CN111114814B - 基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台 - Google Patents
基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；开启自适应聚焦功能；聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。本发明通过计算标记点和无人机在空间中的相对坐标位置，在无人机坐标系中反算迭代生成一个瞄准点，通过瞄准点来控制云台主动对准管线上的标记点，解决巡线目标丢失的问题，提高无人机飞行采集的视频可编辑、可阅读性能。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机云台，特别是涉及一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台。
背景技术
石油天然气长输管道巡线需要开展工作包括：视频数据采集、激光甲烷探测、正射和数字高程模型数据生产等。目前多采用多轴旋翼机巡线,飞行距离较短、荷载较小，工作效率低下。
在固定翼无人机开展长程管道巡线工作中，现有固定翼巡线的无人机对地观测照准管线的概率太低，往往导致巡线目标丢失，判别对象繁琐，严重影响了固定翼无人机飞行采集的视频可编辑、可阅读性能，特别对可见光识别泄漏湍流这样的特定研究课题导致了严重阻碍。
因此，如何解决上述现有技术存在的缺陷成为了该领域技术人员努力的方向。
发明内容
本发明的目的就是提供一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，提高航测巡线工作效率，能完全解决上述现有技术的不足之处。
本发明的目的通过下述技术方案来实现：一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其自适应聚焦方法为：
第一步、通过线性工程DEM图，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；
第二步、将提取来的标记点位置按序列依次导入聚焦云台控制器的记忆体中；
第三步、开启自适应聚焦功能，聚焦云台控制器通过千寻差分设备收集移动点在地球系上的位置；
第四步、将上述标记点和移动点在地球系上的位置通过计算得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离；
第五步、聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；
第六步、聚焦云台控制器将瞄准点通过坐标系反算得到瞄准点在f系的X轴值、Y轴值和Z轴值；
第七步、将上述f系的x轴、y轴和z轴这三轴的值输入机载PWM编码器编码后，打包发送给X轴舵机、Y轴舵机和Z轴舵机；
第八步、上述f系的x轴、y轴和z轴这三轴舵机按编码内容进行机械运动达到聚焦效果；
第九步、聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述第1到第8步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。
作为优选方式之一，所述云台包括挂载点碳纤维挂架、甲烷激光探测器、云台基体、可调球头连杆、轴承座、伺服舵机和挂载点锁止扣，所述挂载点碳纤维挂架与无人机相应挂载点相连，挂载点碳纤维挂架通过挂载点锁止扣与云台机体组件相连；所述甲烷激光探测器固定于云台基体上；所述可调球头连杆为旋转式结构，可调球头连杆的一端通过球头卡扣与云台基体固定，另一端为360°旋转的球头卡扣；球头卡扣通过伺服舵机与云台基体相连；伺服舵机的一端与云台基体相连，另一端通过卡扣与可调球头连杆相连。
作为优选方式之一，其中，挂载点碳纤维挂架是两根碳纤维圆管，其中一根直径为12毫米，另一根直径为14毫米，长度均为200毫米,挂载点碳纤维挂架直接卡入无人机挂载点的凹槽中并用螺丝锁紧。
作为优选方式之一，其中，云台基体是可转动的机械臂结构，由旋偏轴I型臂、横滚轴L臂、俯仰轴L臂、扫摆轴I型臂和轴承座组成。
作为优选方式之一，其中,可调球头连杆主要由一根带螺纹的不锈钢螺杆和两个塑料O型球头螺帽组成。
作为优选方式之一，其中，轴承座主要由固定端和转动端构成，固定端为直径12毫米的空心铝合金圆柱，长20毫米，圆柱一端焊接有一个盘型固定座，圆柱两端各镶嵌有一颗轴承；转动端为一个圆盘型固定座，盘心处焊有一根直径4毫米，长24毫米的圆柱，转动端的圆柱插入固定端的轴承中，组成轴承座。
