CN111123941B - 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111123941B
CN111123941B CN201911383454.0A CN201911383454A CN111123941B CN 111123941 B CN111123941 B CN 111123941B CN 201911383454 A CN201911383454 A CN 201911383454A CN 111123941 B CN111123941 B CN 111123941B
Authority
CN
China
Prior art keywords
electronic skin
obstacle
skin component
target electronic
object area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911383454.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111123941A (zh
Inventor
刘培超
黄睿
郎需林
刘主福
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Yuejiang Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Yuejiang Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Yuejiang Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Yuejiang Technology Co Ltd
Priority to CN201911383454.0A priority Critical patent/CN111123941B/zh
Publication of CN111123941A publication Critical patent/CN111123941A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111123941B publication Critical patent/CN111123941B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/21—Collision detection, intersection

Abstract

本发明公开了一种物体面积识别方法，包括以下步骤：获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。本发明还公开了一种物体面积识别装置、设备及计算机可读存储介质。本发明能够准确获得目标电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积，便于机器人在躲避障碍物根据正对面积准确避开障碍物，提高机器人避障的安全性。

Description

物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着机器人和人工智能技术的不断发展，其应用领域也在不断拓展。机器人的核心技术除了环境感知、定位、导航外，还包括障碍物的识别。对于机器人来说，其只有准确对障碍物进行识别，才能躲避障碍物，并顺利通过各种复杂的地形。
目前，主要通过视觉传感器进行障碍物的识别，但是通过视觉传感器难以准确得到障碍物的面积，进而在躲避障碍物可能出现与障碍物发生碰撞的情况。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有机器人障碍物的识别难以识别障碍物的面积的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种物体面积识别方法，所述物体面积识别方法包括以下步骤：
获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积的步骤包括：
获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
进一步地，在一实施例中，所述获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离的步骤包括：
基于所述移动速度以及所述预设时长，确定所述移动距离。
进一步地，在一实施例中，所述获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度的步骤包括：
获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；
基于所述关节速度确定所述移动速度。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述关节速度确定所述移动速度的步骤包括：
基于雅克比矩阵以及所述关节速度，确定所述移动速度。
进一步地，在一实施例中，所述获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度的步骤之前，所述物体面积识别方法还包括：
实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；
基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
进一步地，在一实施例中，所述确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积的步骤之后，所述物体面积识别方法还包括：
若所述目标电子皮肤部件包括多个，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种物体面积识别装置，所述物体面积识别装置包括：
第一获取模块，用于获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
第二获取模块，用于获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
确定模块，用于基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种物体面积识别设备，所述物体面积识别设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物体面积识别程序，所述物体面积识别程序被所述处理器执行时实现前述的物体面积识别方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质上存储有物体面积识别程序，所述物体面积识别程序被处理器执行时实现前述的物体面积识别方法的步骤。
本发明通过获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；接着获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；而后基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，能够准确获得目标电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积，便于机器人在躲避障碍物根据正对面积准确避开障碍物，提高机器人避障的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中物体面积识别设备的结构示意图；
图2为本发明物体面积识别方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明物体面积识别装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中物体面积识别设备的结构示意图。
如图1所示，该物体面积识别设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，物体面积识别设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节物体面积识别装置显示屏的亮度。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别机器人姿态以及运动状态；当然，物体面积识别设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的物体面积识别设备结构并不构成对物体面积识别设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及物体面积识别程序。
在图1所示的物体面积识别设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的物体面积识别程序。
在本实施例中，物体面积识别设备包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的物体面积识别程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的物体面积识别程序时，并执行以下操作：
获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物体面积识别程序，还执行以下操作：
获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物体面积识别程序，还执行以下操作：
