CN111127370A

CN111127370A - 胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法和系统

Info

Publication number: CN111127370A
Application number: CN202010221629.4A
Authority: CN
Inventors: 游庆虎; 段晓东
Original assignee: Ankon Medical Technologies Shanghai Ltd
Current assignee: Ankon Medical Technologies Shanghai Ltd
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2020-03-26
Publication date: 2020-05-08
Anticipated expiration: 2040-03-26
Also published as: CN111127370B

Abstract

本发明公开了胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法和系统，该方法包括：将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间，以得到预处理图像；从预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，并将查找到的像素点确定为坏点；通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新，以使胶囊内窥镜图像的丢失数据得到修复。本发明能够便捷且准确地修复胶囊内窥镜无线传输所丢失的数据，从而提升胶囊内窥镜图像的图像质量。

Description

胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法和系统

技术领域

本发明涉及消化道检测的技术领域，更具体地，涉及一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法和系统。

背景技术

胶囊内窥镜的图像数据是通过无线传输到计算机上的，由于无线传输信号受发射功率和传输介质的影响会出现完整性受损的情况，因而，图像数据会因无线传输而出现部分数据丢失的情况，具体表现为图像中部分像素被破坏，出现“坏点”的情况，“坏点”直接影响图像的质量。

针对胶囊内窥镜无线传输的数据丢失情况，现有技术是通过以下方法来进行数据修复：根据色彩矩阵与坏点检测算子矩阵对应点相乘后相加得到点在0°，、45° 、90°、135°、180°、225°、270°及315°八个角度方向的起伏值d1-d8，若起伏值全部大于定义阀值，则待检测点为坏点；然后，对已经判定为坏点的像素点，使用其左侧隔列、上侧隔行及左上侧隔行隔列的三个像素点平均值进行替换校正，从而实现数据的修复补偿。

然而，上述现有的胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法，是在RGB空间对R、G、B分别来设置一定的阈值，并且在0°、45°、 90°、135°、180°、225°、270°及315°八个角度方向的起伏来判断，过于繁琐，且对经验值的依赖性很大。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明提供一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法和系统，能够便捷且准确地修复胶囊内窥镜无线传输所丢失的数据，从而提升胶囊内窥镜图像的图像质量。

根据本发明的第一方面，提供了一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法，包括：

将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间，以得到预处理图像；

从所述预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，并将查找到的像素点确定为坏点；

通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行颜色更新，以使所述胶囊内窥镜图像的丢失数据得到修复。

可选地，所述目标颜色空间包括以下任意一种颜色空间：HSI颜色空间、HSV颜色空间、Lab颜色空间、YUV颜色空间。

可选地，从所述预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，包括：

获取所述预处理图像中各个像素点的对应参数集合，每个所述参数集合由一个所述像素点周围所有像素点的一种所述颜色参数取值组成；

从当前像素点对应的所述参数集合中提取颜色参数取值的极大值和极小值；

判断所述当前像素点的颜色参数取值与各自对应的所述极大值之差值，以及，所述极小值各自与所述当前像素点对应颜色参数取值之差值，是否大于阈值；

在任一个所述差值不小于阈值的情况下，确定所述当前像素点的颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值。

可选地，通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行颜色更新，包括：

通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行红色通道强度值的更新；

通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行绿色通道强度值的更新；

通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行蓝色通道强度值的更新。

可选地，所述依据周围像素点的插值处理，包括：将周围像素点颜色参数的平均值确定为所述坏点更新后的对应颜色参数取值。

可选地，所述周围像素点为所述坏点周围一圈的8个像素点；或者，所述周围像素点为所述坏点在上、下、左、右四个方位上的邻接四个像素点。

可选地，所述依据周围像素点的插值处理，包括：

依据周围像素点进行以下任意一种图像去噪方法进行插值运算：中值滤波、均值滤波、双边滤波、高斯滤波、引导滤波、非局部平均算法、三维块匹配算法。

可选地，在多个所述坏点发生聚集的情况下，所述方法还包括：

在通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行颜色更新后，对颜色更新后得到的初次处理图像再多次进行坏点确定和坏点修复的过程。

