CN111121757B - 一种铁路机车定位与测速系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种铁路机车定位与测速系统及方法，属于铁路技术领域，解决铁路机车的定位及测速问题；系统包括钢轨锁扣探测模块，安装于机车轮轴旁，用于探测机车行驶中经过的钢轨锁扣；机车位置及速度解算模块，用于对机车行驶中获取的锁扣探测信息进行计数，通过计数信息，解算机车行驶中的位置和速度信息，以及存储模块，用于存储钢轨锁扣编号和位置数据，加速度传感器用于测量机车的加速度。本发明通过对钢轨的固定锁扣进行累积计数，实现对铁路机车的定位与测速，不依赖轨旁设备、卫星定位导航信号，没有累积误差，简单可靠，成本低，便于推广。

Description

一种铁路机车定位与测速系统及方法

技术领域

本发明涉及铁路技术领域，尤其是一种铁路机车定位与测速系统及方法。

背景技术

目前，铁路机车行进时通常依赖轨旁设备辅助、卫星导航信号或者采用惯性定位系统进行定位。

采用轨旁设备辅助定位，在轨旁安装的辅助设备成本高，升级困难；采用卫星导航定位，会存在卫星信号遮挡或者不稳定等原因造成定位不准确，采用惯性定位系统定位，会存在累积误差的问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种铁路机车定位与测速系统及方法，解决铁路机车的定位及测速问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明公开了一种铁路机车定位与测速系统，其特征在于，包括钢轨锁扣探测模块和机车位置及速度解算模块；

所述钢轨锁扣探测模块安装于机车轮轴旁，用于探测机车行驶中经过的钢轨锁扣，输出锁扣探测信息到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块，用于对机车行驶中获取的锁扣探测信息进行计数，通过计数信息，解算机车行驶中的位置和速度信息。

进一步地，还包括存储模块；用于存储整条铁路线路上的钢轨锁扣编号以及与编号对应的钢轨锁扣坐标数据；

所述机车位置及速度解算模块与所述存储模块连接，在机车行驶经过站台轨道的设定校准位置时，接收到的站台位置校准信号，获知机车当前时刻钢轨锁扣探测模块所探测到锁扣的编号，并从所述存储模块中查询获取该编号钢轨锁扣所处的地理坐标；在机车行驶过程中，通过累计机车行驶中经过的钢轨锁扣数量，推算出机车各个时刻钢轨锁扣探测模块所探测到锁扣的编号，并根据获取的当前机车行驶位置对应的钢轨锁扣编号；再通过钢轨锁扣编号，从所述存储模块中查询出当前机车行驶位置对应的钢轨锁扣编号的地理坐标数据作为机车的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息。

进一步地，还包括加速度传感器，用于测量机车行驶时的加速度信息，发送到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块，对加速度信息进行累计解算机车当前的行驶方向；累计机车行驶中的所述计数信息，获取当前机车行驶距离；根据所述行驶距离和行驶方向进行轨道地图推算，得到机车的当前位置及速度信息。

进一步地，所述钢轨锁扣探测模块安装在车辆轮组的转向架上靠近铁轨外侧的部位上，探测的方向朝向钢轨轨道方向。

进一步地，所述钢轨锁扣探测模块包括通电线圈和磁探测器；

所述通电线圈与磁探测器连接，所述通电线圈的感应方向朝向钢轨方向，用于感应由于钢轨锁扣引起的环境磁场变化，输出磁场感应信号到磁探测器；

所述磁探测器，用于检测磁场感应信号的变化，当变化超出设定的阈值范围时，则判断感应到钢轨锁扣，输出锁扣探测信息。

进一步地，所述钢轨锁扣探测模块包括电感线圈和探测器；

所述电感线圈与探测器连接，所述电感线圈通电线圈的感应方向朝向钢轨方向；

所述探测器，给所述电感线圈供电，接收并检测电感线圈中由于钢轨锁扣引起的电流波动，当电流波动超过设定的阈值范围时，输出探测信息。

进一步地，所述钢轨锁扣探测模块包括微波发射器、微波接收器和微波处理器；

所述微波发射器和微波接收器设置于靠近钢轨轨道的位置，分别与微波处理器连接；

所述微波处理器控制微波发射器向钢轨方向发射微波信号，控制微波接收器接收微波反射信号；并监测由于钢轨锁扣引起的所述反射信号的幅值变化；当幅值变化超过设定的阈值范围时，输出探测信息。

