CN111114432A - 道路形态的指示方法与装置、车辆 - Google Patents

道路形态的指示方法与装置、车辆 Download PDF

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CN111114432A CN201911342437.2A CN201911342437A CN111114432A CN 111114432 A CN111114432 A CN 111114432A CN 201911342437 A CN201911342437 A CN 201911342437A CN 111114432 A CN111114432 A CN 111114432A
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罗群泰
赵国泰
冯坤
卫国楚
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements

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Abstract

本发明公开了一种道路形态的指示方法与装置、车辆，所述方法包括：获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，所述道路形态包括直道、左弯道和右弯道；根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与所述道路形态相符的动态图案。该方法在获取到位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态后，可以控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案，从而使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。

Description

道路形态的指示方法与装置、车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种道路形态的指示方法与装置、车辆。
背景技术
近年来，随着生活条件的提高，车辆的保有量持续增长，但因车辆带来的交通事故也随之增加。目前，车辆在夜间行驶时，常由于驾驶者未能够及时了解前方道路的道路形态，如弯道等，而导致驾驶者不能及时作出相应道路形态相符的操作，进而引发交通事故。
发明内容
本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提供一种道路形态的指示方法，使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。
本发明的第二个目的在于提供一种道路形态的指示装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种道路形态的指示方法，所述方法包括：
获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，所述道路形态包括直道、左弯道和右弯道；
根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与所述道路形态相符的动态图案。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，包括：
根据所述道路形态，获取所述灯光组件上所需的目标区域和所述目标区域的开闭顺序；
控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭，包括：
获取所述目标区域中每个光源的目标开闭时长；
控制所述目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作。
根据本发明的一个实施例，所述控制所述目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作之后，还包括：
识别所述道路形态是否发生变化；
如果所述道路形态未发生变化，重复控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭；
如果所述道路形态发生变化，更新所述目标区域。
根据本发明的一个实施例，所述道路形态为直道时的目标开闭时长大于所述道路形态为左弯道或右弯道时的目标开闭时长。
根据本发明的一个实施例，所述获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，包括：
识别所述前方道路的一侧至少存在三个目标物；
获取所述车辆与每个目标物之间的第一距离；
根据多个所述第一距离，获取所述前方道路的曲率，根据所述曲率，确定所述道路形态。
根据本发明的一个实施例，根据所述曲率，确定所述道路形态包括：
识别所述曲率小于第一曲率阈值，确定所述道路形态为直道；或者
获取所述前方道路的一侧的至少三个目标物所组成的圆在整车坐标系中的圆心的横坐标；
获取所述前方道路的一侧的每个目标物在所述整车坐标系中的横坐标；
识别所述圆心的横坐标小于所述每个目标物的横坐标，且所述曲率大于第二曲率阈值，确定所述道路形态为左弯道；
识别所述圆心的横坐标大于所述每个目标物的横坐标，且所述曲率大于所述第二曲率阈值，确定所述道路形态为右弯道；
其中，所述第一曲率阈值小于或等于所述第二曲率阈值。
根据本发明的一个实施例，所述确定所述道路形态之后，还包括：
利用所述前方道路的另一侧的至少三个目标物，识别所述前方道路的道路形态；
如果以所述前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以所述前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态一致，则控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭；