基于所述移动速度以及所述预设时长，确定所述移动距离。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物体面积识别程序，还执行以下操作：
获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；
基于所述关节速度确定所述移动速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物体面积识别程序，还执行以下操作：
基于雅克比矩阵以及所述关节速度，确定所述移动速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物体面积识别程序，还执行以下操作：
实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；
基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的物体面积识别程序，还执行以下操作：
若所述目标电子皮肤部件包括多个，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积。
本发明还提供一种物体面积识别方法，参照图2，图2为本发明物体面积识别方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，该物体面积识别方法包括：
步骤S100，获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
本实施例中，机器人设有多个电子皮肤部件，多个电子皮肤部件相邻设置，机器人可通过各个电子皮肤部件实时的检测参数，确定各个电子电子皮肤部件当前是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件，若存在，则获取该目标电子皮肤部件的移动速度，具体地，可通过该目标电子皮肤部件所属关节的关节速度确定移动速度，需要说明的是，在机器人处于匀速运动状态时，则移动速度保持不变，即目标电子皮肤部件也处于匀速运动状态。
步骤S200，获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
本实施例中，在获取到目标电子皮肤部件的移动速度时，获取机器人一端时间内的移动距离，及目标电子皮肤部件感应到障碍物的初始时刻之后预设时长内机器人的移动距离。
进一步地，在一实施例中，该步骤S200包括：基于所述移动速度以及所述预设时长，确定所述移动距离。
本实施例中，在机器人处于匀速运动状态时，可直接通过移动速度以及预设时长，确定移动距离，具体地，通过一下距离公式计算移动距离，该距离公式为：
l＝v(t1-t0)
其中，l为移动距离，v为移动速度，t1-t0为预设时长，t1为感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长所对应的预设时刻，t0为感应到所述障碍物的初始时刻。
需要说明的是，若机器人处于匀变速运动状态，则可获取初始时刻对应的第一移动速度v1，预设时刻对应的第二移动速度v2，而后基于v1、v2、t0、t1以及匀变速运动的距离计算公式计算该移动距离。该预设时长可进行合理设置。
步骤S300，基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
进一步地，在一实施例中，步骤S300之后，该物体面积识别方法还包括：
若所述目标电子皮肤部件包括多个，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积。
本实施例中，若所述目标电子皮肤部件包括多个，且各个目标电子皮肤部件为相邻电子皮肤部件，例如，目标电子皮肤部件包括三个时，其中的一个电子皮肤部件与另外两个电子皮肤部件相邻，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积，即将各个正对面积之后作为障碍物对应的总正对面积。
若所述目标电子皮肤部件包括多个，且目标电子皮肤部件中存在相邻电子皮肤部件，则基于相邻电子皮肤部件的正对面积，确定对应的障碍物的总正对面积。
在本实施例中，在得到移动距离，根据移动距离以及移动速度，计算目标电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积，以准确获得目标电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积，便于机器人在躲避障碍物准确避开障碍物。
本实施例提出的物体面积识别方法，通过获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；接着获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；而后基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，能够准确获得目标电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积，便于机器人在躲避障碍物根据正对面积准确避开障碍物，提高机器人避障的安全性。
基于第一实施例提出本发明物体面积识别方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S300包括：
步骤S310，获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
步骤S320，获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
步骤S330，基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
需要说明的是，机器人可实时监测并记录各个电子皮肤部件的电容，或者，在确定目标电子皮肤部件之后，机器人实时监测并记录感应到障碍物的目标电子皮肤部件的电容。
本实施例中，在确定移动距离之后，获取初始时刻目标电子皮肤部件对应的第一电容，以及初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，目标电子皮肤部件对应的第二电容，即预设时刻目标电子皮肤部件对应的第二电容。
在获取到第一电容以及第二电容时，可通过基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
电子皮肤部件对应的电容的公式为：
C＝εS/4πkd；
其中，C为电容，ε为介电常数，S为正对面积，k为静电力常数，d为电子皮肤部件与障碍物之间的距离。
进而，可得到初始时刻t0时，电子皮肤部件对应的第一电容的公式为：
C0＝εS/4πkd0；
其中，C0为第一电容，d0为t0时刻目标电子皮肤部件与障碍物之间的距离。
预设时刻t1时，电子皮肤部件对应的第二电容的公式为：
C1＝εS/4πkd1；
其中，C1为第一电容，d1为t1时刻目标电子皮肤部件与障碍物之间的距离。
根据移动距离与目标电子皮肤部件与障碍物之间的距离之间的关系，得到公式：
l＝d0-d1；
可得到正对面积的面积计算公式为：
S＝4πkl/(ε/C0-ε/C1)；
其中，S为所述正对面积，l为所述移动距离，C0为所述第一电容，C1为所述第二电容，ε为介电常数，k为静电力常数。
进而，可根据第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，通过面积计算公式准确得到目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
本实施例提出的物体面积识别方法，通过获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容，接着获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容，而后基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积，能够准确获得目标电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积，进而提升电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积的准确性。
基于第一实施例提出本发明物体面积识别方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S100包括：
步骤S110，获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；
步骤S120，基于所述关节速度确定所述移动速度。
本实施例中，先确定目标电子皮肤部件对应的机器人关节，在获取该机器人关节的关节速度，而后根据该关节速度确定移动速度，以提高移动速度的准确性。
进一步地，在一实施例中，该步骤S120包括：基于雅克比矩阵以及所述关节速度，确定所述移动速度。
在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于多元函数的导数。
本实施例中，在获取到关节速度时，可通过下式计算移动速度，该移动速度的计算公式为：
v＝Jq；
其中，J为雅克比矩阵，q为关节速度。
本实施例提出的物体面积识别方法，通过获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；接着基于所述关节速度确定所述移动速度，能够根据关节速度准确得到移动速度，进而提高移动速度的准确性，进一步提升电子皮肤部件与障碍物之间的正对面积的准确性。