本发明还公开了一种铁路机车定位与测速方法，包括以下步骤：

步骤S1、对整条铁路线路上的每一个钢轨锁扣进行编号和位置坐标测量；

步骤S2、机车位置初始化，根据接收的站台位置校准信号，对机车出发的初始位置进行校准；

步骤S3、根据校准后的初始位置确定机车出发位置对应的钢轨锁扣编号；

步骤S4、机车从站台出发，持续对行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测获取探测信息；

步骤S5、以出发位置对应的钢轨锁扣编号为起始，对探测信息进行计数累加，得到机车当前位置探测的钢轨锁扣编号；根据所述钢轨锁扣编号得到对应的钢轨锁扣位置坐标作为机车的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息；

步骤S6、通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

本发明还公开了一种铁路机车定位与测速方法，包括以下步骤：

步骤S1、机车位置初始化，根据接收的站台位置校准信号，对机车出发的初始位置进行校准；

步骤S2、通过对机车行驶中经过的钢轨锁扣进行计数，解算机车的行驶距离；通过测量机车行驶中的速度变化，解算机车的行驶方向；

步骤S3、根据所述行驶距离和行驶方向，通过轨道地图推算，计算机车的当前位置及速度信息；

步骤S4、通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

进一步地，所述行驶距离解算方法包括：从机车出发时刻起，持续对单方向行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测计数；根据公式

计算当前机车相对出发站台的行驶距离PN，式中，L_i为第i相邻钢轨锁扣之间的间距，N为从校准位置点出发到当前位置经过的钢轨锁扣累积的计数值，PS为机车初始位置误差；

所述行驶方向解算方法包括：从机车出发时刻起，持续测量列车行驶中的加速度信息；对加速度信息进行累计解算出的机车的行驶方向；

如果在机车行驶过程中，行驶方向解算结果表明机车进入倒车状态；则在倒车状态下，机车行驶距离解算要从倒车状态开始，按照公式

随着倒车时经过的钢轨锁扣探测计数，从行驶累积的计数值N中逐个减少，直至行驶方向解算结果为行驶状态。

本发明有益效果如下：

本发明通过对钢轨的固定锁扣进行累积计数，实现对铁路机车的定位与测速，不依赖轨旁设备、卫星定位导航信号、没有累积误差，简单可靠，成本低，便于推广。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例一中的铁路机车定位与测速系统原理示意图；

图2为本发明实施例一中的钢轨锁扣探测模块安装位置示意图；

图3为本发明实施例二中的铁路机车定位与测速方法流程图；

图4为本发明实施例三中的铁路机车定位与测速方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。

实施例一、

本实施例公开了一种铁路机车定位与测速系统，如图1所示，包括钢轨锁扣探测模块和机车位置及速度解算模块；

所述钢轨锁扣探测模块安装于机车轮轴旁，用于探测机车行驶中经过的钢轨锁扣，输出锁扣探测信息到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块，用于对机车行驶中获取的锁扣探测信息进行计数，通过计数信息，解算机车行驶中的位置和速度信息。