根据本发明的第二方面，提供了一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复系统，包括：

转换模块，用于将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间，以得到预处理图像；

确定模块，用于从所述预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，并将查找到的像素点确定为坏点；

修复模块，用于通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行颜色更新，以使所述胶囊内窥镜图像的丢失数据得到修复。

可选地，所述确定模块用于：

判断所述当前像素点的颜色参数取值与各自对应的所述极大值之差值，以及，所述极小值各自与所述当前像素点对应颜色参数取值之差值，是否不小于阈值；

可选地，所述修复模块用于：

通过将周围像素点颜色参数的平均值确定为所述坏点更新后的对应颜色参数取值，实现所述依据周围像素点的插值处理。

可选地，所述修复模块用于：

通过依据周围像素点进行以下任意一种图像去噪方法进行插值运算以实现所述依据周围像素点的插值处理：中值滤波、均值滤波、双边滤波、高斯滤波、引导滤波、非局部平均算法、三维块匹配算法。

可选地，在多个所述坏点发生聚集的情况下，所述修复模块还用于：

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现第一方面所述的无线传输数据丢失的修复方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复装置，包括：

存储器，用于存储计算机指令；

处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的计算机指令执行实现第一方面所述的无线传输数据丢失的修复方法。

本发明的有益效果是：

本发明在将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间后，对得到的预处理图像，将其亮度和色彩度中任一参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点确定为坏点，更加匹配图像中“坏点”的特征，使得鲁棒性和普适性更好，且缩减了确定“坏点”所需颜色参数的数量，简化了计算，使得操作上更加简单，从而便捷且准确地修复胶囊内窥镜无线传输所丢失数据的目的，使得胶囊内窥镜图像的图像质量得以提高。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。

图1示出本发明第一实施例中胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法流程图；

图2示出本发明第一实施例中一个示例性的图像区域；

图3示出本发明第一实施例中从预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数与周围像素点偏差大于阈值的像素点的方法流程图；

图4示出本发明第一实施例中一个示例性的坏点及周围像素点区域的红色通道强度值的标示图；

图5示出本发明第一实施例中一个示例性的坏点及周围像素点区域的绿色通道强度值的标示图；

图6示出本发明第一实施例中一个示例性的坏点及周围像素点区域的蓝色通道强度值的标示图；

图7示出本发明第二实施例中胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复系统结构框图。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如器件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。

本发明所使用的胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法和系统，基于发明人发现的以下原理：胶囊内窥镜在体内检测过程中，人体内不存在额外的照明，消化道壁对胶囊内窥镜照明光的反射是相对均匀的，从而在胶囊内窥镜成像上，图像的亮度和色彩度都是均匀过渡的，即，胶囊内窥镜的图像整体上在色彩度和亮度上都是比较连续。然而，在胶囊内窥镜的无线传输过程中，由于受到胶囊内窥镜无线发射功率或传输介质阻抗的影响，计算机接收的胶囊内窥镜图像有可能出现“坏点”的情况。图像“坏点”表现为胶囊内窥镜图像中的个别像素点或者个别区域的像素点与周围像素点差异比较明显，差异具体表现在这些像素点的图像亮度和色彩度上。“坏点”像素点的亮度和色彩度与周围像素差异比较大，通过这一点则可查找并确定属于“坏点”的像素点，进一步地，对这些“坏点”进行处理则可达到修复胶囊内窥镜图像“坏点”的目的，从而提升胶囊内窥镜图像的图像质量。

图1所示为本发明第一实施例所提供的胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法流程图。参照图1，该无线传输数据丢失的修复方法包括：

步骤S101，将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间，以得到预处理图像。

需要说明的是，将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到目标颜色空间后，胶囊内窥镜图像并没有改变，只是颜色的表示方式进行了改变。

步骤S102，从预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，并将查找到的像素点确定为坏点。

为了方便说明，对于一副胶囊内窥镜图像，选一个图2所示的8*8的图像区域来描述，其中，Pij标识坐标为（i，j）的像素点，具体地，i标识横向坐标，j标识纵向坐标，则8*8的图像区域包括从P11到P88这64个像素点。需要说明的是，该步骤即基于发明人发现的如下事实：当某一个像素点Pi,j被破坏成为“坏点”时，Pi,j与周围像素点的颜色差异很大，具体表现在亮度或色彩度上。

步骤S103，通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新，以使胶囊内窥镜图像的丢失数据得到修复。

需要说明的是，依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新，即将各个坏点的颜色更新为在周围像素点中平滑过渡的颜色值。

本发明实施例所提供的胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法，在将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间后，对得到的预处理图像，将其亮度和色彩度中任一参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点确定为坏点，更加匹配图像中“坏点”的特征，使得鲁棒性和普适性更好，且缩减了确定“坏点”所需颜色参数的数量，简化了计算，使得操作上更加简单，从而便捷且准确地修复胶囊内窥镜无线传输所丢失数据的目的，使得胶囊内窥镜图像的图像质量得以提高。

上述目标颜色空间包括以下任意一种颜色空间：HSI颜色空间、HSV颜色空间、Lab颜色空间、YUV颜色空间，其中，

（1）HSI颜色空间和HSV颜色空间中，H都表示色相（Hue），不同波长的光呈现了不同的色相，通常色相的取值范围是[0°，360°]，对应红橙黄绿青蓝紫-红这样顺序的颜色，构成了一个首尾相接的色相环；S都表示饱和度（Saturation），亦称为色度或彩度，即色彩的纯净程度，对应到到物理意义上，即一束光可能由很多种不同波长的单色光构成，波长越多越分散，则色彩的纯净程度越低，而单色的光构成的色彩纯净度就很高； I表示亮度（Lightness/Luminance/Intensity）， V表示明度（Value/Brightness），至于亮度和明度的区别，一种纯色的明度是白色的明度，而纯色的亮度等于中灰色的亮度，在本发明实施例中HSV空间的明度即步骤S101和步骤S102中所述的亮度。

（2）Lab颜色空间

L分量用于表示像素点的亮度，取值范围是[0，100]，表示从纯黑到纯白；a表示从红色到绿色的范围，取值范围是[127，-128]；b表示从黄色到蓝色的范围，取值范围是[127，-128]。

（3）YUV颜色空间

Y分量都表示的是亮度（Luminance/Luma）；U、V表示的是色度（Chrominance/Chroma）。

需要说明的是，以上各个颜色空间中亮度都可以被单独分离出来作为一个颜色参数，而不是像RGB颜色空间那样亮度需要和R、G、B相联系。在以上各个颜色空间中都具有较为明确的亮度参数，关于色彩度这一参数是指除亮度以外的颜色参数，但在操作中可以视具体情况从亮度以外的参数中选择一个，以HSI颜色空间为例，色彩度这一参数可以选择色相H。

并且，RGB空间和上述各个颜色空间都有现有的对应转换关系，因而得知胶囊内窥镜图像在RGB空间内的RGB三原色取值后，则可以将胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到目标颜色空间。

例如，目标颜色空间为HSI颜色空间，RGB空间和HSI空间的相互转换关系如以下公式（1）所示，其中， R、G、B分别为图像在RGB空间对应的红、绿、蓝通道的强度值，H、S和I的解释如上所述。

（1）

再例如，目标颜色空间为YUV颜色空间为例，RGB空间和YUV颜色空间的相互转换关系如以下公式（2）所示，Y、U和V的解释如上所述。

（2）

参照图3，在一个可选的实施例中，步骤S102，从预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，包括：

步骤S201，获取预处理图像中各个像素点的对应参数集合，每个参数集合由一个像素点周围所有像素点的一种颜色参数取值组成。

需要说明的是，一个像素点对应两个参数集合，分别是亮度的参数集合和色彩度的参数集合。例如，目标颜色空间为HSI颜色空间，则色彩度可以采用H，而亮度可以采用I，对应地，像素点Pij的参数集合为{ Hi-1,j-1，Hi-1,j，Hi-1,j+1，Hi,j-1，Hi,j+1，Hi+1,j-1，Hi+1,j，Hi+1,j+1}和{ Ii-1,j-1，Ii-1,j，Ii-1,j+1，Ii,j-1，Ii,j+1，Ii+1,j-1，Ii+1,j，Ii+1,j+1}。

步骤S202，从当前像素点对应的参数集合中提取颜色参数取值的极大值和极小值。

例如，在目标颜色空间为HSI空间的情况下，当前像素点具有：色彩度的极大值maxH=max[Hi-1,j-1 Hi-1,j Hi-1,j+1 Hi,j-1 Hi,j+1 Hi+1,j-1 Hi+1,j Hi+1,j+1]和色彩度的极小值minH=min[Hi-1,j-1 Hi-1,j Hi-1,j+1 Hi,j-1 Hi,j+1 Hi+1,j-1 Hi+1,jHi+1,j+1]；以及，亮度的极大值Imax=max[Ii-1,j-1 Ii-1,j Ii-1,j+1 Ii,j-1 Ii,j+1 Ii+1,j-1 Ii+1,j Ii+1,j+1]和亮度的极小值Imin=min[Ii-1,j-1 Ii-1,j Ii-1,j+1 Ii,j-1Ii,j+1 Ii+1,j-1 Ii+1,j Ii+1,j+1]。

上述Hi,j表示像素点Pij在HSI空间的色相，Ii,j表示像素点Pij在HSI空间的亮度。max函数是对矩阵[]中元素的求最大值运算，min函数是对矩阵[]中元素的求最小值运算。

步骤S203，判断当前像素点的颜色参数取值与各自对应的极大值之差值，以及，极小值各自与当前像素点对应颜色参数取值之差值，是否不小于阈值。

需要说明的是，上述差值是多个差值。多个差值的数量和颜色参数的种类有关，具体为颜色参数种类的2倍。

具体地，极大值可以采用一个阈值，而极小值可以采用另一个阈值，例如，在目标空间为HSI空间的情况下，若亮度选择I，色彩度选择H，则上述差值是包括四个差值，那么该步骤即判断： Hij-maxH≥THmax，minH - Hij≥THmin，Iij-maxI≥TImax和minI -Iij≥TImin中是否至少有一个成立，其中，THmax、THmin、TImax和TImax为四个差值对应的四个阈值。进一步，在上述四个差值对应的四个阈值设置合适的情况下，可以使大尺度噪声这类“坏点”也得到较好地修复，这是因为在特性上，大尺度噪声表现为胶囊内窥镜图像个别像素的亮度、色彩度与周围像素有一定的差异，其中，亮度上表现为有噪声的像素点亮度要比周围点偏高，而色调上表现为噪声像素的色调要比周围像素点都高或者都低，因而可归在“坏点”一类，从而使用本发明公开的坏点修复来去除大尺度噪声。

步骤S204，在任一个所述差值不小于阈值的情况下，确定当前像素点的颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值。

例如，在目标空间为HSI空间的情况下，如果用逻辑判断语句表示，则：((Ii,j -maxI >= TImax)+(minI - Ii,j>= TImin)+(Hi,j - maxH >= THmax)+(minH - Hi,j>=THmin)) > 0成立则确定像素点Pij的颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值。

需要说明的是，若上述四个差值都小于阈值，则确定当前像素点的颜色参数与周围像素点偏差小于阈值。

在另一个可选的实施例中，步骤S103，通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新，包括：

通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点Pi,j进行红色通道强度值Ri,j的更新；

通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点Pi,j进行绿色通道强度值Gi,j的更新；

通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点Pi,j进行蓝色通道强度值Bi,j的更新。

具体地，上述依据周围像素点的插值处理，可以是包括：将周围像素点颜色参数的平均值确定为坏点更新后的对应颜色参数取值。其中，周围像素点为坏点周围一圈的8个像素点；或者，周围像素点为坏点在上、下、左、右四个方位上的邻接四个像素点。

