CN111120777A - 一种金属管道除锈除污机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种金属管道除锈除污机器人，包括能够进入金属管道内进行工作的装置机体，所述装置机体上端面内设有一号驱动腔，所述一号驱动腔顶壁处设有通过一号轴承转动安装在所述装置机体上端面内的一号转动轴，所述一号转动轴顶端固设有除锈装置；本发明通过将设于装置机体外部的移动轮的驱动装置与除锈装置巧妙的结合起来，使当装置机体向前移动时，能够使滑动电机带动除锈装置能够对金属管道内壁进行除锈处理，当装置机体向后移动时，能够使滑动电机带动扇叶转动，将锈灰清理出金属管道。

Description

一种金属管道除锈除污机器人
技术领域
本发明涉及金属材料技术领域，具体为一种金属管道除锈除污机器人。
背景技术
金属管道作为建筑、供水、工业设备常用材料，内壁的容易生锈或粘附泥土，因为一般的清理设备很难能够现场对比较长的金属管道内壁进行清理，通常需要拆卸下来运到厂房进行清理，这种方式不但增加人工成本和设备成本，而且还浪费时间，在金属管道拆卸清理的过程中耽误使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种金属管道除锈除污机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的一种金属管道除锈除污机器人，包括能够进入金属管道内进行工作的装置机体，所述装置机体上端面内设有一号驱动腔，所述一号驱动腔顶壁处设有通过一号轴承转动安装在所述装置机体上端面内的一号转动轴，所述一号转动轴顶端固设有除锈装置，所述一号转动轴位于所述一号驱动腔内的底端固定安装有一号啮齿轮，所述一号啮齿轮右侧设有齿一号轮杆，所述齿一号轮杆下方通过二号轴承转动安装在设于所述装置机体下端面内的二号驱动腔的顶壁上，所述齿一号轮杆上端固定安装有与所述一号转动轴啮合的二号啮齿轮，所述齿一号轮杆底端固定安装有一号锥齿轮，所述一号锥齿轮下端设有能够上下移动的的滑动电机，所述滑动电机左端安装有能够与所述一号锥齿轮啮合的二号锥齿轮，所述二号驱动腔底壁处设有通过三号轴承转动安装在所述装置机体下端面内的二号转动轴，所述二号转动轴底端固定安装有能够将铁锈清理出金属管道的扇叶，所述二号转动轴顶端固定安装有三号锥齿轮，所述三号锥齿轮右侧啮合能够与所述二号锥齿轮啮合的四号锥齿轮，所述二号驱动腔右侧壁内设有能够驱动所述滑动电机上下移动的的滑动装置，所述装置机体前后左右位置设有能够在沿着金属管道内壁滚动的一号移动轮装置。
在上述技术方案基础上，所述除锈装置包括能够调节除锈半径的一号气缸，所述一号气缸左右两侧对称设有能够左右伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆远离所述一号气缸的一端安装有能够通过摩擦除锈的除锈块。
在上述技术方案基础上，所述一号移动轮装置包括位于所述装置机体前后左右端面对称设有的一号转动底座，所述一号转动底座远离所述装置机体的一侧设有一号轮杆，所述一号轮杆靠近所述装置机体的一端通过一号转动销安装再所述一号转动底座内，所述一号轮杆靠近所述装置机体的一侧端面内设有传动腔，所述传动腔上下壁之间设有通过四号轴承转动安装的五号转动轴，所述五号转动轴远离所述装置机体的一端固定安装有五号锥齿轮，所述五号转动轴远离所述装置机体的一侧的上下位置对称设有能够在金属管道内滚动的一号移动轮，上下位置的所述一号移动轮之间通过贯穿所述五号转动轴上下端面的三号转动轴连接，所述三号转动轴位于所述传动腔内的轴身上固定安装有六号锥齿轮，所述六号锥齿轮与所述五号锥齿轮啮合。