本实施例公开的定位与测速系统还包括存储模块；用于存储整条铁路线路上的钢轨锁扣编号以及与编号对应的钢轨锁扣坐标数据；

铁路线路的钢轨锁扣是用于固定钢轨的扣件，在整条铁路线路上，钢轨锁扣的间距和数量固定，间距通常不超过1米，数量根据铁路线路的长度确定，在铁路轨道铺设完毕后，钢轨锁扣数量、位置常年不变，对铁路线路上每个钢轨锁扣进行编号，并测量每个钢轨锁扣的坐标数据，建立钢轨锁扣编号与坐标数据的对应关系，存储到所述存储模块，可以通过查找编号得到对应钢轨锁扣的坐标数据，或通过铁路线路上的坐标值得到与该坐标值最接近的钢轨锁扣编号。

所述机车位置及速度解算模块与所述存储模块连接，在机车出站时，从所述存储模块中查询获取出站位置的钢轨锁扣编号；累计机车行驶中的所述计数信息，获取当前机车行驶位置对应的钢轨锁扣编号；从所述存储模块中查询当前机车行驶位置对应的钢轨锁扣编号的位置坐标作为机车的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息。

具体的，所述机车在站台出发前，所述机车位置及速度解算模块接收站台位置校准信息，对机车从站台出发时的位置进行校准，根据校准后的出发位置，在所述存储模块中查找与出发位置最接近的钢轨锁扣编号作为列车行驶初始位置的钢轨锁扣编号；

在列车行驶过程中，所述钢轨锁扣探测模块持续对行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测得到锁扣探测信息，发送到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块接收锁扣探测信息，对探测的钢轨锁扣进行计数，累计机车从站台出发位置到当前行驶位置的钢轨锁扣计数值，得到机车行驶当前位置的钢轨锁扣编号，从所述存储模块中查找与该编号对应的钢轨锁扣坐标数据作为机车当前的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息。

特殊的，在列车行驶过程中，机车行驶通过站台轨道的设定校准位置时，通过接收到的站台位置校准信号，获知机车当前时刻钢轨锁扣探测模块所探测到锁扣的编号，并从所述存储模块中查询获取该编号钢轨锁扣所处的地理坐标；对根据钢轨锁扣计数值得到的钢轨锁扣编号进行校准。

优选的，还包括加速度传感器，所述加速度传感器安装在机车上，用于测量机车行驶时的加速度信息，发送到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块，对加速度信息进行累计解算机车当前的行驶方向；对行驶过程中接收的锁扣探测信息计数，解算机车行驶距离；根据行驶距离和行驶方向进行轨道地图推算，得到机车的当前位置及速度信息。

具体的，所述机车位置及速度解算模块计算机车当前的行驶距离；根据公式

计算当前机车相对出发站台的行驶距离PN，式中，L_i为第i相邻钢轨锁扣之间的间距，N为从站台出发到当前位置探测的钢轨锁扣的计数值，PS为机车初始位置误差，即机车初始位置与第一个计数钢轨锁扣位置的误差；因此，行驶距离PN的误差一般不会超过两个钢轨锁扣间的距离；

如果在机车行驶过程中，行驶方向解算结果表明机车进入倒车状态；则在倒车状态下，机车行驶距离解算要从倒车状态开始，按照公式

随着倒车时经过的钢轨锁扣探测计数，从行驶累积的计数值N中逐个减少，直至行驶方向解算结果为行驶状态。

可选的，由于锁扣的间距相对固定，则根据对探测的钢轨锁扣的计数值乘以固定间距，也可用于计算行驶距离；

根据得到的行驶方向与行驶距离，进行轨道地图推算，可得到机车的当前位置及速度信息。

采用目前公开的轨道地图推算方法应用于本实施例公开的方案中都应视为在本发明的保护范围中。

所述机车位置及速度解算模块通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

可选的，所述机车位置及速度解算模块接收的为数字化的加速度信息和锁扣探测信息，当所述钢轨锁扣探测模块和加速度传感器输出为模拟信号时，还包括模数转换模块；

所述模数转换模块将所述钢轨锁扣探测模块和加速度传感器输出的模拟信号转换为数字信号发送到所述机车位置及速度解算模块。

可选的，所述钢轨锁扣探测模块包括通电线圈和磁探测器；

所述通电线圈与磁探测器连接，所述通电线圈的感应方向朝向钢轨轨道，用于感应钢轨方向由于钢轨锁扣引起的环境磁场变化，输出磁场感应信号到磁探测器；

所述磁探测器，用于检测磁场感应信号的变化，当变化超出设定的阈值范围时，则判断感应到钢轨锁扣，输出锁扣探测信息。

具体的，钢轨锁扣能够对周围的磁场造成影响，当机车行驶到靠近有钢轨锁扣的位置时，由于钢轨锁扣对周围磁场的影响，通电线圈感应到的磁场信号会发生明显的变化，所述磁探测器检测磁场感应信号的变化，当变化超出设定的阈值范围时，则判断感应到钢轨锁扣，输出锁扣探测信息。

可选的，所述钢轨锁扣探测模块包括电感线圈和探测器；

所述电感线圈与探测器连接，所述电感线圈通电线圈的感应方向朝向钢轨轨道；

所述探测器，给所述电感线圈供电，接收并检测电感线圈中由于钢轨锁扣引起的电流波动，当电流波动超过设定的阈值范围时，输出探测信息。

具体的，所述电感线圈靠近轨道面，钢轨锁扣能够对电感线圈的电感值造成影响，当机车行驶到靠近有钢轨锁扣的位置时，由于钢轨锁扣对电感值的影响，电感线圈中的电流会发生明显的波动，所述探测器检测电流波动，当电流波动超过设定的阈值范围时，则判断感应到钢轨锁扣，输出锁扣探测信息。

可选的，所述钢轨锁扣探测模块包括微波发射器、微波接收器和微波处理器；

所述微波发射器和微波接收器设置于靠近钢轨轨道的位置，分别与微波处理器连接；

所述微波处理器控制微波发射器向钢轨轨道方向发射微波信号，控制微波接收器接收微波反射信号；并监测由于钢轨锁扣引起的所述反射信号的幅值变化；当幅值变化超过设定的阈值范围时，输出探测信息；

具体的，钢轨锁扣能够对微波反射信号造成影响，当机车行驶到靠近有钢轨锁扣的位置时，由于钢轨锁扣对微波反射信号的影响，微波接收器接收反射信号的幅值变化；当幅值变化超过设定的阈值范围时，输出探测信息。

优选的，本实施例的钢轨锁扣探测模块可以安装在车辆轮组的转向架上靠近铁轨外侧的部位上，探测的方向朝向轨道面。

为了增加探测到铁路钢轨锁扣的可靠性，避免偶发的单侧异物被识别成铁路钢轨锁扣，如图2所示，可在转向架两侧靠近铁轨外侧的部位安装多套钢轨锁扣探测模块。多套钢轨锁扣探测模块将探测的钢轨锁扣探测信息同时发送给机车位置及速度解算模块，机车位置及速度解算模块通过投票方式，确定钢轨锁扣探测信息，增加可靠性，避免干扰。

实施例二、

本实施例还公开一种铁路机车定位与测速的方法，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S1、对整条铁路线路上的每一个钢轨锁扣进行编号和位置坐标测量；

具体的，所述编号和对应的位置坐标可存储在存储模块中；

步骤S2、机车位置初始化，根据接收的站台位置校准信号，对机车出发的初始位置进行校准；

步骤S3、根据校准后的初始位置确定机车出发位置对应的钢轨锁扣编号；

具体的，可在存储模块中查找与校准后的机车出发的初始位置最接近的钢轨锁扣位置，并将与所述钢轨锁扣的编号为列车行驶初始位置的钢轨锁扣编号；

步骤S4、机车从站台出发，持续对行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测获取探测信息；

具体的，可采用钢轨锁扣探测模块对钢轨锁扣进行探测得到锁扣探测信息；

步骤S5、以出发位置对应的钢轨锁扣编号为起始，对探测信息进行计数累加，得到机车当前位置探测的钢轨锁扣编号；根据所述钢轨锁扣编号得到对应的钢轨锁扣位置坐标作为机车的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息；