基于上述各个实施例提出本发明物体面积识别方法的第四实施例，在本实施例中，该物体面积识别方法还包括：
步骤S400，实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；
步骤S500，基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
本实施例中，机器人设有多个电子皮肤部件，多个电子皮肤部件相邻设置，机器人可通过各个电子皮肤部件实时的检测参数，确定各个电子电子皮肤部件当前是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
需要说明的是，由于感应到障碍物的前后电子皮肤部件的电容会发生明显变化，因此，该检测参数可以为电子皮肤部件的电容，机器人可实时监测并记录各个电子皮肤部件的电容，并根据当前检测到的电容与之前检测到的电容的电容差值，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件，例如，若各个电子皮肤部件对应的电容差值中存在大于预设电容的目标差值，则可将该目标差值对应的电子皮肤部件作为目标电子皮肤部件。
本实施例提出的物体面积识别方法，通过实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；接着基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件，通过检测目标电子皮肤部件，进一步提升正面积计算的准确性。
本发明实施例还提供一种物体面积识别装置，参照图3，所述物体面积识别装置包括：
第一获取模块100，用于获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
第二获取模块200，用于获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
确定模块300，用于基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
进一步地，在一实施例中，确定模块300还用于：
获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
进一步地，在一实施例中，第二获取模块200还用于：
基于所述移动速度以及所述预设时长，确定所述移动距离。
进一步地，在一实施例中，第一获取模块100还用于：
获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；
基于所述关节速度确定所述移动速度。
进一步地，在一实施例中，第一获取模块100还用于：
基于雅克比矩阵以及所述关节速度，确定所述移动速度。
进一步地，在一实施例中，该所述物体面积识别装置还包括：
第三获取模块，用于实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；
皮肤确定模块，用于基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
进一步地，在一实施例中，该所述物体面积识别装置还包括：
面积确定模块，用于若所述目标电子皮肤部件包括多个，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积。
上述各程序模块所执行的方法可参照本发明物体面积识别方法各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有物体面积识别程序，所述物体面积识别程序被处理器执行时实现如下操作：
获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积。
进一步地，所述物体面积识别程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
进一步地，所述物体面积识别程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述移动速度以及所述预设时长，确定所述移动距离。
进一步地，所述物体面积识别程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；
基于所述关节速度确定所述移动速度。
进一步地，所述物体面积识别程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于雅克比矩阵以及所述关节速度，确定所述移动速度。
进一步地，所述物体面积识别程序被处理器执行时还实现如下操作：
实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；
基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
进一步地，所述物体面积识别程序被处理器执行时还实现如下操作：
若所述目标电子皮肤部件包括多个，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种物体面积识别方法，其特征在于，所述物体面积识别方法包括以下步骤：
获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积；
所述基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积的步骤包括：
获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
2.如权利要求1所述的物体面积识别方法，其特征在于，所述获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离的步骤包括：
基于所述移动速度以及所述预设时长，确定所述移动距离。
3.如权利要求1所述的物体面积识别方法，其特征在于，所述获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度的步骤包括：
获取所述目标电子皮肤部件对应的机器人关节的关节速度；
基于所述关节速度确定所述移动速度。
4.如权利要求3所述的物体面积识别方法，其特征在于，所述基于所述关节速度确定所述移动速度的步骤包括：
基于雅克比矩阵以及所述关节速度，确定所述移动速度。
5.如权利要求1所述的物体面积识别方法，其特征在于，所述获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度的步骤之前，所述物体面积识别方法还包括：
实时获取所述机器人中各个电子皮肤部件对应的检测参数；
基于所述检测参数，确定各个电子皮肤部件是否存在感应到障碍物的目标电子皮肤部件。
6.如权利要求1至5任一项中所述的物体面积识别方法，其特征在于，所述确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积的步骤之后，所述物体面积识别方法还包括：
若所述目标电子皮肤部件包括多个，则基于各个目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积，确定所述障碍物对应的总正对面积。
7.一种物体面积识别装置，其特征在于，所述物体面积识别装置包括：
第一获取模块，用于获取机器人中感应到障碍物的目标电子皮肤部件的移动速度；
第二获取模块，用于获取感应到所述障碍物的初始时刻之后预设时长内，所述机器人的移动距离；
确定模块，用于基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积；
所述基于所述移动速度以及所述移动距离，确定所述目标电子皮肤部件与所述障碍物之间的正对面积包括：
获取所述初始时刻所述目标电子皮肤部件对应的第一电容；
获取所述初始时刻之后的持续时长达到所述预设时长时，所述目标电子皮肤部件对应的第二电容；
基于所述第一电容、第二电容、移动速度以及所述移动距离，确定所述正对面积。
8.一种物体面积识别设备，其特征在于，所述物体面积识别设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物体面积识别程序，所述物体面积识别程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的物体面积识别方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有物体面积识别程序，所述物体面积识别程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的物体面积识别方法的步骤。
CN201911383454.0A 2019-12-27 2019-12-27 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Active CN111123941B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911383454.0A CN111123941B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911383454.0A CN111123941B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111123941A CN111123941A (zh) 2020-05-08
CN111123941B true CN111123941B (zh) 2022-01-11

