CN111114548A - 一种车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法包括：获取当前车辆的多个探测需求；根据当前车辆各探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各探测区域的探测范围不同；实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；根据实时获取的各探测区域内的环境信息，判断探测区域内是否存在目标活动物体；若存在，则获取目标活动物体的运动数据，确定目标活动物体所在的目标探测区域；根据目标活动物体所在的目标探测区域以及目标活动物体的运动数据，判断目标活动物体是否满足第一预设条件；若是，生成与目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒；本发明可减少不必要的数据处理且能更精确的满足各功能的需求。

Description

一种车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶系统技术领域，尤其涉及一种车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶的快速发展，毫米波雷达由于探测距离远、受环境影响小、成本低IQ技术成熟，成为高级辅助驾驶系统(ADAS)主要的传感器；其中ADAS系统对后角雷达的需求主要集中在变道预警系统及盲区监测系统、开门预警系统、后向交叉交通预警和后向碰撞预警几个系统对应的探测功能的需求；现有的车辆探测方法普遍采用在车辆后方两侧弯角处设置两颗角雷达以实现车辆侧后方的探测；具体的，两颗角雷达的探测范围融合后形成一个扇形的探测区域；且探测区域无功能区分，全部依靠上层应用实现不同功能探测划分；无法精确满足ADAS系统对于后角雷达目标车辆检测与跟踪的需求，若将所有功能探测部分均按照最严格的功能需求设计，需要整体提升雷达多项性能指标，并增加数据的处理流程；增加了对软件及硬件的精确度需求，大大提高成本。

发明内容

本发明提供了一种车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质，所述的方法，通过当前车辆不同的探测需求，得到不同探测范围的至少两个探测区域，且各个探测区域的探测范围不同，这样可以通过不同的探测区域实现不同功能的探测和跟踪，且只对各探测区域相对应的探测需求的数据进行处理，大大减少了不必要的数据处理；既可以更精确的满足各功能的需求，同时大大减少了开发成本。

一方面，本发明提供了车辆探测方法，所述车辆探测方法应用于车辆上的探测设备；所述方法包括：

获取当前车辆的多个探测需求；

根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；

实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；

根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；

若存在，则获取所述目标活动物体的运动数据，确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；

根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；

若是，则生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒。

进一步地，所述探测设备包括两个探测装置，所述根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，包括：

根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域；

根据各所述探测装置的各所述第一探测区域得到探测设备的至少两个第二探测区域；

根据所述当前车辆各所述探测需求以及各所述第二探测区域，得到当前车辆的至少两个探测区域。

进一步地，所述根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域，包括：

获取与各所述探测需求对应的探测数据；

根据所述探测数据获得各所述探测需求对应的探测范围；

基于预设划分规则及各所述探测需求对应的探测范围进行区域的划定，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域。