在上述技术方案基础上，所述一号转动底座上方设于固定二号转动底座，所述二号转动底座与所述一号轮杆通过二号气缸铰接连接，所述一号转动底座下方固设有三号转动底座，所述三号转动底座内铰接安装有所述二号轮杆，所述二号轮杆远离所述装置机体的一端通过四号转动轴安装有二号移动轮，所述二号轮杆与所述一号轮杆之间通过连杆交接连接。
在上述技术方案基础上，所述一号驱动腔内设有能够驱动所述一号移动轮转动的驱动装置，所述驱动装置包括固设于所述一号驱动腔底壁上的一号电机，所述驱动腔前后左右壁与所述一号转动底座之间贯穿设有通腔，所述通腔内通过五号轴承转动安装有与所述五号转动轴铰接连接的六号转动轴，左右位置的所述六号转动轴与所述一号电机左右端连接，前后位置的所述六号转动轴靠近所述一号电机的一端固定安装有三号啮齿轮，所述三号啮齿轮左侧设有七号转动轴，所述七号转动轴远离所述一号电机的一端固定安装有与所述三号啮齿轮啮合的四号啮齿轮，所述七号转动轴靠近所述一号电机的一端固定安装有七号锥齿轮，所述七号锥齿轮左侧啮合固定安装在左侧所述六号转动轴靠近所述一号电机一端上的八号锥齿轮。
在上述技术方案基础上，所述滑动装置包括设于所述二号驱动腔右侧壁内的滑动腔，所述滑动腔的右壁处固设有短轴，所述短轴上转动安装有阶梯齿轮，所述滑动腔顶壁与所述一号驱动腔右壁内的所述通腔之间连通设有齿带孔，所述齿带孔上方设有固定安装在靠所述一号电机右侧的六号转动轴上的五号啮齿轮，所述五号啮齿轮与所述阶梯齿轮之间通过齿带连接，所述滑动腔后侧壁内设有竖滑槽，所述竖滑槽上下壁上对称设有弹簧，所述竖滑槽内滑动安装有左侧端面固定安装有所述滑动电机的滑板，所述二号驱动腔右侧壁上固设有能够限制所述滑动电机上下滑动位置的限位挡块。
本发明的有益效果是：本发明通过将设于装置机体外部的移动轮的驱动装置与除锈装置巧妙的结合起来，使当装置机体向前移动时，能够使滑动电机带动除锈装置能够对金属管道内壁进行除锈处理，当装置机体向后移动时，能够使滑动电机带动扇叶转动，将锈灰清理出金属管道，本发明不但能够将金属管道内壁的除锈和锈灰清理结合出来，减轻工作人员的负担，而且通过能够上下移动的滑动电机，减少电机的使用数量，减轻装置重量和体积，更方便在金属管道内移动。附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种金属管道除锈除污机器人的整体结构示意图；
图2是图1中A-A方向的结构示意图；
图3是图1中一号驱动腔和二号驱动腔的放大结构示意图；
图4是图1中移动轮装置的放大结构示意图；
图5是图1中滑动装置的放大结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-5，根据本发明的实施例的一种金属管道除锈除污机器人，包括能够进入金属管道内进行工作的装置机体7，所述装置机体7上端面内设有一号驱动腔8，所述一号驱动腔8顶壁处设有通过一号轴承3转动安装在所述装置机体7上端面内的一号转动轴5，所述一号转动轴5顶端固设有除锈装置003，所述一号转动轴5位于所述一号驱动腔8内的底端固定安装有一号啮齿轮40，所述一号啮齿轮40右侧设有齿一号轮杆42，所述齿一号轮杆42下方通过二号轴承44转动安装在设于所述装置机体7下端面内的二号驱动腔6的顶壁上，所述齿一号轮杆42上端固定安装有与所述一号转动轴3啮合的二号啮齿轮42，所述齿一号轮杆42底端固定安装有一号锥齿轮45，所述一号锥齿轮45下端设有能够上下移动的的滑动电机49，所述滑动电机49左端安装有能够与所述一号锥齿轮45啮合的二号锥齿轮46，所述二号驱动腔6底壁处设有通过三号轴承32转动安装在所述装置机体7下端面内的二号转动轴30，所述二号转动轴30底端固定安装有能够将铁锈清理出金属管道的扇叶31，所述二号转动轴30顶端固定安装有三号锥齿轮47，所述三号锥齿轮47右侧啮合能够与所述二号锥齿轮46啮合的四号锥齿轮48，所述二号驱动腔右侧壁内设有能够驱动所述滑动电机49上下移动的的滑动装置004，所述装置机体7前后左右位置设有能够在沿着金属管道内壁滚动的一号移动轮装置001。
另外，在一个实施例中，所述除锈装置003包括能够调节除锈半径的一号气缸4，所述一号气缸4左右两侧对称设有能够左右伸缩的伸缩杆2，所述伸缩杆2远离所述一号气缸4的一端安装有能够通过摩擦除锈的除锈块1；从而能够通过启动一号气缸4调节伸缩杆长度，使除锈块1与金属管道内壁紧密接触。
另外，在一个实施例中，所述一号移动轮装置001包括位于所述装置机体7前后左右端面对称设有的一号转动底座24，所述一号转动底座24远离所述装置机体7的一侧设有一号轮杆12，所述一号轮杆12靠近所述装置机体7的一端通过一号转动销17安装再所述一号转动底座24内，所述一号轮杆12靠近所述装置机体7的一侧端面内设有传动腔14，所述传动腔14上下壁之间设有通过四号轴承19转动安装的五号转动轴16，所述五号转动轴16远离所述装置机体7的一端固定安装有五号锥齿轮15，所述五号转动轴16远离所述装置机体7的一侧的上下位置对称设有能够在金属管道内滚动的一号移动轮10，上下位置的所述一号移动轮10之间通过贯穿所述五号转动轴16上下端面的三号转动轴11连接，所述三号转动轴11位于所述传动腔14内的轴身上固定安装有六号锥齿轮13，所述六号锥齿轮13与所述五号锥齿轮15啮合；从而能够通过五号转动轴16带动五号锥齿轮15转动，与五号啮锥齿轮15啮合的六号锥齿轮13通过三号转动轴11带动一号移动轮10转动。
另外，在一个实施例中，所述一号转动底座24上方设于固定二号转动底座22，所述二号转动底座22与所述一号轮杆12通过二号气缸23铰接连接，所述一号转动底座下方固设有三号转动底座28，所述三号转动底座28内铰接安装有所述二号轮杆27，所述二号轮杆27远离所述装置机体7的一端通过四号转动轴26安装有二号移动轮25，所述二号轮杆27与所述一号轮杆12之间通过连杆29交接连接；从而能够通过启动二号气缸22推动一号轮杆12以一号转动底座24为转动中心上下摆动，与一号轮杆12铰接连接的二号轮杆27以三号转动底座28为转动中心上下摆动，从而能够调节一号移动轮10和二号移动轮25与金属管道内壁的距离。
另外，在一个实施例中，所述一号驱动腔8内设有能够驱动所述一号移动轮10转动的驱动装置002，所述驱动装置002包括固设于所述一号驱动腔8底壁上的一号电机33，所述驱动腔8前后左右壁与所述一号转动底座24之间贯穿设有通腔19，所述通腔19内通过五号轴承39转动安装有与所述五号转动轴16铰接连接的六号转动轴37，左右位置的所述六号转动轴37与所述一号电机33左右端连接，前后位置的所述六号转动轴37靠近所述一号电机33的一端固定安装有三号啮齿轮38，所述三号啮齿轮38左侧设有七号转动轴36，所述七号转动轴36远离所述一号电机33的一端固定安装有与所述三号啮齿轮38啮合的四号啮齿轮35，所述七号转动轴36靠近所述一号电机的一端固定安装有七号锥齿轮34，所述七号锥齿轮34左侧啮合固定安装在左侧所述六号转动轴37靠近所述一号电机33一端上的八号锥齿轮20；从而能够通过启动一号电机33带动左右位置的六号转动轴37转动，固定安装在六号转动轴37上的八号锥齿轮20通过与之啮合的七号锥齿轮34带动七号转动轴36转动，固定安装在所述七号转动轴36上的四号啮齿轮35通过三号啮齿轮38带动前后位置的六号转动轴37转动，六号转动轴37带动与之铰接连接的五号转动轴16转动，从而带动一号移动轮10能够在金属管道内壁移动。