步骤S6、通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

实施例三、

本实施例还公开了一种铁路机车定位与测速的方法，如图4所示，包括以下步骤：

步骤S1、机车位置初始化，根据接收的站台位置校准信号，对机车出发的初始位置进行校准；

步骤S2、通过对机车行驶中经过的钢轨锁扣进行计数，解算机车的行驶距离；通过测量机车行驶中的速度变化，解算机车的行驶方向；

具体的，所述行驶距离的解算方法包括：从机车出发时刻起，采用钢轨锁扣探测模块持续对行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测计数；根据公式

计算当前机车相对出发站台的行驶距离PN，式中，L_i为第i相邻钢轨锁扣之间的间距，N为从站台出发到当前位置探测的钢轨锁扣的计数值，PS为机车初始位置误差，即机车初始位置与第一个计数钢轨锁扣位置的误差；因此，行驶距离PN的误差一般不会超过两个钢轨锁扣间的距离。

所述行驶方向的解算方法包括：从机车出发时刻起，持续测量列车行驶中的加速度信息；对加速度信息进行累计解算出的机车的行驶方向；

如果在机车行驶过程中，行驶方向解算结果表明机车进入倒车状态；则在倒车状态下，机车行驶距离解算要从倒车状态开始，按照公式

随着倒车时经过的钢轨锁扣探测计数，从行驶累积的计数值N中逐个减少，直至行驶方向解算结果为行驶状态。

步骤S3、根据所述行驶距离和行驶方向，通过轨道地图推算，计算机车的当前位置及速度信息；

步骤S4、通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

综上可知，本具体实施方式公开的实施例，通过对钢轨的固定锁扣进行累积计数，实现对铁路机车的定位与测速，不依赖轨旁设备、卫星定位导航信号、没有累积误差，简单可靠，成本低，便于推广。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种铁路机车定位与测速系统，其特征在于，包括钢轨锁扣探测模块和机车位置及速度解算模块；

所述钢轨锁扣探测模块安装于机车轮轴旁，用于探测机车行驶中经过的钢轨锁扣，输出锁扣探测信息到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块，用于对机车行驶中获取的锁扣探测信息进行计数，通过计数信息，解算机车行驶中的位置和速度信息；

还包括存储模块；

所述存储模块，用于存储整条铁路线路上的钢轨锁扣编号以及与编号对应的钢轨锁扣坐标数据；

所述机车位置及速度解算模块与所述存储模块连接，在机车行驶经过站台轨道的设定校准位置时，接收到的站台位置校准信号，获知机车当前时刻钢轨锁扣探测模块所探测到锁扣的编号，并从所述存储模块中查询获取该编号钢轨锁扣所处的地理坐标；在机车行驶过程中，通过累计机车行驶中经过的钢轨锁扣数量，推算出机车各个时刻钢轨锁扣探测模块所探测到锁扣的编号，并根据获取的当前机车行驶位置对应的钢轨锁扣编号；再通过钢轨锁扣编号，从所述存储模块中查询出当前机车行驶位置对应的钢轨锁扣编号的地理坐标数据作为机车的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息；

所述机车位置及速度解算模块根据公式

计算当前机车相对出发站台的行驶距离PN，式中，L_i为第i相邻钢轨锁扣之间的间距，N为从站台出发到当前位置探测的钢轨锁扣的计数值，PS为机车初始位置误差，即机车初始位置与第一个计数钢轨锁扣位置的误差。

2.根据权利要求1所述的定位与测速系统，其特征在于，还包括加速度传感器，用于测量机车行驶时的加速度信息，发送到所述机车位置及速度解算模块；

所述机车位置及速度解算模块，对加速度信息进行累计解算机车当前的行驶方向；累计机车行驶中的所述计数信息，获取当前机车行驶距离；根据所述行驶距离和行驶方向进行轨道地图推算，得到机车的当前位置及速度信息。

