CN111114550A - 车辆控制方法和控制装置及车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了车辆控制方法和控制装置及车辆和存储介质，其中，车辆控制方法包括：获取车辆的瞬时状态信息；根据瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式；记录识别地形模式的累计次数；根据地形模式的累计次数确定主导地形模式；根据主导地形模式确定控制策略，以控制车辆。本发明的车辆控制方法和控制装置及车辆，可以提高控制稳定性和舒适性。

Description

车辆控制方法和控制装置及车辆和存储介质

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法，以及车辆控制装置和车辆、存储介质。

背景技术

在相关技术中，提出了一种基于轮速信息的地形属性提取方法，当车辆在不同的地形行驶时，可以针对在不同情况下收集到的车轮速度样本信息计算出车轮速度的总功率谱密度((power spectral density,PSD)，总功率谱密度的大小用于表征地形的力学特性，因此，可以分配对应的地形控制策略。

但是，由于地形的不均匀性，瞬时PSD可能会频繁变化，从而导致地形模式的连续变化，导致不舒适性。此外，频繁停止在地形上也会导致瞬时PSD的变化，从而引起地形控制的不稳定性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，该车辆控制方法，可以提高控制稳定性和舒适性。

本发明的第二个目的在于提出一种存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制装置。

本发明的第四个目的在于提出车辆。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆控制方法，包括：获取车辆的瞬时状态信息；根据所述瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式；记录识别所述地形模式的累计次数；根据所述地形模式的累计次数确定主导地形模式；根据所述主导地形模式确定控制策略，以控制所述车辆。

根据本发明实施例的车辆控制方法，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，根据主导地形模式确定控制策略，可以避免地形不均匀导致的控制策略的频繁变化，提高稳定性和舒适性。

在一些实施例中，根据所述瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式，包括：根据所述瞬时状态信息计算所述车辆的瞬时功率谱密度；根据所述瞬时功率谱密度获得车辆行驶地形的力学特征；根据所述力学特征识别所述车辆行驶地形的地形模式。

在一些实施例中，根据所述地形模式的累计次数确定主导地形模式，包括：将在记录的地形模式中累计次数最高的地形模式确定为所述主导地形模式。

在一些实施例中，所述车辆控制方法还包括：当所述主导地形模式转换时，控制各种地形模式的累计次数清零。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可以实现上面实施例所述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过存储可实现上面实施例的车辆控制方法的计算机程序，为该车辆控制方法的实现提供基础。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的瞬时状态信息；识别模块，用于根据所述瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式；记录模块，用于记录识别所述地形模式的累计次数；确定模块，用于根据所述地形模式的累计次数确定主导地形模式；控制模块，用于根据所述主导地形模式确定控制策略，以控制所述车辆。

根据本发明实施例的车辆控制装置，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，根据主导地形模式确定控制策略，可以避免地形不均匀导致的控制策略的频繁变化，提高稳定性和舒适性。

在一些实施例中，所述识别模块包括：计算单元，用于根据所述瞬时状态信息计算所述车辆的瞬时功率谱密度；获得单元，用于根据所述瞬时功率谱密度获得车辆行驶地形的力学密度；识别单元，用于根据所述力学特征识别所述车辆行驶地形的地形模式。

在一些实施例中，所述确定模块在确定主导地形模式时具体用于，将在记录的地形模式中累计次数最高的地形模式确定为所述主导地形模式。

在一些实施例中，所述记录模块还用于，在所述主导地形模式转换时，控制各种地形模式的累计次数清零。

为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的车辆，包括传感装置和上面实施例所述的车辆控制装置，其中，所述传感装置用于采集所述车辆的瞬时状态信息。

本发明实施例的车辆，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，根据主导地形模式确定控制策略，可以避免地形不均匀导致的控制策略的频繁变化，提高稳定性和舒适性。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明的一个实施例的车辆初始化的流程图；