Family

ID=70505284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911383454.0A Active CN111123941B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111123941B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111890359B (zh) * 2020-07-01 2022-04-15 深圳市越疆科技有限公司 机器人避障方法、机械臂式机器人及存储介质
CN111923038B (zh) * 2020-07-01 2022-04-15 深圳市越疆科技有限公司 机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107728836A (zh) * 2017-09-26 2018-02-23 出门问问信息科技有限公司 触摸操作的识别方法、装置及电子设备
CN109341744A (zh) * 2018-12-03 2019-02-15 华中科技大学 一种变面积式位移电容的检测装置
CN110427126A (zh) * 2019-08-07 2019-11-08 北京航空航天大学 一种压力信号的校正方法及装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105512714B (zh) * 2014-09-26 2019-02-15 上海思立微电子科技有限公司 一种指纹识别传感器及其感应区域
CN105353933A (zh) * 2015-12-02 2016-02-24 北京海杭通讯科技有限公司 电容式触摸屏控制方法
CN107520844B (zh) * 2017-09-21 2019-09-24 西北工业大学 空间机械臂抓捕非合作目标的多面体碰撞动力学分析方法
CN109542092A (zh) * 2017-09-22 2019-03-29 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN109164830A (zh) * 2018-08-03 2019-01-08 深圳市迅驰智能电子科技有限公司 一种平衡车自动跟随方法及平衡车
CN109163824A (zh) * 2018-10-10 2019-01-08 北京理工大学 一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤
CN110196588A (zh) * 2019-03-28 2019-09-03 陕西理工大学 基于网络撕裂法的移动机器人路径规划方法
CN110244849B (zh) * 2019-06-17 2022-04-15 Oppo广东移动通信有限公司 接近识别方法、装置、移动终端及存储介质
CN110315556A (zh) * 2019-08-02 2019-10-11 深圳市越疆科技有限公司 一种机器人电子皮肤、机器人及交互方法
CN112476438B (zh) * 2020-12-11 2022-07-29 深圳市越疆科技有限公司 机械臂避障方法、装置、机械臂及机器人

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107728836A (zh) * 2017-09-26 2018-02-23 出门问问信息科技有限公司 触摸操作的识别方法、装置及电子设备
CN109341744A (zh) * 2018-12-03 2019-02-15 华中科技大学 一种变面积式位移电容的检测装置
CN110427126A (zh) * 2019-08-07 2019-11-08 北京航空航天大学 一种压力信号的校正方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111123941A (zh) 2020-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110974088B (zh) 扫地机器人控制方法、扫地机器人及存储介质
CN111123941B (zh) 物体面积识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质
EP2495632A1 (en) Map generating and updating method for mobile robot position recognition
US9008442B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and computer program
KR20110035609A (ko) 움직임 감지 장치 및 방법
CN105283775A (zh) 移动机器人以及音源位置推定系统
CN108846336B (zh) 目标检测方法、装置及计算机可读存储介质
CN109872355B (zh) 一种基于深度相机的最短距离获取方法及装置
JP2007319973A (ja) ロボット装置
EP3258443B1 (en) Information processing device and method
JP2004338889A (ja) 映像認識装置
KR101619365B1 (ko) 로봇의 ｓｌａｍ 장치 및 방법
CN111645067B (zh) 一种高智能机器人环境感知方法及系统
Lourenço et al. Sensor-based globally exponentially stable range-only simultaneous localization and mapping
CN113110433A (zh) 机器人姿态调整方法、装置、设备及存储介质
CN117067261A (zh) 机器人监控方法、装置、设备及存储介质
CN111975776A (zh) 基于深度学习和卡尔曼滤波的机器人移动跟踪系统及方法
CN114935341B (zh) 一种新型slam导航计算视频识别方法及装置
KR20180066668A (ko) 무인 이동체의 주행 환경 제작 기술을 위한 장치 및 방법
Palla et al. Embedded implementation of an eye-in-hand visual servoing control for a wheelchair mounted robotic arm
CN109357772A (zh) 一种基于slam技术的变电设备红外热成像数据收集方法
CN109771940B (zh) 游戏控制方法、装置及计算机可读存储介质
KR102192141B1 (ko) 다축 진동 센서로 감지되는 진동의 방향 사상 장치 및 그 방법
KR101376536B1 (ko) 센서 융합을 이용한 모바일 객체의 위치 인식방법 및 그 장치
CN111105461A (zh) 定位装置、基于空间模型的定位方法和可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant