CN111124992B - 一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法 - Google Patents

Abstract

一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，通过光纤反射内存接口在仿真计算机和转台计算机之间建立通讯，并按照预先定义的控制流程、地址分配和自定义标志实现了仿真计算机对转台的实时控制，满足了半实物仿真通讯高速、高可靠性的要求，且很好地解决了仿真机和转台计算机间的时钟同步问题，从而极大地提高了仿真控制的性能。

Description

一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法

技术领域

本发明一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，属于高精度仿真转台控制技术领域。

背景技术

高性能仿真转台是一种重要的半实物仿真试验设备，通过其可以模拟飞行器真实的飞行运动环境，从而给被测产品提供精确、连续的位置、速率和加速度激励，以验证飞行器的飞行控制策略或被测产品的动态响应性能。

在半实物仿真试验中，各环节的实时性是最重要的一项要求，实时性的高低直接反应了半实物仿真试验模拟真实飞行环境的有效性。而仿真转台作为飞行器半实物仿真试验的机电执行环节，在整个试验系统中相对最具有时滞，因此也是最重要的环节。研究提高仿真转台的实时性，对半实物仿真试验具有决定性的意义。

要提高半实物仿真系统的实时性，首先要解决的问题是通讯的实时性。随着对半实物仿真系统性能要求的不断提高，要求仿真通讯的速度和数据量越来越大，传统的串口、以太网等通讯方式已难以满足要求。此外，由于半实物仿真试验丢数据传输的实时性要求很高，如果通讯过程中出现通讯不同步或丢帧，会由于指令畸变而严重影响转台实时控制性能。因此，目前先进的半实物仿真系统多是采用光纤反射内存网络进行仿真通讯。但由于光纤反射内存接口是一种基于硬件级的底层数据接口，必须编制一套完善的数据定义格式和控制流程，才能实现高效、可靠的实时通讯和仿真轨迹控制。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足之处，提供一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，解决半实物仿真试验中实时通讯和仿真轨迹控制的问题。

本发明的方法的技术方案是：

一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，包括下列步骤：

1)将仿真计算机和转台计算机之间的交互指令或消息分别定义为不同数据类型的变量；所述每个变量均由基地址和数据字节长度构成；

所述仿真计算机和转台计算机之间的交互指令或消息包括：仿真计算机发送给转台计算机的控制指令和转台计算机发送给仿真计算机的状态反馈消息；

2)仿真计算机发送给转台计算机“仿真准备”指令，转台计算机接收到“仿真准备”指令后进行仿真准备工作，转台计算机完成仿真准备工作后向仿真计算机发送“准备完成”消息；

3)仿真计算机收到“准备完成”消息后，仿真计算机发送给转台计算机“预置初值”指令，转台计算机接收到“预置初值”指令后进行预置初值工作，转台计算机完成预置初值工作后向仿真计算机发送“预置位置到位”消息并进入步骤4)；

4)仿真计算机收到转台计算机发送的“预置位置到位”消息后，控制转台由本地模式切换为仿真模式，转台各转轴的运动轨迹由仿真计算机通过光纤反射内存接口发送给转台计算机，转台计算机收到指令后控制转台各转轴运动；在本地模式下，转台各转轴的运动轨迹由转台计算机进行规划和控制；

5)转台计算机按照设定的仿真周期循环与仿真计算机进行仿真通讯。

本发明与现有技术相比的优点在于：将光纤反射内存接口原本面向底层连续的字节地址根据仿真转台的特点进行了数据定义，采用基址+数据长度的方式，封装成了对应数据类型的变量，方便引用和定义。制定了一套完成的仿真流程，从仿真准备到仿真过程，使整个仿真操作可以流畅、便利地执行完成。在仿真机和转台计算机的仿真通讯流程中，采用了双向数据校验和连续数据校验，使得两者可以同步、可靠地进行数据通讯，避免了应不同步或丢帧引起的仿真过程波动。通过上述一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，满足了在仿真机和仿真转台间通过光纤反射内存接口便利、可靠地完成仿真通讯和仿真控制过程的要求，且很好地解决了数据可靠传输和不同设备间同步的问题。