如果以所述前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以所述前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态不一致，则重新获取所述前方道路的道路形态。
本发明实施例提供的道路形态的指示方法，在获取到位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态后，可以控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案，从而使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。
本发明第二方面实施例提供了一种道路形态的指示装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，所述道路形态包括直道、左弯道和右弯道；
控制模块，用于根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与所述道路形态相符的动态图案。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
根据所述道路形态，获取所述灯光组件上所需的目标区域和所述目标区域的开闭顺序；
控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
获取所述目标区域中每个光源的目标开闭时长；
控制所述目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：
识别所述道路形态是否发生变化；
如果所述道路形态未发生变化，重复控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭；
如果所述道路形态发生变化，更新所述目标区域。
根据本发明的一个实施例，所述道路形态为直道时的目标开闭时长大于所述道路形态为左弯道或右弯道时的目标开闭时长。
根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于：
识别所述前方道路的一侧至少存在三个目标物；
获取所述车辆与每个目标物之间的第一距离；
根据多个所述第一距离，获取所述前方道路的曲率，根据所述曲率，确定所述道路形态。
根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于：
识别所述曲率小于第一曲率阈值，确定所述道路形态为直道；或者
获取所述前方道路的一侧的至少三个目标物所组成的圆在整车坐标系中的圆心的横坐标；
获取所述前方道路的一侧的每个目标物在所述整车坐标系中的横坐标；
识别所述圆心的横坐标小于所述每个目标物的横坐标，且所述曲率大于第二曲率阈值，确定所述道路形态为左弯道；
识别所述圆心的横坐标大于所述每个目标物的横坐标，且所述曲率大于所述第二曲率阈值，确定所述道路形态为右弯道；
其中，所述第一曲率阈值小于或等于所述第二曲率阈值。
根据本发明的一个实施例，所述获取模块，还用于：
利用所述前方道路的另一侧的至少三个目标物，识别所述前方道路的道路形态；
如果以所述前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以所述前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态一致，则控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭；
如果以所述前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以所述前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态不一致，则重新获取所述前方道路的道路形态。
本发明实施例提供的道路形态的指示装置，在获取到位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态后，可以控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案，从而使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。
本发明第三方面实施例提供了一种车辆，包括：如第二方面中的道路形态的指示装置。
本发明第四方面实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器；
其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方面中的道路形态的指示方法。
本发明第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中的道路形态的指示方法。
附图说明
图1是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法可实现于其中的车灯的的结构示意图；
图2是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法的流程示意图；
图3是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中根据道路形态，控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭的步骤示意图；
图4是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中对目标区域中的每个光源的开闭时长进行控制的步骤示意图；
图5是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中继续对前方道路的道路形态进行识别的步骤示意图；
图6是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中利用前方道路上的目标物确定道路形态的步骤示意图；
图7是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中前方道路两侧的目标物与车辆之间相对位置示意图；
图8是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中目标物在整车坐标系中的示意图；
图9是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中目根据目标物的在整车坐标系中的坐标值确定出弯道为左弯道还是右弯道的步骤示意图；
图10是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法中目利用前方道路的另一侧的目标物对道路形态进行校正的步骤示意图；
图11是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示装置的结构示意图；
图12是本发明公开的一个实施例的车辆的结构示意图；
图13是本发明公开的一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的道路形态的指示方法与装置、车辆。
需要说明的是，本实施例中，车辆中车灯的灯光组件上设置有多个发光区域，在每个发光区域中均至少设置有一个可独立控制的光源。如图1所示，车灯上设置的发光区域包括A1～A13、B1～B13、C1～C13和D1～D13，共计52个发光区域。其中，控制这52个发光区域中多个区域中的光源间歇性开闭，能够形成与道路形态相符的动态图案。
图2是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的道路形态的指示方法，包括以下步骤：
S101、获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，道路形态包括直道、左弯道和右弯道。
具体地，在车辆行驶过程中，可以利用车辆中的定位装置，如全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)，对车辆的实时位置进行检测；获取到车辆的实时位置后，结合车载地图，就可以确定出位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路信息；进一步地，根据确定出的道路信息，就可以获知位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态。其中，本实施例中，道路形态包括直道、左弯道和右弯道。
S102、根据道路形态，控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案。
具体地，确定出前方道路的道路形态后，就可以根据道路形态，控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案，从而使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。
作为一种可能的实现方式，如图3所示，包括以下步骤：
S201、根据道路形态，获取灯光组件上所需的目标区域和目标区域的开闭顺序。
具体地，确定出前方道路的道路形态后，就可以利用道路形态，查询预先构建的道路形态与灯光组件上所需区域和相应区域间的开闭顺序之间的映射关系，获取到当前道路形态时灯光组件上所需的目标区域和目标区域的开闭顺序。
举例来说，参考表1，预先构建的道路形态与灯光组件上所需区域和相应区域间的开闭顺序之间的映射关系为：道路形态为直道时，灯光组件上所需的目标区域为A3、B3、C3和D3，此时的开闭顺序为：A3、B3、C3和D3依次开闭；道路形态为左弯道时，灯光组件上所需的目标区域为A1、B2、C3和D3，此时的开闭顺序为：A1、B2、C3和D3依次开闭；道路形态为右弯道时，灯光组件上所需的目标区域为A4、B3、C2和D2，此时的开闭顺序为：A4、B3、C2和D2依次开闭。当确定出道路形态为左弯道时，就可以确定出灯光组件上所需的目标区域为A1、B2、C3和D3，且目标区域的开闭顺序为：A1、B2、C3和D3依次开闭。
表1
A1 A2 A3 A4
B1 B2 B3 B4
C1 C2 C3 C4
D1 D2 D3 D4
S202、控制目标区域中的光源依次间歇性开闭。
具体地，在确定出灯光组件上所需的目标区域和目标区域的开闭顺序后，就可以控制目标区域中的光源依次按照开闭顺序进行间歇性开闭，从而利用车灯形成与道路形态相符的动态图案。
综上所述，本实施例提供的道路形态的指示方法，在获取到位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态后，可以控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案，从而使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。
在一些实施例中，为了更好的提升动态图案的动态效果，以使驾驶者能够更为直观地了解到前方道路的道路形态，还可以对目标区域中的每个光源的开闭时长进行控制。如图4所示，包括以下步骤：
S301、获取目标区域中每个光源的目标开闭时长。
具体地，在确定出灯光组件上所需的目标区域后，就可以查询预先构建的目标区域中每个光源的开闭时长与道路形态之间的映射关系，获取到目标区域中每个光源的目标开闭时长。