进一步地，所述根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件包括：

从所述目标活动物体在所述目标探测区域的各探测范围内确定所述目标活动物体的目标探测范围；

获取所述目标活动物体所在目标探测范围对应的目标探测需求；

根据所述目标探测需求和所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件。

更进一步地，当根据所述目标探测需求和所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件，包括：

根据所述目标活动物体的运动数据确定目标活动物体的活动信息；

获取与所述目标探测需求对应的目标提醒规定；

判断所述目标活动物体的活动信息是否满足目标提醒规定；

若是，则判定所述目标活动物体满足第一预设条件。

进一步地，所述判定所述目标活动物体满足第一预设条件之后，还包括：

根据所述目标提醒规定生成与所述目标探测需求对应的警报提醒。

另一方面，本发明提供了一种车辆探测装置，所述车辆探测装置应用于车辆上的探测设备，所述的装置包括：

探测需求获取模块，获取当前车辆的多个探测需求；

探测区域获取模块，用于根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；

环境信息获取模块，用于实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；

目标活动物体判断模块，用于根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；

运动数据获取模块，用于获取所述目标活动物体的运动数据；

目标探测区域确定模块，用于确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；

判断模块，用于根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；

警报提醒生成模块，用于生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒。

进一步地，所述探测设备包括两个探测装置，所述探测区域获取模块包括：

第一探测区域获取单元，用于根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域；

第二探测区域获取单元，用于根据各所述探测装置的各所述第一探测区域得到探测设备的至少两个第二探测区域；

探测区域获取单元，用于根据所述当前车辆各所述探测需求以及各所述第二探测区域，得到当前车辆的至少两个探测区域。

另一方面，一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的车辆探测方法。

另一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行上述所述的车辆探测方法。

本发明提供的车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质，具有如下技术效果：

本发明能够通过当前车辆不同的探测需求，得到不同探测范围的至少两个探测区域，且各个探测区域的探测范围不同，这样可以通过不同的探测区域实现不同功能的探测和跟踪，且只对各探测区域相对应的探测需求的数据进行处理，大大减少了不必要的数据处理；既可以更精确的满足各功能的需求，同时大大减少了开发成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种系统的示意图；

图2是本发明实施例提供的车辆探测方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种探测区域获取方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种一个探测装置探测区域划分结构图；

图5是本发明实施例提供的一种确定目标活动物体的判断依据的方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种目标活动物体的判定方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的车辆探测装置的结构示意图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1示出了可用于实施本发明实施例方案的系统，如图1所示，该系统可以至少包括车辆探测设备01和终端02，所述车辆探测设备01和终端02通信，所述终端02与所述车辆探测设备交互，实现根据车辆探测设备获取探测需求、探测区域以及目标活动物体的运动数据进而进行车辆的探测。

所述终端02可以是车机控制设备、智能手机、台式电脑、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备等类型的实体设备；其中，智能可穿戴设备可以包括智能手环、智能手表、智能眼镜、智能头盔等。当然，所述终端02并不限于上述具有一定实体的电子设备，其还可以为运行于上述电子设备中的软体，例如，所述终端02可以为服务商提供给用户的网页页面或应用。

所述终端02可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。所述显示屏用于显示操作界面或者与用户交互等，该显示屏可以是车机、手机或者平板电脑等的触摸屏等。所述存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是终端02的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digitalcard)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。

所述车辆探测设备可以包括毫米波雷达；优选地，毫米波雷达可以是小角度探测远、角度精度高或大角度范围广的雷达。

以下结合图2介绍本发明基于上述系统的车辆探测方法，应用于车辆上的探测设备，具体的本说明书实施例，优选地应用于车两侧后方的探测设备。

图2是本发明实施例提供的车辆探测方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

S201，获取当前车辆的多个探测需求；

在本说明书实施例中，当前车辆的探测需求可以包括但不限于变道监测及盲区监测、车门打开监测、后向交叉交通监测和后向碰撞监测的需求；

S203，根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；

如图3所示，在本说明书实施例中，其所示为本发明实施例提供的一种探测区域获取方法的流程示意图；具体的如下：

所述探测设备可以包括两个探测装置，所述探测装置可以是毫米波雷达。

S301，根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域；

在本说明书实施例中，所述根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域包括：

A1，获取与各所述探测需求对应的探测数据；

在本说明书实施例中，所述探测数据可以包括但不限于当前车辆的探测范围的数据，所述探测数据可以包括但不限于各探测需求的纵向探测距离和横向探测距离；

A2，根据所述探测数据获得各所述探测需求对应的探测范围；

在本说明书实施例中，所述探测需求对应的探测范围可以包括但不限于由纵向探测距离和横向探测距离围成的探测范围；

在一些具体的实施例中，所述变道监测的纵向探测距离可以是大于60m，横向探测距离可以是当前车辆左右两边各3.5m；所述车门打开监测的纵向探测距离可以是大于50m，横向探测距离可以是当前车辆左右两边各2.5m；所述后向碰撞监测的纵向探测距离可以是大于30m，横向探测距离可以是当前车辆后方4m；

基于上述三种探测需求可以看出当前车辆的上述三种探测需求的所要求的探测范围的纵向探测距离较大，横向探测距离较小；这种探测范围要求探测装置具有小角度探测距离远且角度精度高的特性；

在一些具体的实施例中，所述后向交叉交通监测的纵向探测距离可以是大于4m，横向探测距离可以是当前车辆左右两边各40m；基于此可以看出当前车辆的后向交叉交通监测需求所要求的探测范围的纵向探测距离较小，横向探测距离较大，这种探测范围要求探测装置具有大角度横向辐射范围大的特性；