附图说明

图1为本发明流程图。

具体实施方式

如图1所示，本发明一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，包括下列步骤：

1)将仿真计算机和转台计算机之间的交互指令或消息分别定义为不同数据类型的变量；所述每个变量均由基地址和数据字节长度构成；

所述仿真计算机和转台计算机之间的交互指令或消息包括：仿真计算机发送给转台计算机的控制指令和转台计算机发送给仿真计算机的状态反馈消息。

仿真计算机发送给转台计算机的控制指令包括：“仿真准备”、“预置位置发出”、“转台读心跳”、“仿真开始”、“仿真结束”、“仿真急停”、“读写标志”、“预置位置”、“仿真位置”。所述“仿真准备”、“预置位置发出”、“转台读心跳”、“仿真开始”、“仿真结束”、“仿真急停”、“读写标志”均为占4个字节的U32类型的正整数。

转台计算机发送给仿真计算机的状态反馈消息包括：“准备完成”、“预置位置到位”、“转台写心跳”、“读写标志”、“转台状态标志”、“实际位置”。“准备完成”、“预置位置到位”、“转台写心跳”、“读写标志”、“转台状态标志”均为占4个字节的U32类型的正整数。

仿真计算机发送给转台计算机的控制指令：“预置位置”、“仿真位置”，以及转台计算机发送给仿真计算机的“实际位置”都是一次连续发送或读取转台所有转轴的相应数据；所述“预置位置”、“仿真位置”和“实际位置”均由首校验标志、各轴数据和尾校验标志组成，所述首校验标志为占8字节的Double类型的数据，每个轴的数据均为占8字节的Double类型的数据，所述尾校验标志为占8字节的Double类型的数据。

2)仿真计算机发送给转台计算机“仿真准备”指令，转台计算机接收到“仿真准备”指令后进行仿真准备工作，转台计算机完成仿真准备工作后向仿真计算机发送“准备完成”消息，具体为：

21)仿真计算机将仿真机写、转台读地址段的数据全部初始化为零，然后向转台计算机发送“仿真准备”指令；

22)转台计算机接收到“仿真准备”指令后，将所有转台写、仿真机读地址段的数据全部清零，然后向仿真计算机回复“准备完成”消息。

3)仿真计算机收到“准备完成”消息后，仿真计算机发送给转台计算机“预置初值”指令，转台计算机接收到“预置初值”指令后进行预置初值工作，转台计算机完成预置初值工作后向仿真计算机发送“预置位置到位”消息，具体为：

31)仿真计算机收到“准备完成”消息后，先在“预置位置”对应的地址段上写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中，所述各轴数据作为后续仿真指令轨迹第一帧的位置值；然后，仿真计算机再向转台计算机发送“预置位置发出”指令；

32)转台计算机接收到“预置位置发出”指令后，循环读取仿真计算机“预置位置”地址段上读取全部数据，然后分解出“首校验标志”、“各轴数据”、“尾校验标志”数据段，对“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性进行判定；若数据无效，转台计算机循环继续进行数据读取和判定，若直到数据读取和判定的循环总时间超过事先约定的仿真周期为止数据有效性判定依然无效，则赋“转台状态标志”为“异常”，然后退出数据读取和判定的循环，退出仿真过程；若在仿真周期内有效性进行判定结果为数据有效，则将“各轴数据”作为转台预置的目标位置，并赋“转台状态标志”为“正常”，赋“读写标志”为“已读取”，然后退出数据读取和判定的循环；此后，转台以设定的速度转到目标位置，转台到达目标位置后，转台计算机向仿真计算机发送“预置位置到位”消息，完成预置初值工作。

4)仿真计算机收到转台计算机发送的“预置位置到位”消息后，控制转台由本地模式切换为仿真模式，转台各转轴的运动轨迹由仿真计算机通过光纤反射内存接口发送给转台计算机，转台计算机收到指令后控制转台各转轴运动；在本地模式下，转台各转轴的运动轨迹由转台计算机进行规划和控制；

5)转台计算机按照设定的仿真周期循环与仿真计算机进行仿真通讯，具体为：

51)转台计算机判断是否收到“仿真开始”指令，若没收到“仿真开始”指令，则将“仿真预置位置”作为仿真指令轨迹位置值，并控制转台停止在“仿真预置位置”，然后进入下一次仿真周期循环；若收到“仿真开始”指令，则循环判断“读写标志”是否为“已写入”；若不是“已写入”，继续进行数据读取和判定的循环，若直到循环总时间超过事先约定的“仿真周期”为止还不是“已写入”，则退出循环，赋“转台状态标志”为2，退出仿真过程；若在“仿真周期”时间内读到“已写入”，则读取“仿真位置”地址段上全部数据，然后分解出“首校验标志”、“各轴数据”、“尾校验标志”数据段，并将其转换为Double型数据，再判定“首校验标志”和“尾校验标志”数据是否有效；若数据无效，循环继续进行数据读取和判定，若直到循环总时间超过事先约定的“仿真周期”为止还无效，则赋“转台状态标志”为“异常”，然后退出循环，退出仿真过程；若在“仿真周期”时间内数据有效，则将转换后的“各轴数据”作为转台仿真指令轨迹位置值，并赋“转台状态标志”为“正常”，赋“读写标志”为“已读取”，然后退出循环；此后，控制转台转动到该指令位置，并将转台的仿真帧数加1后写入“转台写心跳”中，在“实际位置”数据段中，写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中“各轴数据”为转台当前实际的位置值；

52)转台计算机从收到“仿真开始”指令后的第二帧开始，不再判定“仿真开始”指令是否有效，但在每次进入循环后首先判定是否收到“仿真急停”或“仿真结束”指令；若收到“仿真急停”指令，则退出仿真，并控制转台各环停止在当前位置；若没收到“仿真急停”指令，但收到“仿真结束”指令，则退出仿真，并控制转台各环转回到初始位置；若即没收到“仿真急停”指令，也没收到“仿真结束”指令，则按上述过程循环接收仿真数据，直到收到仿真过程完成为止。

其中，判定“预置位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性的方法，具体为：若“首校验标志”和“尾校验标志”的数据相同且不与初始化时相同，则判定“预置位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效，反之则判定无效；

判定“仿真位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性的方法，具体为：若当前帧中“仿真位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据相同，且不与上一帧相同，则判定数据有效，反之，则判定数据无效；

判定“实际位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性的方法，具体为：若当前帧中“实际位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据相同，且不与上一帧相同，则判定数据有效，反之，则判定数据无效。

实施例

本发明以三轴仿真转台，约定的仿真周期为1ms为例子，包括下列步骤：

1.仿真数据定义

在反射内存接口的连续字节地址中，根据仿真机与转台的通讯要求，定义不同数据类型的变量，每个变量都由基地址+数据字节长度构成。其中基址可以使用默认值，也可根据需要进行设置。各变量的定义见表1。

表1反射内存接口仿真地址定义

仿真计算机发送给转台的“仿真准备”、“预置位置发出”、“转台读心跳”、“仿真开始”、“仿真结束”、“仿真急停”、“读写标志”均为占4个字节的U32类型的正整数。

转台发送给仿真计算机的“准备完成”、“预置位置到位”、“转台写心跳”、“读写标志”“转台状态标志”也均为占4个字节的U32类型的正整数。

对于三轴转台，仿真计算机发送给转台的“预置位置”、“仿真位置”，以及转台发送给仿真计算机的“实际位置”都是一次连续发送或读取所有轴的相应数据。上述三条指令都是由一个占8字节的Double类型的“首校验标志”+3个轴各占8字节的Double类型的数据+一个占8字节的Double类型的“尾校验标志”组成。上述三条指令每帧数据的首、尾校验标志必须相同，但不能与上一帧相同。

2.仿真流程

2.1仿真准备

转台的工作模式分为“本地模式”和“仿真模式”。转台一开始启动工作时，先工作在“本地模式”。此时，转台各环的运动轨迹由转台计算机自身进行规划和控制。

当转台进入“仿真模式”工作时，转台各环的运动轨迹由仿真计算机通过光纤反射内存接口发送给转台计算机，转台计算机收到指令后控制转台各环运动。

转台工作模式从“本地模式”切换到“仿真模式”前，需要先进行“仿真准备”和“预置初值”操作。具体过程如下：

(1)仿真计算机将“仿真机写、转台读地址段”数据全部写为0，然后在“仿真准备”地址上写入11；

(2)转台读到“仿真准备”地址上为11后，将所有“转台写、仿真机读地址段”数据全部写为0，然后在“准备完成”地址上写入11。

(3)仿真计算机读到“准备完成”地址上为11后，先在“预置位置”地址段上写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中“首校验标志”和“尾校验标志”均为-1，“各轴数据”为后续仿真指令轨迹第一帧的位置值。然后在“预置位置发出”地址上写入11。