举例来说，继续参考上文的表1，预先构建的目标区域中每个光源的开闭时长与道路形态之间的映射关系为：道路形态为直道时，目标区域为A3、B3、C3和D3中每个光源的开闭时长均为10s；道路形态为左弯道时，目标区域为A1、B2、C3和D3中每个光源的开闭时长均为5s；道路形态为右弯道时，目标区域为A4、B3、C2和D2中每个光源的开闭时长均为5s。当确定出道路形态为左弯道时，就可以确定出目标区域为A1、B2、C3和D3中每个光源的目标开闭时长均为5s。
应当理解的是，开闭时长指的是开启时长和关闭时长，例如，开启时长为2s，关闭时长为3s，则开闭时长为5s。
S302、控制目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作。
具体地，获取到目标区域中每个光源的目标开闭时长后，就可以控制目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作。
举例来说，结合步骤S201中确定出的道路形态为左弯道时，灯光组件上所需的目标区域和目标区域的开闭顺序，以及结合步骤S301中确定出的道路形态为左弯道时，目标区域中每个光源的目标开闭时长，就可以控制A1区域中的光源先开闭5s，再控制B2区域中的光源开闭5s，然后控制C3区域中的光源开闭5s，最后控制D3区域中的光源开闭5s即可。
进一步地，在控制目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作之后，还可以继续对前方道路的道路形态进行识别，并确定是否目标区域，以使驾驶者能够及时获知前方道路的道路信息。如图5所示，包括以下步骤：
S401、识别道路形态是否发生变化。
具体地，继续获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，详见上文步骤S101中的描述，在此就不再一一赘述。获取到本次的道路形态后，将其与前次的道路形态进行对比，当两者相同时，即可以识别出道路形态未发生变化；当两者不同时，即可以识别出道路形态发生了变化。
S402、如果道路形态未发生变化，重复控制目标区域中的光源依次间歇性开闭。
具体地，如果道路形态未发生变化，则可以重复控制目标区域中的光源依次间歇性开闭，以使驾驶者获知前方道路的道路形态，具体地控制过程详见上文描述，在此就不再一一赘述。
S403、如果道路形态发生变化，更新目标区域。
具体地，如果道路形态发生变化，则需要更新相应的目标区域，以使驾驶者及时获知前方道路的道路形态已发生变化。
在一些实施例中，道路形态为直道时的目标开闭时长大于道路形态为左弯道或右弯道时的目标开闭时长，以降低灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭所形成的动态图案对驾驶者视觉上的影响。其中，当道路形态为直道时，如果目标开闭时长较短，则会导致灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭所形成的动态图案快速变化，进而影响驾驶者的注意力，使得驾驶者不能专注驾驶，导致车辆的行驶存在一定的安全风险，因此，本实施例中将道路形态为直道时的目标开闭时长设置的相对较长，以减弱动态图案的变化对驾驶者的影响；而当道路形态为左弯道或右弯道时，如果目标开闭时长较长，则会导致灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭所形成的动态图案变化较慢，进而不容易影响驾驶者的注意，这就使车辆也存在一定的安全风险，因此，本实施例中将道路形态为左弯道或右弯道时的目标开闭时长设置的相对较短，通过动态图案的快速变化吸引驾驶者的注意力，从而使得驾驶者能够及时作出相应的操作。
在一些实施例中，为了提升获取到的道路形态的准确度，在获取道路形态时，还可以利用前方道路上的目标物来确定道路形态。如图6所示，包括以下步骤：
S501、识别前方道路的一侧至少存在三个目标物。
具体地，在车辆上设置有摄像头、雷达等检测装置，可以利用检测装置对前方道路上的目标物进行检测。在检测装置识别到前方道路上存在目标物后，再根据检测装置检测到的目标物与车辆之间的角度，就可以确定出在前方道路的一侧是否至少存在三个目标物。其中，当两个目标物与车辆之间的两个角度之间的绝对差值处于预设范围内时，则表明这两个目标物在前方道路的同一侧。可选地，在确定目标物与车辆之间的角度时，可以以车辆为基准，并处于将车辆右侧的角度设定为正值，以及将车辆左侧的角度设定为负值，具体可根据实际情况而定，在此不作限定。
举例来说，如图7所示，车辆上的检测装置检测到前方道路上存在五个目标物，分别为A、B、C、D和E，其中，目标物A与车辆的之间的第一角度(即A与图中虚线间的角度)为-60°，目标物B与车辆的之间的第二角度(即B与图中虚线间的角度)为-45°，目标物C与车辆的之间的第三角度(即C与图中虚线间的角度)为-50°，目标物D与车辆的之间的第四角度(即D与图中虚线间的角度)为20°，目标物E与车辆的之间的第五角度(即E与图中虚线间的角度)为15°，预设角度范围为0～20°。第一角度与第二角度之间的绝对差值15°处于预设角度范围内，第二角度与第三角度之间的绝对差值5°处于预设角度范围内，第一角度和第三角度之间的绝对差值10°也处于预设角度范围内，因此，目标物A、B和C位于前方道路的同一侧；同理，目标物D和E位于前方道路的另一侧。也就是说，目标物A和目标物D处于前方道路的不同侧。进一步地，即可用确定出在前方道路的一侧至少存在三个目标物。
S502、获取车辆与每个目标物之间的第一距离。
具体地，可用利用车辆上的雷达等距离检测装置获取车辆与每个目标物之间的第一距离。
S503、根据多个第一距离，获取前方道路的曲率，根据曲率，确定道路形态。
具体地，确定出多个第一距离后，再结合每个目标物与车辆的之间的角度，就可以确定出每个目标物在以车辆为基准的整车坐标系中的坐标。其中，本实施例中，以车辆右侧为整车坐标系中X轴的正向，以车辆前方为整车坐标系中Y轴的正向。进一步地，根据前方道路的一侧的每个目标物在整车坐标系中的坐标就可以确定出前方道路的曲率。然后，就可以根据前方道路的曲率确定出道路形态。