在一些具体的实施例中，所述盲区监测的纵向探测距离可以是等于3m，横向探测距离可以是当前车辆左右两边各3.5m；基于此可以看出当前车辆的盲区监测需求所要求的探测范围的纵向探测距离和横向探测距离均较小；

在一些具体的实施例中，在进行盲区监测时，存在目标活动物体突然横向切入到该探测范围的情况。

A3，基于预设划分规则及各所述探测需求对应的探测范围进行区域的划定，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域。

在本说明书实施例中，预设划分规则可以包括但不限于根据各所述探测需求的探测数据进行设定的；

在本说明书一个具体的实施例中，预设划分规则可以根据各探测需求对应的纵向探测距离和横向探测距离进行设定；

具体的，根据所述预设划分规则及各所述探测需求对应的纵向探测距离和横向探测距离，进行探测区域的划定，得到至少两个第一探测区域；也即是一个探测装置可以包括至少两个第一探测区域；两个所述探测装置可以至少包括四个第一探测区域；各所述第一探测区域可以均为扇形区域；其中，各个所述第一探测区域的总探测区域覆盖各所述探测需求对应的探测范围。

优选地，可以得到三个第一探测区域，各第一探测区域的探测范围互不交叉，且相邻两个探测区域的探测边缘相交接。

优选地，当得到三个第一探测区域时，将三个第一探测区域分别设置为区域1、区域2和区域3，以雷达的天线坐标系的中心点为中心，可以将区域1水平视角(HFOV)设置为±52°(角度非固定)；即是以雷达的天线坐标系的中心点为中心，可以将HFOV＝±52°的区域区域作为区域1；在此区域中，针对目标活动物体的检测距离根据目标活动物体的类型有所差别；例如，在此区域中，活动车辆的检测距离可以是80m，活动行人或二轮车的检测距离可以是60m；

在本说明书一些具体的实施例中，，以雷达的天线坐标系的中心点为中心，可以将HFOV＝±62°的区域范围作为区域2；

在本说明书一些具体的实施例中，以雷达的天线坐标系的中心点为中心，可以将HFOV＝±75°的区域范围作为区域3。

如图4所示，在本说明书一个优选地实施例中，其所示为本发明实施例提供的一种一个探测装置探测区域划分结构图；从该图中可以看出区域1(图中所示的区域41)、区域2(图中所示的区域42)以及区域3(图中所示的区域43)具体的探测范围；区域1、区域2以及区域3的水平视角可以根据需求进行调整。

本申请根据当前车辆的探测需求进行雷达的水平视角和探测区域的划分，使各探测区域与当前车辆的探测需求相对应，不仅使得探测精度更高，还大大减少了不必要的数据处理，降低了开发成本。

S303，根据各所述探测装置的各所述第一探测区域得到探测设备的至少两个第二探测区域；

在本说明书实施例中，根据探测设备在车辆端的设置位置；将两个所述探测装置的各所述第一探测区域进行组合；

例如，将一个探测装置的各探测区域的总探测区域作为第一探测总区域；将另一个探测装置的各探测区域的总探测区域作为第二探测总区域；

在本说明书一个具体的实施例中，将第一探测总区域和第二探测总区域组合在一起，其中将第一探测总区域中和第二探测总区域中探测范围相同的部分重合在一起；进而得到探测设备的总探测区域；探测设备的总探测区域包括至少两个第二探测区域。

S305，根据所述当前车辆各所述探测需求以及各所述第二探测区域，得到当前车辆的至少两个探测区域。

在本说明书一个具体的实施例中，根据各所述探测需求对应的探测范围，可以将探测范围相近的各探测需求分为一组，具体的探测需求组与当前车辆的所述探测区域相对应的；在本说明一个具体的实施例中，探测需求组可以包括但不限于两个组；

优选地，可以包括三个探测需求组；

例如，将所要求的探测范围的纵向探测距离较大，横向探测距离较小的变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测三种探测需求分为一组；

将所要求的探测范围的纵向探测距离较小的后向交叉交通监测的探测需求分为一组；

将所要求的探测范围的纵向探测距离和横向探测距离均较小盲区监测分为一组。

例如，当为三个探测区域时，可以将变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测的监测范围作为一个探测区域，将后向交叉交通监测的监测范围作为一个探测区域，将盲区监测的监测范围作为一个探测区域。