图3是根据本发明的一个实施例的记录地形模式的累计次数和地形模式转换的检测过程的流程图；

图4是根据本发明的一个实施例的主导地形模式计算的过程的流程图；

图5是根据本发明的一个实施例的最终地形模式的计算过程的流程图；

图6是根据本发明的一个实施例的瞬时地形模式从硬地形转换为软地形的示意图；

图7是针对图6的情况的地形模式的累计次数的示意图；

图8是针对图6的情况的最终确定的主导地形模式的示意图；

图9是根据本发明的一个实施例的车辆控制装置的框图；

图10是根据本发明的另一个实施例的车辆控制装置的框图；

图11是根据本发明的一个实施例的车辆的框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明第一方面实施例的车辆控制方法。

图1是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的车辆控制方法包括：

S1、获取车辆的瞬时状态信息。

例如，通过传感器装置检测车辆的各种状态信息，可以通过车辆的CAN总线来获取，例如，包括车速、车轮速度、加速度、档位信息、制动踏板状态等信息。

S2，根据瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式。

在一些实施例中，地形模式可以包括硬地形、软地形和滑地形等，例如硬地形包括硬砂，砾石和沥青路面，软地形包括例如深泥、软沙等地形，滑地形包括例如草，雪和浅泥路面等。

在本发明的实施例中，可以根据车辆的加速度或车轮轮速来获得瞬时功率谱密度，进而根据瞬时功率谱密度，进而根据瞬时功率谱密度表示的地面的力学特征来识别地形模式。

具体来说，在一些实施例中，根据瞬时状态信息计算车辆的瞬时功率谱密度；根据瞬时功率谱密度获得车辆行驶地形的力学特征；根据力学特征识别车辆行驶地形的地形模式。作为示例，如背景技术中提到的方法，根据车辆的车轮速度样本信息计算出车轮速度的功率谱密度，功率谱密度的大小用于表征地形的力学特性，进而，根据力学特征即可识别车辆当前行驶的地面模式。

S3，记录识别地形模式的累计次数。

具体地，根据车辆在当前地形上行驶时收集的轮速数据计算瞬时功率谱密度，并根据瞬时功率谱密度幅度的变化连续地识别不同地形的力学特性，由于地形的不均匀性，瞬时功率谱密度可能会频繁变化，从而导致地形模式的连续变化，则记录识别到的各种地形模式及其累计次数。

S4，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式。

具体地，由于地形的不均匀性，会出现在主要道路的地形中存在小部分的其他地形，在实施例中，主导地形模式可以理解为主要道路的地形模式。实时识别车辆行驶地形的地形模式并记录各种地形模式被识别到的累计次数，可以理解的是，对于主导地形模式的地形被识别到的次数会更多，因而车辆在当前地形上行驶时，可以根据地形模式的累计次数识别出主导地形模式。

在一些实施例中，将在记录的地形模式中累计次数最高的地形模式确定为主导地形模式。

S5，根据主导地形模式确定控制策略，以控制车辆。

根据本发明实施例的车辆控制方法，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，根据主导地形模式确定控制策略，可以避免地形不均匀导致的控制策略的频繁变化，提高稳定性和舒适性。

进一步地，当判断主导地形模式转换时，控制各种地形模式的累计次数清零，以重新开始记录，并根据地形模式的累计次数判断主导模式，以更加准确地确定控制策略。具体地，车辆可以通过在给定地形上行驶时识别地形模式的数目判定地形的宏观力学特性，一旦识别出某一地形的最高模式计数，将以最高模式计数来确定主导地形模式，此主导地形模式只有在检测到车辆行驶至对接路面或已行驶于新的地形时才会更改。

下面参照附图对本发明实施例的车辆控制方法进一步说明。

图2是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的初始化的流程图，如图2所示，具体包括：

S51，在检测到点火钥匙启动时，进行初始化。

S52，主导地形模式的函数赋值0，例如表示为Terrain_Dominant_Mode(0)＝0，并赋值i＝1,3，其中，i＝1可以表示为硬地形，i＝2时表示为软地形，i＝3时表示为滑地形，并设定计数器计数为零，各种地形模式的次数为零，例如设为counter(i,0)＝0，Mode_count(i,0)＝0。