举例来说，结合图7和图8，目标物A在整车坐标系中的坐标为(X1，Y1)，目标物B在整车坐标系中的坐标为(X2，Y2)，目标物C在整车坐标系中的坐标为(X3，Y3)。令a＝2(X3-X2),b＝2(Y3-Y2),c＝X3 2-X2 2+Y3 2-Y2 2，e＝2(X2-X1),f＝2(Y2-Y1),g＝X2 2-X1 2+Y2 2-Y1 2，通过数学运算即可以得出目标物A、B和C所组成的圆的圆心横坐标为X0＝(g*b-c*f)/(e*b-a*f)，圆心纵坐标为Y0＝(a*g-c*e)/(a*f-b*e)；继续通过数学运算即可以得出目标物A、B和C所组成的圆的半径R＝sqrt((X0-X1)*(X0-X1)+(Y0-Y1)*(Y0-Y1))；进一步地，即可以得出目标物A、B和C所组成的圆的曲率为F＝1/R，即前方道路左侧的曲率。然后就可以根据前方道路的曲率确定道路形态。
作为一种可能的实现方式，可以根据曲率的范围确定前方道路的形态。其中，当识别到前方道路的曲率小于第一曲率阈值时，表明前方道路的弯曲程度较小，因此，可以认为前方道路未发生弯曲，即可以确定出道路形态为直道。
当识别到前方道路的曲率大于第二曲率阈值时，表明前方道路的弯曲程度较大，因此，可以认为前方道路已发生弯曲，即可以确定出前方形态为弯道，但尚不能确定出是左弯道还是右弯道。其中，第一曲率阈值小于或等于第二曲率阈值。
可选地，可以根据目标物的在整车坐标系中的坐标值，来确定出弯道为左弯道还是右弯道。如图9所示，包括以下步骤：
S601、获取前方道路的一侧的至少三个目标物所组成的圆在整车坐标系中的圆心的横坐标。
具体地，详见上文中的描述，在此就不在一一赘述。
S602、获取前方道路的一侧的每个目标物在整车坐标系中的横坐标。
具体地，详见上文中的描述，在此就不在一一赘述。
S603、识别圆心的横坐标小于每个目标物的横坐标，确定道路形态为左弯道。
具体地，参考图8，当圆心的横坐标小于每个目标物的横坐标时，就可以确定出弯道为左弯道，即此时的道路形态为左弯道。
S604、识别圆心的横坐标大于每个目标物的横坐标，确定道路形态为右弯道。
具体地，当圆心的横坐标大于于每个目标物的横坐标时，就可以确定出弯道为右弯道，即此时的道路形态为右弯道。
在一些实施例中，为了提升道路形态识别的准确度，在利用前方道路一侧的目标物确定出道路形态后，还可以利用前方道路的另一侧的目标物对道路形态进行校正。如图10所示，包括以下步骤：
S701、利用前方道路的另一侧的至少三个目标物，识别前方道路的道路形态。
具体地，详见上文利用前方道路的一侧的目标物确定道路形态的方式，在此就不在一一赘述。
S702、如果以前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态一致，则控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭。
具体地，如果以前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态一致，即两次识别到的道路形态相同，则可以确定已经准确的识别出了前方道路的道路形态，此时，则可以控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案。
S703、如果以前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态不一致，则重新获取前方道路的道路形态。
具体地，如果以前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态不一致，则可以确定未准确的识别出前方道路的道路形态，此时，则需要重新获取前方道路的道路形态，以提升道路形态识别的准确度。
为了实现上述实施例的方法，本发明还提供了一种道路形态的指示装置。
图11是本发明公开的一个实施例的道路形态的指示装置的结构示意图。如图11所示，该道路形态的指示装置100包括：
获取模块11，用于获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，道路形态包括直道、左弯道和右弯道；
控制模块12，用于根据道路形态，控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案。
进一步地，控制模块12，还用于：
根据道路形态，获取灯光组件上所需的目标区域和目标区域的开闭顺序；
控制目标区域中的光源依次间歇性开闭。
进一步地，控制模块12，还用于：
获取目标区域中每个光源的目标开闭时长；
控制目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作。
进一步地，控制模块12，还用于：
识别道路形态是否发生变化；
如果道路形态未发生变化，重复控制目标区域中的光源依次间歇性开闭；
如果道路形态发生变化，更新目标区域。
进一步地，道路形态为直道时的目标开闭时长大于道路形态为左弯道或右弯道时的目标开闭时长。
进一步地，获取模块11，还用于：
识别前方道路的一侧至少存在三个目标物；
获取车辆与每个目标物之间的第一距离；
根据多个第一距离，获取前方道路的曲率，根据曲率，确定道路形态。
进一步地，获取模块11，还用于：
识别曲率小于第一曲率阈值，确定道路形态为直道；或者
获取前方道路的一侧的至少三个目标物所组成的圆在整车坐标系中的圆心的横坐标；
获取前方道路的一侧的每个目标物在整车坐标系中的横坐标；
识别圆心的横坐标小于每个目标物的横坐标，且曲率大于第二曲率阈值，确定道路形态为左弯道；
识别圆心的横坐标大于每个目标物的横坐标，且曲率大于第二曲率阈值，确定道路形态为右弯道；
其中，第一曲率阈值小于或等于第二曲率阈值。
进一步地，获取模块11，还用于：
利用前方道路的另一侧的至少三个目标物，识别前方道路的道路形态；