在本说明书实施例中，根据当前车辆各所述探测需求将所述探测设备的总探测区域也即是将至少两个探测区域再进行区域的划分；得到当前车辆的至少两个探测区域；

例如，可以根据变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测的探测需求，将变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测所在的探测区域进行区域的分割，优选地，可以将该探测范围内大于所述据变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测的探测范围的探测区域进行部分割除；且进行分割后的探测区域的探测范围仍然大于变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测的探测范围。

优选地，可以以探测装置(如雷达)的0°方向(法线方向)延长为中轴线进行扇形区域的对称分割，将远离所述中轴线的扇形区域割除；且探测区域中被割除的部分探测区域的不进行探测，以减小探测区域，进一步减少探测数据的处理。

S205，实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；

在本说明书实施例中，本申请中各探测区域结合探测装置的特性，适配不同的探测需求，大大减小了对探测设备硬件的要求；且本申请中中只对各探测区域内的环境信息进行处理，大大减少了不必要的数据处理；也减小了软件开发的成本。

S207，根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；

在本说明书实施例中，各所述探测区域内的环境信息可以包括但不限于静态的建筑物、植物、交通标示指示装置以及动态的车辆、行人等元素；

在本说明书实施例中，可以只对运动的物体进行处理；目标活动物体可以包括但不限于行人、车辆等，车辆可以包括机动车辆(如汽车)、非机动车辆(如二轮自行车)等；

在本说明书实施例中，所述目标活动物体活动方向包括但不限于与当前车辆的活动方向相同、与当前车辆的活动方向垂直以及与当前车辆的活动方向相反。

S209，若存在，则获取所述目标活动物体的运动数据，确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；

在本说明书实施例中，所述目标活动物体的运动数据可以包括：目标活动物体的位置、目标活动物体的运动速度以及目标活动物体的运动轨迹。

从各探测区域中确定所述目标活动物体所在的区域。

S211，根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；

如图5所示，在本说明书实施例中，其所示为本发明实施例提供的一种确定目标活动物体的判断依据的方法的流程示意图；具体的如下：

S501,从所述目标活动物体在所述目标探测区域的各探测范围内确定所述目标活动物体的目标探测范围；

在本说明书实施例中，目标探测区域可以是由多个探测需求对应的探测范围融合而成的；

根据目标活动物体的位置从目标探测区域中确定目标活动物体所在的目标探测范围；

在本说明书一个具体的实施例中，可以从由所述变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测三种探测需求对应的探测范围融合得到的探测区域中，确定所述目标活动物体所在的目标探测范围，具体的可以是变道监测、车门打开监测或后向碰撞监测中的任意一个对应的探测范围。

S503,获取所述目标活动物体所在目标探测范围对应的目标探测需求；

在本说明书实施例中，基于各探测需求与各探测需求对应的探测范围相对应；根据目标活动物体所在的目标探测范围，即可确定目标探测范围对应的探测需求；

在本说明书一个具体的实施例中，若目标探测范围位于由所述变道监测、车门打开监测和后向碰撞监测三种探测需求对应的探测范围融合得到的探测区域中，则目标探测范围对应的目标探测需求可以是变道监测、车门打开监测或后向碰撞监测中任意一个。

S505,根据所述目标探测需求和所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件。

如图6所示，在本说明书实施例中，其所示为本发明实施例提供的一种目标活动物体的判定方法的流程示意图；具体的如下：

S601，根据所述目标活动物体的运动数据确定目标活动物体的活动信息；

在本说明书实施例中，目标活动物体的活动信息可以包括但不限于是目标活动物体变道、超车、加速等信息。

S603，获取与所述目标探测需求对应的目标提醒规定；

在本说明书实施例中，目标提醒规定根据目标探测需求的改变而改变；例如，当当前车辆存在变道需求时，其对应的目标提醒规定可以是盲区内是否有目标活动物体可能与之碰撞；

再例如，当目标探测需求为后向碰撞监测时，其对应的目标提醒规定可以是目标活动物体快速接近，有碰撞危险。

S605，判断所述目标活动物体的活动信息是否满足目标提醒规定；

S607，若是，则判定所述目标活动物体满足第一预设条件。

S213，若满足第一预设条件，则生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒。

在本说明书实施例中，所述若满足第一预设条件，则生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒，具体的包括：