以周围像素点为坏点周围一圈的8个像素点为例，参照图4、图5和图6，则坏点更新后的对应颜色参数取值分别为：

Ri,j' = avgR = avg[Ri-1,j-1 Ri-1,j Ri-1,j+1 Ri,j-1 Ri,j+1 Ri+1,j-1 Ri+1,jRi+1,j+1]，

Gi,j' = avgG = avg[Gi-1,j-1 Gi-1,j Gi-1,j+1 Gi,j-1 Gi,j+1 Gi+1,j-1 Gi+1,jGi+1,j+1]，

Bi,j' = avgB = avg[Bi-1,j-1 Bi-1,j Bi-1,j+1 Bi,j-1 Bi,j+1 Bi+1,j-1 Bi+1,jBi+1,j+1]，

其中，Ri,j'为坏点Pi,j更新后的红色通道强度值，G i,j'为坏点Pi,j更新后的绿色通道强度值，Bi,j'为坏点Pi,j更新后的蓝色通道强度值，avg函数是对矩阵[]中元素的求均值运算；avgR为Pi,j外周8个像素R的均值；avgG为Pi,j外周8个像素G的均值；avgB为Pi,j外周8个像素B的均值；其他非“坏点”像素不做任何处理。

此外，上述依据周围像素点的插值处理，也可以是包括：依据周围像素点进行以下任意一种图像去噪方法进行插值运算：中值滤波、均值滤波、双边滤波、高斯滤波、引导滤波、非局部平均算法（Non-Local Means, 简称NLM）、三维块匹配算法（Block Method of 3-Dimension, 简称BM3D）。

在另一个可选的实施例中，若多个坏点发生聚集，则上述胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法流程图方法还包括：在通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新后，对颜色更新后得到的初次处理图像再多次进行坏点确定和坏点修复的过程。具体地，即对待处理的胶囊内窥镜图像进行多次上述的步骤S102和步骤S103，也就是，若对待处理的胶囊内窥镜图像进行完上述步骤S102和步骤S103后得到一次处理的胶囊内窥镜图像，然后再对一次处理的胶囊内窥镜图像进行完上述步骤S102和步骤S103后得到二次处理的胶囊内窥镜图像，然后再对二次处理的胶囊内窥镜图像进行完上述步骤S102和步骤S103后得到三次处理的胶囊内窥镜图像，然后依次循环，直到各个坏点达到较好的处理结果。

图7所示是本发明第二实施例所提供的胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复系统，包括：

转换模块100，用于将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间，以得到预处理图像；

确定模块200，用于从预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，并将查找到的像素点确定为坏点；

修复模块300，用于通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新，以使胶囊内窥镜图像的丢失数据得到修复。

本发明实施例所提供的胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复系统，在将待处理的胶囊内窥镜图像从RGB空间转换到亮度和色彩度可以分离的目标颜色空间后，对得到的预处理图像，将其亮度和色彩度中任一参数取值与周围像素点偏差不小于阈值的像素点确定为坏点，更加匹配图像中“坏点”的特征，使得鲁棒性和普适性更好，且缩减了确定“坏点”所需颜色参数的数量，简化了计算，使得操作上更加简单，从而便捷且准确地修复胶囊内窥镜无线传输所丢失数据，使得胶囊内窥镜图像的图像质量得以提高。

在可选的实施例中，目标颜色空间包括以下任意一种颜色空间：HSI颜色空间、HSV颜色空间、Lab颜色空间、YUV颜色空间。

在可选的实施例中，确定模块200用于：

获取预处理图像中各个像素点的对应参数集合，每个参数集合由一个像素点周围所有像素点的一种颜色参数取值组成；

从当前像素点对应的参数集合中提取颜色参数取值的极大值和极小值；

判断当前像素点的颜色参数取值与各自对应的极大值之差值，以及，极小值各自与当前像素点对应颜色参数取值之差值，是否不小于阈值；

在任一个差值不小于阈值的情况下，确定当前像素点的颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值。

在可选的实施例中，修复模块300用于：

通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行红色通道强度值的更新；

通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行绿色通道强度值的更新；

通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行蓝色通道强度值的更新。

在可选的实施例中，修复模块300用于：

通过将周围像素点颜色参数的平均值确定为坏点更新后的对应颜色参数取值，实现依据周围像素点的插值处理。

在可选的实施例中，周围像素点为坏点周围一圈的8个像素点；或者，周围像素点为坏点在上、下、左、右四个方位上的邻接四个像素点。

在可选的实施例中，修复模块300用于：

通过依据周围像素点进行以下任意一种图像去噪方法进行插值运算以实现依据周围像素点的插值处理：中值滤波、均值滤波、双边滤波、高斯滤波、引导滤波、非局部平均算法、三维块匹配算法。