S53，显示初始值。

车辆初始化完成后，在车辆行驶时，获取车辆的瞬时状态信息并识别地形模式，以及判断地形模式是否切换。图3是根据本发明的一个实施例的记录地形模式的累计次数和地形模式转换的检测过程的流程图，如图3所示，具体包括：

S201，初始化。

S202，输入地形模式初始值，例如输入Terrain_Dominant_Mode(k-1)，Mode(k)，for i＝1,3，其中，Terrain_Dominant_Mode(k-1)表示k-1时刻的主导地形模式，Mode(k)为当前地形模式，该地形模式被定义为基于在给定地形上驾驶车辆时收集的车轮速度数据的瞬时PSD计算的瞬时地形模式，可以参照背景技术的方法。

S203，判断是否满足Mode(K)＝i，如果是，进入步骤S204，否则进入步骤S205。

S204，counter(i,k)＝counter(i,k-1)+1。

S205，counter(i,k)＝0.

S206,判断是否满足counter(i,k)≥K_{c_long_count}，如果是，进入步骤S207，否则进入步骤S208。其中，K_{c_long_count}为变量，比如20，表示Mode(k)的样本数保持不变。

S207，Mode_count(i,k)＝Moade_count(i,k-1)+1,counter(i,k)＝0,重设计数器。

S208，Mode_count(i,k)＝Moade_count(i,k-1)。

S209，计算ΔMode_count(i,k)＝Mode_count(i,k)-Moade_count(i,k-1)。

S210，判断是否满足ΔMode_count(i,k)>0，Terrain_Dominant_Mode(k-1)＝i，如果是，进入步骤S211，否则进入步骤S212。

S211，T(i,k)＝0，其中，T(I,k)为中间变量。

S212，判断是否满足ΔMode_count(i,k)>0且Mode_count(i,k)>1且Terrain_Dominant_Mode(k-1)≠i，如果满足，进入步骤S213，否则进入步骤S214。

S213，T(i,k)＝1。

S214，T(i,k)＝T(i,k-1)。

S215，计算ΔT(i,k)＝T(i,k)-T(i,k-1)。

S216，判断是否满足i＝3，如果是，进入步骤S217，否则返回步骤S202。

S217，判断是否满足ΔT(i,k)＝1，如果ΔT(i,k)＝1，即为检测到了地形模式的变化，如果满足，则进入步骤S218，否则进入步骤S219。

S218，设置Mode_count(i,k)＝0，fou i＝1,3,即重置三种地形模式的模式计数，并进入步骤S219。

S219，发送Mode_count(i,k)，i＝1,3至主导地形模式识别模块。

在本发明实施例中，根据记录的地形模式的累计次数来确定主导地形模式，图4是根据本发明的一个实施例的主导地形模式计算的过程的流程图，如图4所示，包括：

S301，初始化，在瞬时时刻k输入Mode_count(i,k)，for i＝1,3。

S302，判断是否满足Mode_count(1,k)>Mode_count(2,k),Mode_count(1,k)>Mode_count(3,k)，如果是，进入步骤S303，否则进入步骤S304。

S303，确定Terrain_Dominant_Mode(k)＝1，即主导地形模式为硬地形。

S304，判断是否满足Mode_count(2,k)>Mode_count(1,k),Mode_count(2,k)>Mode_count(3,k)，如果是，进入步骤S305，否则进入步骤S306。

S305，确定Terrain_Dominant_Mode(k)＝2，即主导地形模式为软地形。

S306，判断是否满足Mode_count(3,k)>Mode_count(1,k),Mode_count(3,k)>Mode_count(2,k)，如果是，进入步骤S307，否则进入步骤S308。

