CN111113398B - 舵机及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及舵机及机器人。电机组件的电机轴连接于行星减速器的太阳轮，行星轮组同时与太阳轮、内齿圈相啮合，销轴贯穿连接行星轮组与输出轴。电机轴带动太阳轮高速转动，太阳轮带动行星轮组转动，行星轮组与内齿圈啮合传动，使销轴带动输出轴低速转动。设置输出端单圈绝对值传感器检测输出轴的绝对位置，设置电机端单圈绝对值传感器检测电机轴的绝对位置，采用单圈绝对值传感器使得舵机的结构紧凑，体积和重量均减小。配置两个单圈绝对值传感器，实现对输出轴绝对位置较高精度的检测和校正，避免采用增量式编码器每次启动时关节要进行机械回零校正绝对位置。具有该舵机的机器人也能实现对输出轴绝对位置的检测。

Description

舵机及机器人

技术领域

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种舵机及机器人。

背景技术

行星减速器是一种相对较低成本、高效率的传动方案。在行星减速器关节的应用中，为了检测输出端的绝对位置，目前主要采用3种方式：

第一种是在电机端连接多圈绝对值编码器，通过多圈绝对位置转换获得，但多圈绝对值编码器体积庞大，应用受限。

第二种是通过带记忆功能的芯片，记录单圈绝对值编码器的单圈绝对位置和转动圈数，但这种应用方式在停机时要么需要额外电池持续不断给芯片供电，要么需要电磁刹车抱闸防止转动，而额外电池供电存在续航能力问题，并对低功耗电路设计要求高，电磁刹车增加了成本、体积和重量。

第三种方式是采用增量式编码器，每次启动时驱动关节回到机械零位，再重新开始记录位置数据，但这种应用方式明显存在诸多局限性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种舵机，以解决现有行星减速器关节体积较大、每次启动时关节要回到机械零位的技术问题。

本申请实施例提供一种舵机，包括：

壳体；

电机组件，包括设于所述壳体内的定子、同轴设置于所述定子内的转子及与所述转子同步转动的电机轴；

行星减速器，包括同轴固定于所述电机轴的太阳轮、与所述太阳轮啮合的行星轮组、安装于所述壳体上且与所述行星轮组啮合的内齿圈、与所述太阳轮同轴设置的输出轴，以及贯穿连接所述行星轮组与所述输出轴的销轴；

输出端单圈绝对值传感器，用于检测所述输出轴的绝对位置；

电机端单圈绝对值传感器，用于检测所述电机轴的绝对位置；以及

控制电路板，与所述输出端单圈绝对值传感器、所述电机端单圈绝对值传感器电性连接。

可选地，所述行星轮组包括与所述太阳轮啮合的大行星轮，以及同轴固定于所述大行星轮且与所述内齿圈啮合的小行星轮，所述销轴依次穿过所述大行星轮、所述小行星轮与所述输出轴。

可选地，所述行星轮组的一轴向端面与所述壳体之间设有耐磨片。

可选地，所述壳体上设有第一轴承座，所述输出轴通过第一轴承支承在所述第一轴承座上；所述第一轴承座具有用于安装所述第一轴承的第一安装口，所述第一轴承座于所述第一安装口的内壁凸设有第一环形凸缘，所述输出轴的外周面凸设有第二环形凸缘，所述第一环形凸缘与所述第二环形凸缘在所述输出轴的轴向错开设置，所述第一轴承的外圈抵设于所述第一环形凸缘，所述第一轴承的内圈抵设于所述第二环形凸缘。

可选地，所述太阳轮具有供所述电机轴穿过的插孔，所述电机轴具有沿轴向贯通的贯通孔，所述输出轴同轴固定有连接轴，所述连接轴穿过所述插孔与所述贯通孔；

所述输出端单圈绝对值传感器包括设于所述连接轴的一端的第一被感应件，以及与所述第一被感应件配合以检测所述输出轴的绝对位置的第一感应件，所述第一感应件电连接于所述控制电路板上。