3.根据权利要求1-2任一所述的定位与测速系统，其特征在于，所述钢轨锁扣探测模块安装在车辆轮组的转向架上靠近铁轨外侧的部位上，探测的方向朝向钢轨轨道方向。

4.根据权利要求3所述的定位与测速系统，其特征在于，所述钢轨锁扣探测模块包括通电线圈和磁探测器；

所述通电线圈与磁探测器连接，所述通电线圈的感应方向朝向钢轨方向，用于感应由于钢轨锁扣引起的环境磁场变化，输出磁场感应信号到磁探测器；

所述磁探测器，用于检测磁场感应信号的变化，当变化超出设定的阈值范围时，则判断感应到钢轨锁扣，输出锁扣探测信息。

5.根据权利要求3所述的定位与测速系统，其特征在于，所述钢轨锁扣探测模块包括电感线圈和探测器；

所述电感线圈与探测器连接，所述电感线圈通电线圈的感应方向朝向钢轨方向；

所述探测器，给所述电感线圈供电，接收并检测电感线圈中由于钢轨锁扣引起的电流波动，当电流波动超过设定的阈值范围时，输出探测信息。

6.根据权利要求3所述的定位与测速系统，其特征在于，

所述钢轨锁扣探测模块包括微波发射器、微波接收器和微波处理器；

所述微波发射器和微波接收器设置于靠近钢轨轨道的位置，分别与微波处理器连接；

所述微波处理器控制微波发射器向钢轨方向发射微波信号，控制微波接收器接收微波反射信号；并监测由于钢轨锁扣引起的所述反射信号的幅值变化；当幅值变化超过设定的阈值范围时，输出探测信息。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的定位与测速系统的铁路机车定位与测速方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、对整条铁路线路上的每一个钢轨锁扣进行编号和位置坐标测量；

步骤S2、机车位置初始化，根据接收的站台位置校准信号，对机车出发的初始位置进行校准；

步骤S3、根据校准后的初始位置确定机车出发位置对应的钢轨锁扣编号；

步骤S4、机车从站台出发，持续对行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测获取探测信息；

步骤S5、以出发位置对应的钢轨锁扣编号为起始，对探测信息进行计数累加，得到机车当前位置探测的钢轨锁扣编号；根据所述钢轨锁扣编号得到对应的钢轨锁扣位置坐标作为机车的位置信息；连续计算机车位置的变化率得到机车的速度信息；

步骤S6、通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

8.一种根据权利要求1-6任一项所述的定位与测速系统的铁路机车定位与测速方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、机车位置初始化，根据接收的站台位置校准信号，对机车出发的初始位置进行校准；

步骤S2、通过对机车行驶中经过的钢轨锁扣进行计数，解算机车的行驶距离；通过测量机车行驶中的速度变化，解算机车的行驶方向；

步骤S3、根据所述行驶距离和行驶方向，通过轨道地图推算，计算机车的当前位置及速度信息；

步骤S4、通过总线接口上报机车的当前位置及速度信息。

9.根据权利要求8所述的定位与测速方法，其特征在于，

所述行驶距离解算方法包括：从机车出发时刻起，持续对单方向行驶中经过的每一个钢轨锁扣进行探测计数；根据公式

计算当前机车相对出发站台的行驶距离PN，式中，L_i为第i相邻钢轨锁扣之间的间距，N为从校准位置点出发到当前位置经过的钢轨锁扣累积的计数值，PS为机车初始位置误差；

所述行驶方向解算方法包括：从机车出发时刻起，持续测量列车行驶中的加速度信息；对加速度信息进行累计解算出的机车的行驶方向；

如果在机车行驶过程中，行驶方向解算结果表明机车进入倒车状态；则在倒车状态下，机车行驶距离解算要从倒车状态开始，按照公式

随着倒车时经过的钢轨锁扣探测计数，从行驶累积的计数值N中逐个减少，直至行驶方向解算结果为行驶状态。

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