A1，从目标探测区域中确定所述目标活动物体所在的目标探测范围；

A2，根据所述目标活动物体所在的所述目标探测范围确定所述目标活动物体对应的目标探测需求；

A3，获取与所述目标探测需求对应的目标提醒规定；

A4，根据所述目标提醒规定生成与所述目标探测需求对应的警报提醒。

在本说明书实施例中，与所述目标探测需求对应的警报提醒可以包括但不限于：变道预警、后向碰撞预警、开门预警、后向交叉交通预警以及盲区监测预警。

由上述本发明提供的车辆探测方法、装置、电子设备及存储介质的实施例可见，本发明实施例获取当前车辆的多个探测需求；根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；若存在，则获取所述目标活动物体的运动数据，确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；若是，则生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过当前车辆不同的探测需求，得到不同探测范围的至少两个探测区域，且各个探测区域的探测范围不同，这样可以通过不同的探测区域实现不同功能的探测和跟踪，且只对各探测区域相对应的探测需求的数据进行处理，大大减少了不必要的数据处理；既可以更精确的满足各功能的需求，同时大大减少了开发成本。

本发明实施例还提供了一种车辆探测设备，所述设备可以是雷达，所述雷达包括天线和处理模块；所述雷达的视场角(FOV)的需求，通过天线增益实现，具体的实现方法可以包括如下两种方法：

1)一路发射通道，采用波束赋形天线阵列。

具体的，设计一种天线阵列，该天线阵列由天线单元与移相功分器组成。根据雷达FOV的需求确定每个天线单元的移相值；移相功分器按每个天线单元的移相值对各天线单元进行馈电；最终实现一种偏波束的波束赋形天线阵列。

2)雷达两路发射通道分别对应两种波束形状的发射天线单元。

具体的，一路通道负责覆盖车辆后向远距离FOV，另一路通道负责覆盖车辆侧向大角度FOV；通过两路发射通道复用实现偏波束天线形式。

本发明实施例还提供了一种车辆探测服务器，该车辆探测服务器包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆探测方法。

本说明书实施例中，所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本说明书实施例还提供了一种车辆探测装置，图7是本发明实施例提供的车辆探测装置的结构示意图，具体的，结合图7所示，所述车辆探测装置应用于车辆上的探测设备，所述装置可以包括：

探测需求获取模块710，获取当前车辆的多个探测需求；

探测区域获取模块720，用于根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；

环境信息获取模块730，用于实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；

目标活动物体判断模块740，用于根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；

运动数据获取模块750，用于获取所述目标活动物体的运动数据；

目标探测区域确定模块760，用于确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；

判断模块770，用于根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；

警报提醒生成模块780，用于生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒。

基于上述具体实施方式，具体实施例中，所述探测设备包括两个探测装置，所述探测区域获取模块包括：

第一探测区域获取单元，用于根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域；

第二探测区域获取单元，用于根据各所述探测装置的各所述第一探测区域得到探测设备的至少两个第二探测区域；

探测区域获取单元，用于根据所述当前车辆各所述探测需求以及各所述第二探测区域，得到当前车辆的至少两个探测区域。

基于上述具体实施方式，具体实施例中，所述第一探测区域获取单元包括：

第一获取子单元，用于获取与各所述探测需求对应的探测数据；

探测范围获取子单元，用于根据所述探测数据获得各所述探测需求对应的探测范围；

第一探测区域获取子单元，用于基于预设划分规则及各所述探测需求对应的探测范围进行区域的划定，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域。

基于上述具体实施方式，具体实施例中，所述判断模块770包括：

第一确定单元，用于从所述目标活动物体在所述目标探测区域的各探测范围内确定所述目标活动物体的目标探测范围；

目标探测需求获取单元，用于获取所述目标活动物体所在目标探测范围对应的目标探测需求；

判断单元，用于根据所述目标探测需求和所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件。

基于上述具体实施方式，具体实施例中，所述判断单元包括：

第一确定子单元，用于根据所述目标活动物体的运动数据确定目标活动物体的活动信息；

第二获取子单元，用于获取与所述目标探测需求对应的目标提醒规定；

判断子单元，用于判断所述目标活动物体的活动信息是否满足目标提醒规定；

判定子单元，用于判定所述目标活动物体满足第一预设条件。

基于上述具体实施方式，具体实施例中，还包括：

警报提醒生成子单元，用于根据所述目标提醒规定生成与所述目标探测需求对应的警报提醒。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本说明书实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现前文所述的车辆探测方法。