可选地，所述连接轴通过第二轴承支承在所述电机轴的贯通孔的内壁上。

可选地，所述第一被感应件为单圈绝对值磁编码器，所述第一感应件为磁编码器读头；

或者，所述第一被感应件为光电码盘，所述第一感应件为光电检测装置。

可选地，所述电机端单圈绝对值传感器包括设于所述电机轴上的第二被感应件，以及与所述第二被感应件配合以检测所述电机轴的绝对位置的第二感应件，所述第二感应件电连接于所述控制电路板上；所述第二被感应件呈环形，所述第一被感应件对齐于所述第二被感应件的内孔。

可选地，所述第二被感应件为单圈绝对值磁编码器，所述第二感应件为磁编码器读头；

或者，所述第二被感应件为光电码盘，所述第二感应件为光电检测装置。

可选地，所述电机轴的一端设有转接座，所述第二被感应件固定于所述转接座上，所述转接座具有供所述连接轴穿过的通孔。

可选地，所述壳体包括筒状壳以及安装于所述筒状壳的一端的尾座，所述尾座具有供所述电机轴穿过的过孔，所述电机组件安装于所述筒状壳内，所述控制电路板安装于所述尾座内，所述电机轴通过第三轴承支承在所述筒状壳上，所述电机轴通过第四轴承支承在所述尾座上。

可选地，所述电机轴包括轴部、位于所述轴部外的筒状部及连接所述轴部与所述筒状部的连接部，所述转子套设于所述筒状部的外周面；所述筒状部、所述轴部与所述连接部围成背对设置的第一安装槽与第二安装槽，所述第三轴承至少一部分位于所述第一安装槽内，所述第四轴承至少一部分位于所述第二安装槽内。

可选地，所述尾座靠近所述筒状壳的一侧具有凸出部，所述凸出部的背对所述筒状壳的一侧开设有容纳槽，所述过孔设于所述凸出部上并与所述容纳槽连通；所述凸出部伸入所述定子内部，所述电机轴的一端伸入所述容纳槽内；

所述凸出部于所述过孔的边缘向所述输出轴的方向延伸形成有环形部，所述环形部伸入所述第二安装槽内，所述第四轴承的外圈抵设于所述环形部的内壁。

可选地，所述尾座上设有具有第二安装口的第二轴承座，所述第二安装口处设有用于支承外部结构的第五轴承。

本申请实施例提供一种机器人，包括上述的舵机。

本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该舵机采用行星减速器，减速比大，行星减速器传动效率可以超过95％以上，而一般谐波减速器传动效率只有60-70％，采用本申请的舵机反驱力矩小，非常适用于需要进行力控制交互的情景。电机组件的电机轴连接于行星减速器的太阳轮，行星轮组同时与太阳轮、内齿圈相啮合，销轴穿过行星轮组与输出轴以使二者连接。在工作时，电机轴带动太阳轮高速转动，太阳轮带动行星轮组转动，行星轮组与内齿圈啮合传动，进而使销轴带动输出轴低速转动。设置输出端单圈绝对值传感器检测输出轴的绝对位置，设置电机端单圈绝对值传感器检测电机轴的绝对位置，采用单圈绝对值传感器使得舵机的结构紧凑，轴向尺寸减小，体积和重量均减小。配置两个单圈绝对值传感器，实现对输出轴绝对位置较高精度的检测和校正。电机端单圈绝对值传感器可以对输出端单圈绝对值传感器进行校正，并提高检测精度。避免采用增量式编码器每次启动时关节要进行机械回零校正绝对位置。具有该舵机的机器人也能实现对输出轴绝对位置的检测。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的舵机的立体装配图；

图2为图1的舵机的剖视图；

图3为图1的舵机的立体分解图；

图4为图3的舵机中应用的电机组件、输出端单圈绝对值传感器与电机端单圈绝对值传感器的立体分解图；

图5为图3的舵机中应用的行星减速器的立体分解图；

图6为图3的舵机中应用的控制电路板、尾座与第二轴承座的立体分解图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

请参阅图1至图3、图5，本申请实施例提供一种舵机，包括壳体10、电机组件20、行星减速器30、输出端单圈绝对值传感器40、电机端单圈绝对值传感器50与控制电路板60。壳体10作为其它器件的载体。在应用时，壳体10连接在一个部件上，行星减速器30的输出端连接在另一个部件上，舵机工作即可实现两个部件的转动控制。