作为优选方式之一，其中，挂载点锁止扣由两块铝合金凹块组成，凹槽能卡住碳纤维挂架的碳纤维管，通过螺丝拧紧两块铝合金凹块。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明所述基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，通过计算标记点和无人机在空间中的相对坐标位置，在无人机坐标系中反算迭代生成一个瞄准点，通过瞄准点来控制云台主动对准管线上的标记点，即使无人机偏离管线飞行，云台也能自适应的主动修正偏移量来对准管线的相应位置；从根本上解决巡线目标丢失的问题，大幅度提高无人机飞行采集的视频可编辑、可阅读性能。
附图说明
图1是本发明自适应聚焦云台的结构示意图之一。
图2是本发明自适应聚焦云台的零部件示意图之二。
图3是本发明自适应聚焦云台应用于无人机上的无人机示意图。
图4是三套坐标系的示意图。
图5是云台聚焦效果典型工况示意图。
图6为聚焦云台工作流程图。
图7是按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置示意图。
图8是自适应聚焦切换到直线距离最短的点的说明图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-3所示，一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其自适应聚焦方法为：
第一步、通过线性工程DEM图，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；
第二步、将提取来的标记点位置按序列依次导入聚焦云台控制器的记忆体中；
第三步、开启自适应聚焦功能，聚焦云台控制器通过千寻差分设备收集移动点在地球系上的位置；
第四步、将上述标记点和移动点在地球系上的位置通过计算得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离；
第五步、聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；
第六步、聚焦云台控制器将瞄准点通过坐标系反算得到瞄准点在f系的X轴值、Y轴值和Z轴值；
第七步、将上述f系的x轴、y轴和z轴这三轴的值输入机载PWM编码器8编码后，打包发送给X轴舵机、Y轴舵机和Z轴舵机；
第八步、上述f系的x轴、y轴和z轴这三轴舵机按编码内容进行机械运动达到聚焦效果；
第九步、聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述第1到第8步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。
甲烷激光探测器：为成品组件，用螺丝与云台对应位置固定，可拆卸式。
云台机体组件：云台主框架，螺丝链接，不可拆卸。所述云台包括挂载点碳纤维挂架1、甲烷激光探测器2、云台基体3、可调球头连杆4、轴承座5、伺服舵机6和挂载点锁止扣7，所述挂载点碳纤维挂架与无人机相应挂载点相连，挂载点碳纤维挂架通过挂载点锁止扣与云台机体组件相连；所述甲烷激光探测器固定于云台基体上；所述可调球头连杆为旋转式结构，可调球头连杆的一端通过球头卡扣与云台基体固定，另一端为360°旋转的球头卡扣；球头卡扣通过伺服舵机与云台基体相连；伺服舵机的一端与云台基体相连，另一端通过卡扣与可调球头连杆相连。
旋转式可调球头连杆：云台各旋转轴的传动连杆，用球头卡扣与云台主框架链接，可拆卸。
轴承座：云台各旋转轴的主要受力部件，用螺丝与云台主框架链接，不可拆卸。
伺服舵机：云台的最终物理转动执行组件，用螺丝与云台主框架连接，用卡扣与旋转式可调球头连杆(D)连接，不可拆卸。
挂载点锁止扣：与无人机相应挂载点连接时用来限位的扣件，可拆卸。
甲烷激光探测器：是使用的成品元器件，技术指标如下：
温度：-20到50℃；
相对湿度：<98％；
大气压力：8-116kpa；
风速：0-8m/s；
测试距离：0.5-120米；
应用环境：甲烷气体巡检。
伺服舵机：是使用的成品元器件，技术指标如下：
型号：KST MS325数码舵机；工作频率：1520us/333Hz。
扭力：3.8kg.cm@6v；4.6kg.cm@7.4v。
速度：0.09秒/60度@6v；0.08秒/60度@7.4v。
可调球头连杆的特点是：两个球头螺帽分别旋转固定到螺杆的两头，通过旋转螺杆，可以调整俩个螺帽之间的距离。
聚焦云台的实现原理如下：
首先，该发明的技术模型是近地导航中在移动点上实行的对多个固定点进行序列聚焦跟踪的技术模型。
该技术模型有两种技术手段可以实现，第一种是：可见光摄像机跟踪色块聚焦法，第二种是：坐标系反算迭代聚焦法。
由于第一种方法受光线强度、雨雾天气、地面反光、色块褪色、色块被植被覆盖等自然因素影响，聚焦错误率较高，并且只能在白天使用，所以我们不采用。
本发明采用第二种技术手段“坐标系反算迭代聚焦法”来实现上诉技术模型，这几乎不受任何自然因素影响，即使在夜晚也能正常工作且聚焦错误率很低。
该方法通过在云台控制器代码中详细定义三套坐标系并计算已知固定点和移动点来反算迭代出聚焦云台的瞄准点，再通过瞄准点的实际坐标数值来控制云台舵机达到自动聚焦的效果。我们把这种方法称为“坐标系反算迭代聚焦法”也可以形象的叫做“三系三点聚焦法”
三套坐标系分别为地球坐标系(用Xe、Ye、Ze来表示)，当地导航坐标系(用Xn、Yn、Zn来表示)，无人机载具坐标系(用Xf、Yf、Zf来表示)如附图4所示。
其中：
地球坐标系(e系)：原点Oe位于地球质量中心，轴向定义为Ze沿地球极轴方向，Xe沿格林尼治子午面和地球赤道平面的交线方向，Ye在赤道平面与Xe轴逆时针旋转90度方向，e系是本系统的基础坐标系，n系和f系的原点都会通过技术手段去精确的映射到e系的实际空间位置上。
导航坐标系(n系)：是当地地理坐标系，也是无人机载具水平面的参考坐标系。坐标轴指向北、东和当地铅垂线方向，原点在e系中的实际空间位置通过已知的地面线性工程*DEM提取而来，用On表示，称它为标记点。
无人机载具坐标系(f系)：轴向分别沿安装有导航系统的无人机的横滚轴、俯仰轴和偏航轴构成的坐标系，这个坐标系随飞机的摆动而不断改变，改变值以n系为水平面计算而得。原点随飞机的移动不断改变，原点在e系中的实际空间位置通过千寻差分模块来获取，用Of标记，称它为移动点。
已知标记点和移动点在地球坐标系e系中的精确位置，那么通过计算即可得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离，连接这两点，在靠近移动点的位置任取一点作为瞄准点，再叠加以n系为水平面参照系计算出的f系与水平面的偏差值，通过反算即可获得瞄准点在f系中的Xf，Yf，Zf这三组具体数值，编码该数值并输出给云台舵机，即可控制舵机转动使云台上光学设备的光心通过瞄准点，落在标记点上，这样就实现了云台聚焦的效果。典型工况如图5所示。
其中，DEM是数字高程模型(Digital Elevation Model)的缩写，它是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的一种实体地面模型，模型上的每个点都有一组确定的空间位置信息。
如图6所示，聚焦云台工作流程图工序如下：
通过线性工程DEM图，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置。如图7所示，将提取来的标记点位置按序列依次导入聚焦云台控制器的记忆体中。
开启自适应聚焦功能，聚焦云台控制器通过千寻差分设备收集移动点在地球系上的位置。
将上述两个点在地球系上的位置通过计算得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离。
聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在靠近移动点(不大于100毫米)的位置生成一个瞄准点。
聚焦云台控制器将瞄准点通过坐标系反算得到瞄准点在f系的X轴值、Y轴值和Z轴值。
将上述三轴的值输入机载PWM编码器编码后，打包发送给X轴舵机、Y轴舵机和Z轴舵机。机载PWM编码器是一种可以将数学数字编码成控制脉冲的设备，这种脉冲可以被云台舵机识别，最终达到用数学数字的变化来控制舵机转动的目的。
上述三轴舵机按编码内容进行机械运动达到聚焦效果。
聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。
聚焦云台元器件型号及参数：
飞控：由无人机平台提供，是本系统的辅助设备。
云台控制器：型号：YH远航32位可编程惯导控制器PIX2.4.6
主处理器：STM32F427、
168MHz，2MB内存，256KB RAM
协处理器：STM32F103、32Bit协处理器。
板载传感器：
加速/陀螺仪A：L3GD20；
加速/陀螺仪B：LSM303D
加速/陀螺仪C：MPU6000；
气压计：MS5611；
代码库：内含可调用，可编辑的云台底层控制代码库。
集成PWM编码器：
14个PWM舵机输出口；
PWM电压：5.2～9.0V；
PWM脉宽：0.9-2.1毫秒，中立1.5毫秒；