进一步地，图8示出了一种用于实现本发明实施例所提供的车辆探测方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本发明实施例所提供的装置或系统。如图8所示，所述电子设备1可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，所述电子设备1还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备1中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种车辆探测方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备1。上述网络的实例包括但不限于车辆网、互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备1的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与所述电子设备1的用户界面进行交互。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行以实现前文所述的车辆探测方法。

由本明书实施例提供的车辆探测方法、装置、电子设备和存储介质的实施例可知，本发明能够通过当前车辆不同的探测需求，得到不同探测范围的至少两个探测区域，通过不同的探测区域实现不同功能的探测和跟踪，既可以更精确的满足各功能需要的，同时大大减少了开发成本。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、存储介质和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆探测方法，其特征在于，所述车辆探测方法应用于车辆上的探测设备；所述方法包括：

获取当前车辆的多个探测需求；

根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；

实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；

根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；

若存在，则获取所述目标活动物体的运动数据，确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；

根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；

若是，则生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒。

2.根据权利要求1所述的车辆探测方法，其特征在于，所述探测设备包括两个探测装置，所述根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，包括：

根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域；

根据各所述探测装置的各所述第一探测区域得到探测设备的至少两个第二探测区域；

根据所述当前车辆各所述探测需求以及各所述第二探测区域，得到当前车辆的至少两个探测区域。

3.根据权利要求2所述的车辆探测方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域，包括：

获取与各所述探测需求对应的探测数据；

根据所述探测数据获得各所述探测需求对应的探测范围；

基于预设划分规则及各所述探测需求对应的探测范围进行区域的划定，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域。

4.根据权利要求2中所述的探测方法，其特征在于，所述根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件包括：

从所述目标活动物体在所述目标探测区域的各探测范围内确定所述目标活动物体的目标探测范围；

获取所述目标活动物体所在目标探测范围对应的目标探测需求；

根据所述目标探测需求和所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件。

5.根据权利要求4中所述的探测方法，其特征在于，当根据所述目标探测需求和所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件，包括：

根据所述目标活动物体的运动数据确定目标活动物体的活动信息；

获取与所述目标探测需求对应的目标提醒规定；

判断所述目标活动物体的活动信息是否满足目标提醒规定；

若是，则判定所述目标活动物体满足第一预设条件。

6.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述判定所述目标活动物体满足第一预设条件之后，还包括：

根据所述目标提醒规定生成与所述目标探测需求对应的警报提醒。

7.一种车辆探测装置，其特征在于，所述车辆探测装置应用于车辆上的探测设备，所述的装置包括：

探测需求获取模块，获取当前车辆的多个探测需求；

探测区域获取模块，用于根据当前车辆各所述探测需求，得到当前车辆的至少两个探测区域，其中，各所述探测区域的探测范围不同；

环境信息获取模块，用于实时获取当前车辆的各探测区域内的环境信息；

目标活动物体判断模块，用于根据实时获取的各所述探测区域内的环境信息，判断所述探测区域内是否存在目标活动物体；

运动数据获取模块，用于获取所述目标活动物体的运动数据；

目标探测区域确定模块，用于确定所述目标活动物体所在的目标探测区域；

判断模块，用于根据所述目标活动物体所在的目标探测区域以及所述目标活动物体的运动数据，判断所述目标活动物体是否满足第一预设条件；

警报提醒生成模块，用于生成与所述目标活动物体所在的目标探测区域对应的警报提醒。

8.根据权利要求7中所述的装置，其特征在于，所述探测设备包括两个探测装置，所述探测区域获取模块包括：

第一探测区域获取单元，用于根据所述当前车辆的多个探测需求进行区域的划分，得到所述探测装置的至少两个第一探测区域；

第二探测区域获取单元，用于根据各所述探测装置的各所述第一探测区域得到探测设备的至少两个第二探测区域；

探测区域获取单元，用于根据所述当前车辆各所述探测需求以及各所述第二探测区域，得到当前车辆的至少两个探测区域。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的车辆探测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行如权利要求1-6中任一所述的车辆探测方法。

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