电机组件20包括设于壳体10内的定子21、同轴设置于定子21内的转子22及与转子22同步转动的电机轴23。在定子21通电时产生旋转磁场，在旋转磁场的作用下，转子22将会转动，进而带动电机轴23转动。

行星减速器30包括同轴固定于电机轴23的太阳轮31、与太阳轮31啮合的行星轮组32、安装于壳体10上且与行星轮组32啮合的内齿圈33、与太阳轮31同轴设置的输出轴34，以及贯穿连接行星轮组32与输出轴34的销轴35。采用行星减速器30将电机轴23的高速转动转换为输出轴34的低速、大转矩的转动。

输出端单圈绝对值传感器40用于检测输出轴34的绝对位置。电机端单圈绝对值传感器50用于检测电机轴23的绝对位置。控制电路板60与输出端单圈绝对值传感器40、电机端单圈绝对值传感器50电性连接。单圈绝对值传感器是指用于检测被测物体在360°范围内的绝对位置的传感器。单圈绝对值传感器包括跟随被测物体转动的被感应件及被感应件间隔设置的感应件，被感应件与感应件配合就可以检测被测物体的绝对位置，结构紧凑，占用空间小。

本申请提供的舵机，与现有技术相比，该舵机采用行星减速器30，减速比大，行星减速器传动效率可以超过95％以上，而一般谐波减速器传动效率只有60-70％，采用本申请的舵机反驱力矩小，非常适用于需要进行力控制交互的情景。电机组件20的电机轴23连接于行星减速器30的太阳轮31，行星轮组32同时与太阳轮31、内齿圈33相啮合，销轴35穿过行星轮组32与输出轴34以使二者连接。在工作时，电机轴23带动太阳轮31高速转动，太阳轮31带动行星轮组32转动，行星轮组32与内齿圈33啮合传动，进而带动通过销轴35与行星轮组32连接的输出轴34低速转动。设置输出端单圈绝对值传感器40检测输出轴34的绝对位置，设置电机端单圈绝对值传感器50检测电机轴23的绝对位置，采用单圈绝对值传感器使得舵机的结构紧凑，轴向尺寸减小，体积和重量均减小。配置两个单圈绝对值传感器，实现对输出轴34绝对位置较高精度的检测和校正。电机端单圈绝对值传感器50可以对输出端单圈绝对值传感器40进行校正，并提高检测精度。避免采用增量式编码器每次启动时关节要进行机械回零校正绝对位置。

请参阅图2、图3、图5，在本申请另一实施例中，定子21可以通过胶粘结或其它的方式固定在壳体10上，转子22可以通过胶粘结或其它的方式固定在电机轴23上，这样装配容易。太阳轮31与电机轴23可以通过过盈压装连接，这样装配容易，连接可靠。

请参阅图2、图5，在本申请另一实施例中，行星轮组32包括与太阳轮31啮合的大行星轮321，以及同轴固定于大行星轮321且与内齿圈33啮合的小行星轮322，大行星轮321的直径大于小行星轮322的直径，销轴35依次穿过大行星轮321、小行星轮322与输出轴34。采用含有大、小两个行星轮的传动方案(NW型)，可以实现单级更大的减速比并提高输出转矩，常规的行星减速机(NGW型)单级减速比最大不超过10，这种NW型单级减速比最大可以达到25，而传动效率相当。太阳轮31转动时，带动与太阳轮31啮合的大行星轮321绕太阳轮31的轴线转动，销轴35跟随绕太阳轮31轴线转动，销轴35会带动小行星轮322自转并且绕太阳轮31轴线公转，小行星轮322与内齿圈33啮合传动，同时销轴35带动输出轴34转动。大行星轮321、小行星轮322与销轴35成组设置，比如间隔设置两组或三组，以实现预定转速与转矩的输出。大行星轮321与小行星轮322之间可以通过过盈压装连接，这样装配容易，连接可靠。