(4)转台计算机读到“预置位置发出”地址上为11后，建立一个周期为20us的循环。在循环中，先从“预置位置”地址段上读取全部数据，然后分解出“首校验标志”、“各轴数据”、“尾校验标志”数据段，并将其转换为Double型数据，再将转换后的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据进行比较，判断是否有效，即两者数据相同且不与初始化的数据相同。若数据无效，循环继续进行数据读取和判定，若直到循环总时间超过1ms 为止还无效，则赋“转台状态标志”为2，然后退出循环，退出仿真过程；若在1ms内数据有效，则将转换后的“各轴数据”作为转台预置的目标位置，并赋“转台状态标志”为1，赋“读写标志”为22，然后退出循环。此后，转台以5°/s的速度转到预置位置。转台到达预置位置后，转台计算机在“预置位置到位”地址上写入11。

2.2仿真过程

2.2.1仿真计算机读到“预置位置到位”地址上为11后，按照设定的仿真周期循环与转台计算机进行仿真通讯，过程如下：

(1)首先，仿真计算机建立一个周期为20us的循环。在循环中，判断“读写标志”是否为22。若不是22，循环继续进行数据读取和判定，若直到循环总时间超过1ms为止还不是22，则退出循环，退出仿真过程；若在“仿真周期”时间内读到22，则退出循环，然后先将仿真机的仿真帧数加1 后写入“转台读心跳”中，再向“仿真位置”地址段上写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中“首校验标志”和“尾校验标志”等于“转台读心跳”值，“各轴数据”为每帧仿真指令轨迹位置值；在“读写标志”中写入11，再在“仿真开始”地址上写入11。

(2)仿真计算机此后按上述过程循环发送仿真数据，直到仿真数据全部发送完成，在“仿真结束”地址上写入11，退出仿真过程。仿真过程中若发生意外情况想立即停止仿真过程，可在“仿真急停”地址上写入11，退出仿真过程。

2.2.2转台计算机在“预置位置到位”地址上写入11后，按照设定的仿真周期循环与仿真计算机进行仿真通讯。过程如下：

(1)首先，转台计算机读取并判断“仿真开始”地址上是否为11。若不为11，则将“仿真预置位置”作为仿真指令轨迹位置值，并控制转台停止该位置，然后进入下一次循环；若为11，则建立一个周期为20us的循环，在循环中，判断“读写标志”是否为11。若不是11，循环继续进行数据读取和判定，若直到循环总时间超过1ms为止还不是11，则退出循环，赋“转台状态标志”为2，退出仿真过程；若在“仿真周期”时间读到11，则退出循环，然后建立一个周期为20us的循环。在循环中，先从“仿真位置”地址段上读取全部数据，然后分解出“首校验标志”、“各轴数据”、“尾校验标志”数据段，并将其转换为Double型数据，再将转换后的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据进行比较，判断是否有效，即两者数据是否相同且不与上一帧数据相同。若数据无效，循环继续进行数据读取和判定，若直到循环总时间超过1ms为止还无效，则赋“转台状态标志”为2，然后退出循环，退出仿真过程；若在1ms内数据有效，则将转换后的“各轴数据”作为转台仿真指令轨迹位置值，并赋“转台状态标志”为1，赋“读写标志”为22，然后退出循环。此后，控制转台转动到该指令位置，并将转台的仿真帧数加1后写入“转台写心跳”地址中，在“实际位置”数据段中写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中“首校验标志”和“尾校验标志”等于“转台写心跳”，“各轴数据”为转台当前实际的位置值；

(2)转台计算机从读到“仿真开始”地址上为11后的第二帧开始，不再判定“仿真开始”地址上是否为11，但在每次进入循环后首先判定“仿真急停”或“仿真结束”地址上是否为11。若“仿真急停”地址上为11，则退出仿真，并控制转台各环停止在当前位置。若“仿真急停”地址上不为 11，但“仿真结束”地址上为11，则退出仿真，并控制转台各环转回到0 度位置。若“仿真急停”和“仿真结束”地址上都不为11，则按上述过程循环接收仿真数据，直到收到仿真过程完成为止。

本发明与现有技术相比的优点在于：将光纤反射内存接口原本面向底层连续的字节地址根据仿真转台的特点进行了数据定义，采用基址+数据长度的方式，封装成了对应数据类型的变量，方便引用和定义。制定了一套完成的仿真流程，从仿真准备到仿真过程，使整个仿真操作可以流畅、便利地执行完成。在仿真机和转台计算机的仿真通讯流程中，采用了双向数据校验和连续数据校验，使得两者可以同步、可靠地进行数据通讯，避免了应不同步或丢帧引起的仿真过程波动。

通过上述一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，满足了在仿真机和仿真转台间通过光纤反射内存接口便利、可靠地完成仿真通讯和仿真控制过程的要求，且很好地解决了数据可靠传输和不同设备间同步的问题。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (7)

1.一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，包括下列步骤：

1)将仿真计算机和转台计算机之间的交互指令或消息分别定义为不同数据类型的变量；所述每个变量均由基地址和数据字节长度构成；

所述仿真计算机和转台计算机之间的交互指令或消息包括：仿真计算机发送给转台计算机的控制指令和转台计算机发送给仿真计算机的状态反馈消息；

2)仿真计算机发送给转台计算机“仿真准备”指令，转台计算机接收到“仿真准备”指令后进行仿真准备工作，转台计算机完成仿真准备工作后向仿真计算机发送“准备完成”消息；

3)仿真计算机收到“准备完成”消息后，仿真计算机发送给转台计算机“预置初值”指令，转台计算机接收到“预置初值”指令后进行预置初值工作，转台计算机完成预置初值工作后向仿真计算机发送“预置位置到位”消息并进入步骤4)；

4)仿真计算机收到转台计算机发送的“预置位置到位”消息后，控制转台由本地模式切换为仿真模式，转台各转轴的运动轨迹由仿真计算机通过光纤反射内存接口发送给转台计算机，转台计算机收到指令后控制转台各转轴运动；在本地模式下，转台各转轴的运动轨迹由转台计算机进行规划和控制；

5)转台计算机按照设定的仿真周期循环与仿真计算机进行仿真通讯；

步骤3)所述仿真计算机收到“准备完成”消息后，仿真计算机发送给转台计算机“预置初值”指令，转台计算机接收到“预置初值”指令后进行预置初值工作的方法，具体为：

31)仿真计算机收到“准备完成”消息后，先在“预置位置”对应的地址段上写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中，所述各轴数据作为后续仿真指令轨迹第一帧的位置值；然后，仿真计算机再向转台计算机发送“预置位置发出”指令；

32)转台计算机接收到“预置位置发出”指令后，循环读取仿真计算机“预置位置”地址段上读取全部数据，然后分解出“首校验标志”、“各轴数据”、“尾校验标志”数据段，对“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性进行判定；若数据无效，转台计算机循环继续进行数据读取和判定，若直到数据读取和判定的循环总时间超过事先约定的仿真周期为止数据有效性判定依然无效，则赋“转台状态标志”为“异常”，然后退出数据读取和判定的循环，退出仿真过程；若在仿真周期内有效性进行判定结果为数据有效，则将“各轴数据”作为转台预置的目标位置，并赋“转台状态标志”为“正常”，赋“读写标志”为“已读取”，然后退出数据读取和判定的循环；此后，转台以设定的速度转到目标位置，转台到达目标位置后，转台计算机向仿真计算机发送“预置位置到位”消息，完成预置初值工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，步骤2)所述仿真计算机发送给转台计算机“仿真准备”指令，转台计算机进行仿真准备工作的方法，具体为：

21)仿真计算机将仿真机写、转台读地址段的数据全部初始化为零，然后向转台计算机发送“仿真准备”指令；

22)转台计算机接收到“仿真准备”指令后，将所有转台写、仿真机读地址段的数据全部清零，然后向仿真计算机回复“准备完成”消息。

3.根据权利要求1所述的一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，步骤5)所述转台计算机按照设定的仿真周期循环与仿真计算机进行仿真通讯的方法，具体为：

51)转台计算机判断是否收到“仿真开始”指令，若没收到“仿真开始”指令，则将“仿真预置位置”作为仿真指令轨迹位置值，并控制转台停止在“仿真预置位置”，然后进入下一次仿真周期循环；若收到“仿真开始”指令，则循环判断“读写标志”是否为“已写入”；若不是“已写入”，继续进行数据读取和判定的循环，若直到循环总时间超过事先约定的“仿真周期”为止还不是“已写入”，则退出循环，赋“转台状态标志”为2，退出仿真过程；若在“仿真周期”时间内读到“已写入”，则读取“仿真位置”地址段上全部数据，然后分解出“首校验标志”、“各轴数据”、“尾校验标志”数据段，并将其转换为Double型数据，再判定“首校验标志”和“尾校验标志”数据是否有效；若数据无效，循环继续进行数据读取和判定，若直到循环总时间超过事先约定的“仿真周期”为止还无效，则赋“转台状态标志”为“异常”，然后退出循环，退出仿真过程；若在“仿真周期”时间内数据有效，则将转换后的“各轴数据”作为转台仿真指令轨迹位置值，并赋“转台状态标志”为“正常”，赋“读写标志”为“已读取”，然后退出循环；此后，控制转台转动到该指令位置，并将转台的仿真帧数加1后写入“转台写心跳”中，在“实际位置”数据段中，写入“首校验标志+各轴数据+尾校验标志”，其中“各轴数据”为转台当前实际的位置值；

52)转台计算机从收到“仿真开始”指令后的第二帧开始，不再判定“仿真开始”指令是否有效，但在每次进入循环后首先判定是否收到“仿真急停”或“仿真结束”指令；若收到“仿真急停”指令，则退出仿真，并控制转台各环停止在当前位置；若没收到“仿真急停”指令，但收到“仿真结束”指令，则退出仿真，并控制转台各环转回到初始位置；若即没收到“仿真急停”指令，也没收到“仿真结束”指令，则按上述过程循环接收仿真数据，直到收到仿真过程完成为止。

4.根据权利要求3所述的一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，仿真计算机发送给转台计算机的控制指令包括：“仿真准备”、“预置位置发出”、“转台读心跳”、“仿真开始”、“仿真结束”、“仿真急停”、“读写标志”、“预置位置”、“仿真位置”；

所述“仿真准备”、“预置位置发出”、“转台读心跳”、“仿真开始”、“仿真结束”、“仿真急停”、“读写标志”均为占4个字节的U32类型的正整数。

5.根据权利要求4所述的一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，转台计算机发送给仿真计算机的状态反馈消息包括：“准备完成”、“预置位置到位”、“转台写心跳”、“读写标志”、“转台状态标志”、“实际位置”；

所述“准备完成”、“预置位置到位”、“转台写心跳”、“读写标志”、“转台状态标志”均为占4个字节的U32类型的正整数。

6.根据权利要求4所述的一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，仿真计算机发送给转台计算机的控制指令：“预置位置”、“仿真位置”，以及转台计算机发送给仿真计算机的“实际位置”都是一次连续发送或读取转台所有转轴的相应数据；所述“预置位置”、“仿真位置”和“实际位置”均由首校验标志、各轴数据和尾校验标志组成，所述首校验标志为占8字节的Double类型的数据，每个轴的数据均为占8字节的Double类型的数据，所述尾校验标志为占8字节的Double类型的数据。

7.根据权利要求6所述的一种基于光纤反射内存通讯的转台仿真控制方法，其特征在于，判定“预置位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性的方法，具体为：若“首校验标志”和“尾校验标志”的数据相同，且不与初始化的数据相同，则判定“预置位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效，反之则判定无效；

判定“仿真位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性的方法，具体为：若当前帧中“仿真位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据相同，且不与上一帧相同，则判定数据有效，反之，则判定数据无效；

判定“实际位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据有效性的方法，具体为：若当前帧中“实际位置”对应的“首校验标志”和“尾校验标志”的数据相同，且不与上一帧相同，则判定数据有效，反之，则判定数据无效。

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