S307，确定Terrain_Dominant_Mode(k)＝3，即主导地形模式为滑地形。

S308，Terrain_Dominant_Mode(k)＝Terrain_Dominant_Mode(k-1)。

S309，将Terrain_Dominant_Mode(k)传输至瞬时地形模式识别和控制模块以参考。

在本发明的实施例中还可以进行最终地形分类计算，图5为根据本发明的一个实施例的最终地形模式的计算过程的流程图，如图5所示，包括：

S401，初始化，在每个瞬时时刻k，输入Mode(k)，Mode_count(i,k),i＝1,3,Terrain_Dominant_Mode(k),其中，Mode(k)＝1表示硬地形，如硬砂，砾石和沥青路面，Mode(k)＝2表示软地形，如深泥和软沙，(Mode(k)＝3表示滑模式，如草，雪和浅泥。

S402，判断是否满足Mode(k)≠1且Mode_count(1,k)>1，如果满足进入步骤S403，否则进入步骤S404。

S403，Term_1＝Terrain_Dominant_Mode(k)。

S404，判断是否满足Mode(k)＝2且Mode_count(2,k)>1，或者，Mode(k)＝3且Mode_count(3,k)>1，如果是，则进入步骤S405，否则进入步骤S406。

S405，Term_1＝(Mode(k)。

S406，Term_1＝Terrain_Dominant_Mode(k)。

S407，判断是否满足Mode(k)≠2且Mode_count(2,k)>1，如果满足进入步骤S408，否则进入步骤S409。

S408，Term_2＝Terrain_Dominant_Mode(k)。

S409，Term_2＝Term_1。

S410，判断是否满足Mode(k)≠3且Mode_count(3,k)>1，如果满足进入步骤S411，否则进入步骤S412。

S411，Term_2＝Terrain_Dominant_Mode(k)。

S412，Term_3＝Term_2。

S413，判断是否满足Terrain_Dominant_Mode(k)，如果满足进入步骤S414，否则进入步骤S415。

S414，Final_terrain_classification_mode(k)＝Mode(k),即最终地形模式分类为Mode(k)。

S415，Final_terrain_classification_mode(k)＝max(Term_1,Term_2，Term_3)。

S416，提供Final_terrain_classification_mode(k)。

概括来说，本发明实施例的车辆控制方法，收集与车辆相关联的多个信号，例如车轮速度，以及不同地形上的驾驶员加速踏板位置，并根据瞬时状态信息例如根据轮速数据计算瞬时PSD,通过不同地形模式的识别次数判定地形的宏观力学特性。当车辆于特定地形(如沙地)行驶时,若中间识别出其他地形模式(如泥地和雪地),以识别次数最多的地形(沙地)为主导地形模式，并执行控制策略例如沙地控制模式,不会切换模式,直到行驶至对接路面或系统检测到车辆已行驶在另一种地形上，从而提高了车辆在不同地形上行驶时的鲁棒性和稳定性，并消除了在地形控制中由于地形力学特性的不均匀性而引起的潜在的、不必要的、频繁的地形模式的切换。

图6是根据本发明的一个实施例的瞬时地形模式从硬地形转换为软地形的示意图，图7是针对图6的情况的地形模式的累计次数的示意图，图8是针对图6的情况的最终确定的主导地形模式的示意图。

参照图6、7和8所示，其中，车辆行驶从501的硬地形(硬沙)转换到软地形(深泥)502。如图6所示，瞬时地形模式经历501-a，501-b,501-c,和501-d即硬地形到滑地形的多种地形的转换，导致驾驶员能够感觉到地形控制中的多次切换。图7中示出了三种地形模式中每一种的模式计数。正如图中所示的硬地形的计数，当车辆行驶在硬沙上时，硬地形的计数次数要远高于软地形和滑地形的计数次数，表明第一地形的宏观力学特性被划分为硬地形。而当转换到软地形502时，软地形的计数次数表明转换后的地形模式为软地形。图8中表示了最终的地形分类模式，即由硬地形转换为软地形。进而，可以根据最终的地形模式来确定控制策略，并根据控制策略控制车辆，从而可以提高舒适性和稳定性。

基于上面实施例的车辆控制方法，本发明第二方面实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上面实施例的车辆控制方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过存储可实现上面实施例的车辆控制方法的计算机程序，为该车辆控制方法的实现提供基础。