请参阅图2、图3、图5，在本申请另一实施例中，行星轮组32的一轴向端面与壳体10之间设有耐磨片36。设置耐磨片36，在行星轮组32转动过程中，行星轮组32的端面与耐磨片36摩擦，避免行星轮组32端面直接与壳体10摩擦而使壳体10损坏。进一步的，行星轮组32的面向耐磨片36的轴向端面凸设有凸台323，在行星轮组32转动过程中只让凸台323部分与耐磨片36摩擦，降低摩擦力，降低功耗。

请参阅图2、图3、图5，在本申请另一实施例中，壳体10上设有第一轴承座71，输出轴34通过第一轴承91支承在第一轴承座71上；第一轴承座71具有用于安装第一轴承91的第一安装口711，第一轴承座71于第一安装口711的内壁凸设有第一环形凸缘712，输出轴34的外周面凸设有第二环形凸缘341，第一环形凸缘712与第二环形凸缘341在输出轴34的轴向错开设置，第一轴承91的外圈抵设于第一环形凸缘712，第一轴承91的内圈抵设于第二环形凸缘341。采用这个方案，第一轴承座71、输出轴34与第一轴承91容易装配，而且便于输出轴34稳定顺畅地转动，内齿圈33限制第一轴承91的轴向窜动。输出轴34与第一轴承91可以通过过盈配合压装。壳体10、内齿圈33与第一轴承座71可以通过螺栓锁紧，这样容易装配。

请参阅图2、图4、图5，在本申请另一实施例中，太阳轮31具有供电机轴23穿过的插孔311，电机轴23具有沿轴向贯通的贯通孔2311，输出轴34同轴固定有连接轴81，连接轴81穿过插孔311与贯通孔2311；输出端单圈绝对值传感器40包括设于连接轴81的一端的第一被感应件41，以及与第一被感应件41配合以检测输出轴34的绝对位置的第一感应件42，第一感应件42电连接于控制电路板60上。采用这个方案，可以将电机轴23穿过太阳轮31与电机轴23，进而将输出端单圈绝对值传感器40与输出轴34分别设置在电机组件20的轴向两侧，在不影响对输出轴34的绝对位置检测的情况下，便于外部部件连接到输出轴34上，而且整体结构紧凑。进一步的，连接轴81的一端设有安装座82，第一被感应件41安装于安装座82上。输出轴34与连接轴81之间，连接轴81与安装座82之间，第一被感应件41与安装座82之间通过胶粘接或其它方式连接，这样容易装配，连接可靠。

请参阅图2、图4，在本申请另一实施例中，连接轴81通过第二轴承92支承在电机轴23的贯通孔2311的内壁上。设置第二轴承92，确保连接轴81在预定轴线位置上，进而使输出端单圈绝对值传感器40检测角度检测准确，工作可靠，避免连接轴81出现偏摆。

请参阅图2至图4，在本申请另一实施例中，第一被感应件41为单圈绝对值磁编码器，第一感应件42为磁编码器读头。在输出轴34旋转时，上述单圈绝对值磁编码器、连接轴81与输出轴34同步旋转，单圈绝对值磁编码器的旋转会引起磁场强度的变化，磁编码器读头检测到磁场强度的变化后，将单圈绝对值磁编码器的旋转运动转换为脉冲输出以反映当前转角。示例性地，第一被感应件41选用磁铁，第一感应件42选用磁编码器读头。第一被感应件41与第一感应件42配合，即可实现对输出轴34的绝对位置检测。

在本申请另一实施例中，第一被感应件41为光电码盘，第一感应件42为光电检测装置。光电码盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。光电检测装置包括分别设于光电码盘两侧的发光二极管和光敏管。在输出轴34旋转时，光电码盘与输出轴34同步旋转，发光二极管发出光信号，光敏管接收经过光电码盘长方形孔的光信号，光电检测装置输出若干脉冲信号，通过计算光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前转角。

请参阅图2至图4，在本申请另一实施例中，电机端单圈绝对值传感器50包括设于电机轴23上的第二被感应件51，以及与第二被感应件51配合以检测电机轴23的绝对位置的第二感应件52，第二感应件52电连接于控制电路板60上。电机端单圈绝对值传感器50用于高精度检测电机轴23的旋转位置。