另外，在一个实施例中，所述滑动装置004包括设于所述二号驱动腔6右侧壁内的滑动腔60，所述滑动腔60的右壁处固设有短轴57，所述短轴57上转动安装有阶梯齿轮53，所述滑动腔60顶壁与所述一号驱动腔8右壁内的所述通腔19之间连通设有齿带孔50，所述齿带孔50上方设有固定安装在靠所述一号电机33右侧的六号转动轴37上的五号啮齿轮61，所述五号啮齿轮61与所述阶梯齿轮53之间通过齿带51连接，所述滑动腔60后侧壁内设有竖滑槽59，所述竖滑槽59上下壁上对称设有弹簧55，所述竖滑槽59内滑动安装有左侧端面固定安装有所述滑动电机的滑板54，所述二号驱动腔6右侧壁上固设有能够限制所述滑动电机上下滑动位置的限位挡块52；从而当需要滑动电机49与一号锥齿轮45啮合使除锈块1转动时，能够通过六号转动轴37的正转带动阶梯齿轮53转动，与阶梯齿轮53啮合的滑板54带动滑动电机49向上移动，当滑动电机49与一号锥齿轮45啮合后被限位挡板52限制继续向上移动，当需要滑动电机49与四号锥齿轮48啮合带动扇叶31转动时，能够通过六号转动轴37的反转使滑动电机49向下移动，当滑动电机49与四号锥齿轮48啮合后被限位挡板52限制继续向下移动。
当需要对金属管道内壁进行除锈除污时，通过启动一号电机33正转带动一号移动轮10在金属管道内向前移动，固定连接在一号电机右侧的六号转动轴37上的五号啮齿轮61带动滑板想向上移动，二号锥齿轮46与一号锥齿轮45啮合，通过启动滑动电机49带动除锈块1在金属管道内壁上摩擦转动，进行除锈。
当需要将锈灰清理出金属管道时，通过启动一号电机33反转带动一号移动轮10在金属管道内向后移动，固定连接在一号电机右侧的六号转动轴37上的五号啮齿轮61带动滑板想向下移动，二号锥齿轮46与三号锥齿轮四号锥齿轮48啮合，通过启动滑动电机49带动扇叶转动，将锈灰吹出金属管道外。
本发明的有益效果是：本发明通过将设于装置机体外部的移动轮的驱动装置与除锈装置巧妙的结合起来，使当装置机体向前移动时，能够使滑动电机带动除锈装置能够对金属管道内壁进行除锈处理，当装置机体向后移动时，能够使滑动电机带动扇叶转动，将锈灰清理出金属管道，本发明不但能够将金属管道内壁的除锈和锈灰清理结合出来，减轻工作人员的负担，而且通过能够上下移动的滑动电机，减少电机的使用数量，减轻装置重量和体积，更方便在金属管道内移动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种金属管道除锈除污机器人，包括能够进入金属管道内进行工作的装置机体，其特征在于：所述装置机体上端面内设有一号驱动腔，所述一号驱动腔顶壁处设有通过一号轴承转动安装在所述装置机体上端面内的一号转动轴，所述一号转动轴顶端固设有除锈装置，所述一号转动轴位于所述一号驱动腔内的底端固定安装有一号啮齿轮，所述一号啮齿轮右侧设有齿一号轮杆，所述齿一号轮杆下方通过二号轴承转动安装在设于所述装置机体下端面内的二号驱动腔的顶壁上，所述齿一号轮杆上端固定安装有与所述一号转动轴啮合的二号啮齿轮，所述齿一号轮杆底端固定安装有一号锥齿轮，所述一号锥齿轮下端设有能够上下移动的的滑动电机，所述滑动电机左端安装有能够与所述一号锥齿轮啮合的二号锥齿轮，所述二号驱动腔底壁处设有通过三号轴承转动安装在所述装置机体下端面内的二号转动轴，所述二号转动轴底端固定安装有能够将铁锈清理出金属管道的扇叶，所述二号转动轴顶端固定安装有三号锥齿轮，所述三号锥齿轮右侧啮合能够与所述二号锥齿轮啮合的四号锥齿轮，所述二号驱动腔右侧壁内设有能够驱动所述滑动电机上下移动的的滑动装置，所述装置机体前后左右位置设有能够在沿着金属管道内壁滚动的一号移动轮装置。
