单元，所述系统还包括：中断信号生成单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：如图4所示，所述装置包括：

第一检测模块410，被配置为在接收到所述中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态；

发送模块420，被配置为将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器，以使所述第一寄存器存储所述当前电平状态；

第二检测模块430，被配置为若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述第二寄存器存储所述当前电平状态的前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

第三检测模块440，被配置为若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，其中，所述第一计时单元在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

第一控制模块450，被配置为若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

应用本发明实施例，电平检测单元可以基于中断信号生成单元发送的中断信号，定时监控信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，并从第二寄存器获得当前电平状态的前一电平状态，在确定当前电平状态为低电平状态，且检测到前一电平状态为低电平状态，且检测到标志值寄存单元的当前标志值为预设标志值，且检测到第一计时单元的当前的第一计时值不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数时，则认为信号输入单元所接收的信号为低电平状态的情况持续时间，较符合拍照触发信号的持续时间，认为输入单元所接收的信号为拍照触发信号，则进而控制信号输出单元输出拍照信号。以实现对真正的拍照触发信号的检测识别，在一定程度上降低无人机的倾斜摄影吊仓的误拍和/或多拍情况的发生，进而提高后续的三维影像建模的准确性。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

第二控制模块(图中未示出)，被配置为若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

判断模块(图中未示出)，被配置为在所述将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器之后，判断是否为首次运行；

若判断为非首次运行，触发所述第二检测模块；

发送复位模块(图中未示出)，被配置为若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

在本发明的另一实施例中，所述拍照触发信号检测系统还包括：第二计时单元；所述装置还包括：

第四检测模块(图中未示出)，被配置为若确定所述当前电平状态为高电平状态，检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态是否为低电平状态；

第三控制模块(图中未示出)，被配置为若检测到所述前一电平状态为低电平状态，控制所述第二计时单元开始计时。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

第五检测模块(图中未示出)，被配置为若检测到所述前一电平状态为高电平状态，检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

第六检测模块(图中未示出)，被配置为若检测到所述当前标志值为所述预设标志值，检测所述第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数；

确定复位模块(图中未示出)，被配置为若检测到所述第二计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定所述信号输入单元当前接收的信号为杂波信号，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元、所述第一计时单元以及所述第二计时单元。

上述方法、装置实施例与系统实施例相对应，与该系统实施例具有同样的技术效果，具体说明参见系统实施例。方法、装置实施例是基于系统实施例得到的，具体的说明可以参见系统实施例部分，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种拍照触发信号检测系统，其特征在于，所述拍照触发信号检测系统包括：中断信号生成单元、电平检测单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：

所述第一寄存器，被配置为存储所述电平检测单元发送的当前电平状态；

所述第二寄存器，被配置为存储所述当前电平状态的前一电平状态；

所述第一计时单元，被配置为在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

所述中断信号生成单元，被配置为定时生成中断信号，并发送至所述电平检测单元；

所述电平检测单元，被配置为在接收到所述中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态，将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器；若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电平检测单元，还被配置为若检测所述第一计时值超过所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器；并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电平检测单元，还被配置为若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

4.如权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述电平检测单元，还被配置为在将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器之后，判断是否为首次运行；若判断为非首次运行，执行若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述拍照触发信号检测系统还包括：第二计时单元；

所述电平检测单元，还被配置为若确定所述当前电平状态为高电平状态，检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态是否为低电平状态，若检测到所述前一电平状态为低电平状态，控制所述第二计时单元开始计时。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述电平检测单元，还被配置为若检测到所述前一电平状态为高电平状态，检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值，若检测到所述当前标志值为所述预设标志值，检测所述第二计时单元的当前的第二计时值是否不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，若检测到所述第二计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第二预设倍数，确定所述信号输入单元当前接收的信号为杂波信号，将所述第一寄存器存储的当前电平状态存储至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元、所述第一计时单元以及所述第二计时单元。

7.一种拍照触发信号检测方法，其特征在于，所述方法应用于拍照触发信号检测系统的电平检测单元，所述系统还包括：中断信号生成单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：所述方法包括：

在接收到所述中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态；

将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器，以使所述第一寄存器存储所述当前电平状态；

若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述第二寄存器存储所述当前电平状态的前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，其中，所述第一计时单元在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态，控制所述第一计时单元开始计时，并设置所述标志值寄存单元的当前标志值为所述预设标志值。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器的步骤之后，所述方法还包括：

判断是否为首次运行；

若判断为非首次运行，执行若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值的步骤；

若判断为首次运行，将所述当前电平状态发送至所述第二寄存器，并复位所述标志值寄存单元以及所述第一计时单元。

10.一种拍照触发信号检测装置，其特征在于，所述装置应用于拍照触发信号检测系统的电平检测单元，所述系统还包括：中断信号生成单元、信号输入单元、信号输出单元、标志值寄存单元、第一寄存器、第二寄存器以及第一计时单元：所述装置包括：

第一检测模块，被配置为在接收到所述中断信号生成单元发送的中断信号之后，检测所述信号输入单元当前接收的信号的当前电平状态；

发送模块，被配置为将所述当前电平状态发送至所述第一寄存器，以使所述第一寄存器存储所述当前电平状态；

第二检测模块，被配置为若确定所述当前电平状态为低电平状态，检测所述第二寄存器存储所述当前电平状态的前一电平状态是否为低电平状态，且检测所述标志值寄存单元的当前标志值是否为预设标志值；

第三检测模块，被配置为若所述前一电平状态为低电平状态，且所述当前标志值为预设标志值，检测所述第一计时单元的当前的第一计时值是否不低于预设低电平持续阈值的第一预设倍数，其中，所述第一计时单元在所述电平检测单元检测到当前电平状态为低电平状态，且所述第二寄存器存储的所述前一电平状态为高电平状态的情况下开始计时；

第一控制模块，被配置为若检测所述第一计时值不低于所述预设低电平持续阈值的第一预设倍数，控制所述信号输出单元输出拍照信号。

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