在本申请另一实施例中，第二被感应件51为单圈绝对值磁编码器，第二感应件52为磁编码器读头。在电机轴23旋转时，上述单圈绝对值磁编码器与电机轴23同步旋转，单圈绝对值磁编码器的旋转会引起磁场强度的变化，磁编码器读头检测到磁场强度的变化后，将单圈绝对值磁编码器的旋转运动转换为脉冲输出以反映当前转角。示例性地，第二被感应件51选用单圈绝对值磁编码器，第二感应件52选用磁编码器读头。第二被感应件51与第二感应件52配合，即可实现对电机轴23的绝对位置检测。

在本申请另一实施例中，第二被感应件51为光电码盘，第二感应件52为光电检测装置，能够实现对电机轴23的绝对位置检测。原理类似于第一被感应件41为光电码盘且第一感应件42为光电检测装置的情况。

进一步的，参阅图2、图3，第二被感应件51呈环形，第一被感应件41对齐于第二被感应件51的内孔。第二被感应件51与第一被感应件41靠近设置。两款单圈绝对值传感器配合，实现对输出端360°范围的角度检测，并且具有较高的精度。第二被感应件51体积大，精度高。第一被感应件41体积小，精度较低。这种尺寸配置可以优化编码器所占用的空间。电机端单圈绝对值传感器50主要用于电机组件20的控制，输出端单圈绝对值传感器40主要用于输出端360°范围内的绝对位置检测。同时，这种结构配置下，电机端单圈绝对值传感器50可以有效的提高输出端的绝对定位精度。电机轴23作为输入端，输出轴34作为输出端。因为输出端、输入端均设置单圈绝对值编码器，在定减速比、输出端360°旋转范围内，输入端与输出端位置是唯一对应关系，输入端的高精度编码器反应到输出端的位置精度更高，从而能对输出端的粗精度进行校正。还有，避免现有技术采用单个的单圈绝对值编码器时需要额外电池持续不断给芯片供电，或者需要电磁刹车抱闸防止转动的情况。

请参阅图2至图4，在本申请另一实施例中，电机轴23的一端设有转接座83，第二被感应件51固定于转接座83上，转接座83具有供连接轴81穿过的通孔。设置转接座83，工作时电机轴23带动转接座83转动，进而带动第二被感应件51，第二被感应件51与第二感应件52配合实现电机轴23的位置检测。具体地，转接座83上固定有呈环形的支撑座84，呈环形的第二被感应件51固定在支撑座84上，这样便于转接座83与支撑座84的制作与装配。转接座83与支撑座84之间、第二被感应件51与支撑座84之间可以通过胶粘接或其它方式连接。

请参阅图2至图4、图6，在本申请另一实施例中，壳体10包括筒状壳11以及安装于筒状壳11的一端的尾座12，尾座12具有供电机轴23穿过的过孔121，电机组件20安装于筒状壳11内，控制电路板60可以通过螺栓或其它方式安装于尾座12内，电机轴23通过第三轴承93支承在筒状壳11上，电机轴23通过第四轴承94支承在尾座12上。采用这个方案，便于电机组件20、第一被感应件41与第二被感应件51的装配，使电机轴23能顺畅稳定地转动并能承受负荷。第三轴承93、第四轴承94可以为深沟球轴承，能承受径向负荷与轴向负荷。筒状壳11与尾座12之间可以采用螺栓连接。

请参阅图2至图4，在本申请另一实施例中，电机轴23包括轴部231、位于轴部231外的筒状部232及连接轴部231与筒状部232的连接部233，转子22套设于筒状部232的外周面；筒状部232、轴部231与连接部233围成沿轴向背对设置的第一安装槽234与第二安装槽235，第三轴承93至少一部分位于第一安装槽234内，第四轴承94至少一部分位于第二安装槽235内。也就是说，将转子22设置在电机轴23的径向外部，将第三轴承93与第四轴承94设置在电机轴23的径向内部，这样能充分利用径向空间，缩小整体结构的轴向尺寸，使舵机结构紧凑。