2.根据权利要求1所述的一种金属管道除锈除污机器人，其特征在于：，所述除锈装置包括能够调节除锈半径的一号气缸，所述一号气缸左右两侧对称设有能够左右伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆远离所述一号气缸的一端安装有能够通过摩擦除锈的除锈块。
3.根据权利要求1所述的一种金属管道除锈除污机器人，其特征在于：所述一号移动轮装置包括位于所述装置机体前后左右端面对称设有的一号转动底座，所述一号转动底座远离所述装置机体的一侧设有一号轮杆，所述一号轮杆靠近所述装置机体的一端通过一号转动销安装再所述一号转动底座内，所述一号轮杆靠近所述装置机体的一侧端面内设有传动腔，所述传动腔上下壁之间设有通过四号轴承转动安装的五号转动轴，所述五号转动轴远离所述装置机体的一端固定安装有五号锥齿轮，所述五号转动轴远离所述装置机体的一侧的上下位置对称设有能够在金属管道内滚动的一号移动轮，上下位置的所述一号移动轮之间通过贯穿所述五号转动轴上下端面的三号转动轴连接，所述三号转动轴位于所述传动腔内的轴身上固定安装有六号锥齿轮，所述六号锥齿轮与所述五号锥齿轮啮合。
4.根据权利要求1所述的一种金属管道除锈除污机器人，其特征在于：所述一号转动底座上方设于固定二号转动底座，所述二号转动底座与所述一号轮杆通过二号气缸铰接连接，所述一号转动底座下方固设有三号转动底座，所述三号转动底座内铰接安装有所述二号轮杆，所述二号轮杆远离所述装置机体的一端通过四号转动轴安装有二号移动轮，所述二号轮杆与所述一号轮杆之间通过连杆交接连接。
5.根据权利要求1所述的一种金属管道除锈除污机器人，其特征在于：所述一号驱动腔内设有能够驱动所述一号移动轮转动的驱动装置，所述驱动装置包括固设于所述一号驱动腔底壁上的一号电机，所述驱动腔前后左右壁与所述一号转动底座之间贯穿设有通腔，所述通腔内通过五号轴承转动安装有与所述五号转动轴铰接连接的六号转动轴，左右位置的所述六号转动轴与所述一号电机左右端连接，前后位置的所述六号转动轴靠近所述一号电机的一端固定安装有三号啮齿轮，所述三号啮齿轮左侧设有七号转动轴，所述七号转动轴远离所述一号电机的一端固定安装有与所述三号啮齿轮啮合的四号啮齿轮，所述七号转动轴靠近所述一号电机的一端固定安装有七号锥齿轮，所述七号锥齿轮左侧啮合固定安装在左侧所述六号转动轴靠近所述一号电机一端上的八号锥齿轮。
6.根据权利要求1所述的一种金属管道除锈除污机器人，其特征在于：所述滑动装置包括设于所述二号驱动腔右侧壁内的滑动腔，所述滑动腔的右壁处固设有短轴，所述短轴上转动安装有阶梯齿轮，所述滑动腔顶壁与所述一号驱动腔右壁内的所述通腔之间连通设有齿带孔，所述齿带孔上方设有固定安装在靠所述一号电机右侧的六号转动轴上的五号啮齿轮，所述五号啮齿轮与所述阶梯齿轮之间通过齿带连接，所述滑动腔后侧壁内设有竖滑槽，所述竖滑槽上下壁上对称设有弹簧，所述竖滑槽内滑动安装有左侧端面固定安装有所述滑动电机的滑板，所述二号驱动腔右侧壁上固设有能够限制所述滑动电机上下滑动位置的限位挡块。
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