如果以前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态一致，则控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭；
如果以前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态不一致，则重新获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态。
应当理解的是，上述装置用于执行上述实施例中的方法，装置中相应的程序模块，其实现原理和技术效果与上述方法中的描述类似，该装置的工作过程可参考上述方法中的对应过程，此处不再赘述。
综上所述，本实施例提供的道路形态的指示装置，在获取到位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态后，可以控制车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与道路形态相符的动态图案，从而使得车辆的驾驶者能够提前得知前方道路的道路形态，并及时作出与相应道路形态相符的操作，提升车辆的行驶安全。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种车辆，如图12所示，该车辆包括上述实施例中的道路形态的指示装置100。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，该电子设备200包括存储器21、处理器22；其中，处理器22通过读取存储器21中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上文方法的各个步骤。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上文方法的各个步骤。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种道路形态的指示方法，其特征在于，所述方法包括：
获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，所述道路形态包括直道、左弯道和右弯道；
根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与所述道路形态相符的动态图案。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，包括：
根据所述道路形态，获取所述灯光组件上所需的目标区域和所述目标区域的开闭顺序；
控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭，包括：
获取所述目标区域中每个光源的目标开闭时长；
控制所述目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标区域中的光源按照相应的目标开闭时长依次执行一次开闭动作之后，还包括：
识别所述道路形态是否发生变化；
如果所述道路形态未发生变化，重复控制所述目标区域中的光源依次间歇性开闭；
如果所述道路形态发生变化，更新所述目标区域。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路形态为直道时的目标开闭时长大于所述道路形态为左弯道或右弯道时的目标开闭时长。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，包括：
识别所述前方道路的一侧至少存在三个目标物；
获取所述车辆与每个目标物之间的第一距离；
根据多个所述第一距离，获取所述前方道路的曲率，根据所述曲率，确定所述道路形态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述曲率，确定所述道路形态包括：
识别所述曲率小于第一曲率阈值，确定所述道路形态为直道；或者
获取所述前方道路的一侧的至少三个目标物所组成的圆在整车坐标系中的圆心的横坐标；
获取所述前方道路的一侧的每个目标物在所述整车坐标系中的横坐标；
识别所述圆心的横坐标小于所述每个目标物的横坐标，且所述曲率大于第二曲率阈值，确定所述道路形态为左弯道；
识别所述圆心的横坐标大于所述每个目标物的横坐标，且所述曲率大于所述第二曲率阈值，确定所述道路形态为右弯道；
其中，所述第一曲率阈值小于或等于所述第二曲率阈值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述道路形态之后，还包括：
利用所述前方道路的另一侧的至少三个目标物，识别所述前方道路的道路形态；
如果以所述前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以所述前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态一致，则控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭；
如果以所述前方道路的一侧的目标物为基准识别出的道路形态与以所述前方道路的另一侧的目标物为基准识别出的道路形态不一致，则重新获取所述前方道路的道路形态。
9.一种道路形态的指示装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取位于车辆前方预设距离内的前方道路的道路形态，所述道路形态包括直道、左弯道和右弯道；
控制模块，用于根据所述道路形态，控制所述车辆的灯光组件上不同区域的光源间歇性开闭，以形成与所述道路形态相符的动态图案。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的道路形态的指示装置。
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