在可选的实施例中，在多个坏点发生聚集的情况下，修复模块300还用于：

在通过依据周围像素点的插值处理对各个坏点进行颜色更新后，对颜色更新后得到的初次处理图像再多次进行坏点确定和坏点修复的过程。

相应地，本发明的第三实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被执行时实现第一实施例的无线传输数据丢失的修复方法。

相应地，本发明的第四实施例提供了一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复装置，包括：

存储器，用于存储计算机指令；

处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的计算机指令执行实现第一实施例的无线传输数据丢失的修复方法。

本发明上述各实施例的附图中示出了一些方框图和/或流程图。应当理解的是，方框图和/或流程图中的一些方法或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或者其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。

因此，本发明公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本发明的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统(例如，一个或多个处理器)使用或者结合指令执行系统使用。在本发明的公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

以上的详细描述通过使用示意图、流程图和/或示例，已经阐述了本发明无线传输数据丢失的修复方法的众多实施例。在这种示意图、流程图和/或示例中包含一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域的技术人员应理解，这种示意图、流程图和/或示例中的每一功能和/或操作可以通过各种结构、硬件、软件、固件或实质上它们的任意组合来单独和/或共同实现。在一个实施例中，本发明公开的实施例所述的主题的若干部分可以通过专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)或其他的集成器件来实现。然而，本领域技术人员应理解，这里所公开的实施例的一些方面在整体上或部分地可以等同地实现在集成电路中，实现为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，实现为在一台或多台计算机系统上运行的一个或多个程序)，实现为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，实现为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，实现为固件，或者实质上实现为上述方式的任意组合，并且本领域技术人员根据本发明公开的内容，将具备设计电路和/或写入软件和/或固件代码的能力。此外，本领域技术人员将认识到，本发明公开的主题的机制能够作为多种形式的程序产品进行分发，并且无论实际用来执行分发的信号承载介质的具体类型如何，本发明所述主题的示例性实施例均使用。信号承载介质的示例包括但不限于：可记录型介质，如软盘、硬盘驱动器、紧致盘(CD)、数字通用盘(DVD)、数字磁带、计算机存储器等；以及传输型介质，如数字和/或模拟通信介质(例如，光纤光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。

应当理解，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，所述目标颜色空间包括以下任意一种颜色空间：HSI颜色空间、HSV颜色空间、Lab颜色空间、YUV颜色空间。

3.根据权利要求1所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，从所述预处理图像中查找亮度和色彩度中任一颜色参数与周围像素点偏差不小于阈值的像素点，包括：

4.根据权利要求1所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，通过依据周围像素点的插值处理对各个所述坏点进行颜色更新，包括：

5.根据权利要求4所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，所述依据周围像素点的插值处理，包括：将周围像素点颜色参数的平均值确定为所述坏点更新后的对应颜色参数取值。

6.根据权利要求5所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，

所述周围像素点为所述坏点周围一圈的8个像素点；

或者，所述周围像素点为所述坏点在上、下、左、右四个方位上的邻接四个像素点。

7.根据权利要求4所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，所述依据周围像素点的插值处理，包括：

8.根据权利要求1所述的无线传输数据丢失的修复方法，其特征在于，在多个所述坏点发生聚集的情况下，所述方法还包括：

9.一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复系统，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的无线传输数据丢失的修复方法。

11.一种胶囊内窥镜无线传输数据丢失的修复装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机指令；

处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的计算机指令执行实现如权利要求1-8中任一项所述的无线传输数据丢失的修复方法。