下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的车辆控制装置。

图9是根据本发明的一个实施例的车辆控制装置的框图，如图9所示，本发明实施例的车辆控制装置100包括获取模块10、识别模块20、记录模块30、确定模块40和控制模块50。

其中，获取模块10用于获取车辆的瞬时状态信息，例如通过车辆的CAN总线获取车辆的相关瞬时状态信息；识别模块20用于根据瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式；记录模块30用于记录识别地形模式的累计次数；确定模块40用于根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，即确定最终的地形模式；控制模块50用于根据主导地形模式确定控制策略，以控制车辆。

根据本发明实施例的车辆控制装置100，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，根据主导地形模式确定控制策略，可以避免地形不均匀导致的控制策略的频繁变化，提高稳定性和舒适性。

进一步地，如图10所示，本发明实施例的识别模块20包括计算单元21、获得单元22和识别单元23。其中，计算单元21用于根据瞬时状态信息计算车辆的瞬时功率谱密度；获得单元22用于根据瞬时功率谱密度获得车辆行驶地形的力学密度；识别单元23用于根据该力学特征识别车辆行驶地形的地形模式，更加具体的地形模式识别过程可以参照相关技术的描述。

在本发明的实施例中，确定模块40在确定主导地形模式时具体用于，将在记录的地形模式中累计次数最高的地形模式确定为主导地形模式，从而可以避免地形不均造成识别的地形模式频繁切换，提高舒适性和稳定性。

在本发明实施例中，在主导地形模式转换时，控制各种地形模式的累计次数清零，重新记录，以提高记录的准确性。

本发明实施例的车辆控制装置100的更加具体的工作过程可以参照上面实施例的车辆控制方法的说明。

基于上面实施例的车辆控制装置，如图11所示，本发明第四方面实施例的车辆1000，包括传感装置200和上面实施例的车辆控制装置100，其中，传感装置200用于采集车辆的瞬时状态信息，车辆控制装置100可以通过采集CAN文件来获得相关的瞬时状态信息以判断舒适地形模式，并根据各种地形模式的累计次数获得车辆当前行驶的最终地形模式，车辆控制装置100的具体控制过程可以参照上面实施例的描述。

本发明实施例的车辆1000，根据地形模式的累计次数确定主导地形模式，根据主导地形模式确定控制策略，可以避免地形不均匀导致的控制策略的频繁变化，提高稳定性和舒适性。

需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

获取车辆的瞬时状态信息；

根据所述瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式；

记录识别所述地形模式的累计次数；

根据所述地形模式的累计次数确定主导地形模式；

根据所述主导地形模式确定控制策略，以控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式，包括：

根据所述瞬时状态信息计算所述车辆的瞬时功率谱密度；

根据所述瞬时功率谱密度获得车辆行驶地形的力学特征；

根据所述力学特征识别所述车辆行驶地形的地形模式。

3.根据权利里要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述地形模式的累计次数确定主导地形模式，包括：将在记录的地形模式中累计次数最高的地形模式确定为所述主导地形模式。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：当所述主导地形模式转换时，控制各种地形模式的累计次数清零。

5.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取车辆的瞬时状态信息；

识别模块，用于根据所述瞬时状态信息识别车辆行驶地形的地形模式；

记录模块，用于记录识别所述地形模式的累计次数；

确定模块，用于根据所述地形模式的累计次数确定主导地形模式；

控制模块，用于根据所述主导地形模式确定控制策略，以控制所述车辆。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述识别模块包括：

计算单元，用于根据所述瞬时状态信息计算所述车辆的瞬时功率谱密度；

获得单元，用于根据所述瞬时功率谱密度获得车辆行驶地形的力学密度；

识别单元，用于根据所述力学特征识别所述车辆行驶地形的地形模式。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定模块在确定主导地形模式时具体用于，将在记录的地形模式中累计次数最高的地形模式确定为所述主导地形模式。

9.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述记录模块还用于，在所述主导地形模式转换时，控制各种地形模式的累计次数清零。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括传感装置和如权利要求6-9任一项所述的车辆控制装置，其中，所述传感装置用于采集所述车辆的瞬时状态信息。

Images