PWM电流：8A；
工作温度：-40～85℃。
千寻差分模块：千寻知寸，由千寻位置服务商提供的模块和接入方式，直接通过CAN总线与云台控制器通信。
电池：型号ACE 4000mAh 3S 11.1v 20C锂电池；
云台舵机：型号：KST MS589数码舵机；
工作频率：1520us/333Hz；
扭力：6.5kg.cm@6v；
8.0kg.cm@7.4v；
速度：0.1秒/60度@6v；
0.09秒/60度@7.4v；
本发明所述云台性能如下：
聚焦极限(n系平面为0度)：横滚角：小于+-45度，俯仰角：小于+-30度；
自适应聚焦切换速度：0-5秒每60度无级调速；
修正角速度：0.09秒每60度；
修正精度：+-2度；
云台自重：400克；
云台载重：600克。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其自适应聚焦方法为：
第一步、通过线性工程DEM图，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；
第二步、将提取来的标记点位置按序列依次导入聚焦云台控制器的记忆体中；
第三步、开启自适应聚焦功能，聚焦云台控制器通过千寻差分设备收集移动点在地球系上的位置；
第四步、将上述标记点和移动点在地球系上的位置通过计算得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离；
第五步、聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；
第六步、聚焦云台控制器将瞄准点通过坐标系反算得到瞄准点在f系的X轴值、Y轴值和Z轴值；
第七步、将上述f系的x轴、y轴和z轴这三轴的值输入机载PWM编码器编码后，打包发送给X轴舵机、Y轴舵机和Z轴舵机；
第八步、上述f系的x轴、y轴和z轴这三轴舵机按编码内容进行机械运动达到聚焦效果；
第九步、聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述第1到第8步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。
2.根据权利要求1所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：所述云台包括挂载点碳纤维挂架、甲烷激光探测器、云台基体、可调球头连杆、轴承座、伺服舵机和挂载点锁止扣，所述挂载点碳纤维挂架与无人机相应挂载点相连，挂载点碳纤维挂架通过挂载点锁止扣与云台机体组件相连；所述甲烷激光探测器固定于云台基体上；所述可调球头连杆为旋转式结构，可调球头连杆的一端通过球头卡扣与云台基体固定，另一端为360°旋转的球头卡扣；球头卡扣通过伺服舵机与云台基体相连；伺服舵机的一端与云台基体相连，另一端通过卡扣与可调球头连杆相连。
3.根据权利要求2所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其中，挂载点碳纤维挂架是两根碳纤维圆管，其中一根直径为12毫米，另一根直径为14毫米，长度均为200毫米,挂载点碳纤维挂架直接卡入无人机挂载点的凹槽中并用螺丝锁紧。
4.根据权利要求2所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其中，云台基体是能转动的机械臂结构，由旋偏轴I型臂、横滚轴L臂、俯仰轴L臂、扫摆轴I型臂和轴承座组成。
5.根据权利要求2所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其中，可调球头连杆主要由一根带螺纹的不锈钢螺杆和两个塑料O型球头螺帽组成。
6.根据权利要求2所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其中，轴承座主要由固定端和转动端构成，固定端为直径12毫米的空心铝合金圆柱，长20毫米，圆柱一端焊接有一个盘型固定座，圆柱两端各镶嵌有一颗轴承；转动端为一个圆盘型固定座，盘心处焊有一根直径4毫米，长24毫米的圆柱，转动端的圆柱插入固定端的轴承中，组成轴承座。
7.根据权利要求2所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其中，挂载点锁止扣由两块铝合金凹块组成，凹槽能卡住碳纤维挂架的碳纤维管，通过螺丝拧紧两块铝合金凹块。
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