请参阅图2、图3、图6，在本申请另一实施例中，尾座12靠近筒状壳11的一侧具有凸出部122，凸出部122的背对筒状壳11的一侧开设有容纳槽123，过孔121设于凸出部122上并与容纳槽123连通；凸出部122伸入定子21内部，电机轴23的一端伸入容纳槽123内，用于安装第二被感应件51的转接座83设置在容纳槽123内，这样能充分利用空间，使结构紧凑。进一步的，凸出部122于过孔121的边缘向输出轴34的方向延伸形成有环形部124，环形部124伸入第二安装槽235内，第四轴承94的外圈抵设于环形部124的内壁，充分利用电机轴23的径向空间，使舵机结构紧凑。

请参阅图1、图2、图6，在本申请另一实施例中，尾座12上设有具有第二安装口721的第二轴承座72，第二安装口721处设有用于支承外部结构的第五轴承95，便于外部结构与舵机的转动连接。第二轴承座72与尾座12之间可以通过侧面螺栓连接。第五轴承95可以为深沟球轴承，能承受径向负荷与轴向负荷。第五轴承95可以通过过盈配合压装进第二安装口721。

请参阅图1、图2，在本申请另一实施例中，提供一种机器人，包括上述的舵机。由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种舵机，其特征在于，包括：

壳体；

电机组件，包括设于所述壳体内的定子、同轴设置于所述定子内的转子及与所述转子同步转动的电机轴；

行星减速器，包括同轴固定于所述电机轴的太阳轮、与所述太阳轮啮合的行星轮组、安装于所述壳体上且与所述行星轮组啮合的内齿圈、与所述太阳轮同轴设置的输出轴，以及贯穿连接所述行星轮组与所述输出轴的销轴；

输出端单圈绝对值传感器，用于检测所述输出轴的绝对位置，所述输出端单圈绝对值传感器与所述输出轴分别设置在所述电机组件的轴向两侧；

电机端单圈绝对值传感器，用于检测所述电机轴的绝对位置；以及

控制电路板，与所述输出端单圈绝对值传感器、所述电机端单圈绝对值传感器电性连接。

2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述行星轮组包括与所述太阳轮啮合的大行星轮，以及同轴固定于所述大行星轮且与所述内齿圈啮合的小行星轮，所述销轴依次穿过所述大行星轮、所述小行星轮与所述输出轴。

3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述行星轮组的一轴向端面与所述壳体之间设有耐磨片。

4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述壳体上设有第一轴承座，所述输出轴通过第一轴承支承在所述第一轴承座上；所述第一轴承座具有用于安装所述第一轴承的第一安装口，所述第一轴承座于所述第一安装口的内壁凸设有第一环形凸缘，所述输出轴的外周面凸设有第二环形凸缘，所述第一环形凸缘与所述第二环形凸缘在所述输出轴的轴向错开设置，所述第一轴承的外圈抵设于所述第一环形凸缘，所述第一轴承的内圈抵设于所述第二环形凸缘。

5.如权利要求1至4任一项所述的舵机，其特征在于，所述太阳轮具有供所述电机轴穿过的插孔，所述电机轴具有沿轴向贯通的贯通孔，所述输出轴同轴固定有连接轴，所述连接轴穿过所述插孔与所述贯通孔；

所述输出端单圈绝对值传感器包括设于所述连接轴的一端的第一被感应件，以及与所述第一被感应件配合以检测所述输出轴的绝对位置的第一感应件，所述第一感应件电连接于所述控制电路板上。

6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述连接轴通过第二轴承支承在所述电机轴的贯通孔的内壁上。

7.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述第一被感应件为单圈绝对值磁编码器，所述第一感应件为磁编码器读头；

或者，所述第一被感应件为光电码盘，所述第一感应件为光电检测装置。

8.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述电机端单圈绝对值传感器包括设于所述电机轴上的第二被感应件，以及与所述第二被感应件配合以检测所述电机轴的绝对位置的第二感应件，所述第二感应件电连接于所述控制电路板上；所述第二被感应件呈环形，所述第一被感应件对齐于所述第二被感应件的内孔。

9.如权利要求8所述的舵机，其特征在于，所述第二被感应件为单圈绝对值磁编码器，所述第二感应件为磁编码器读头；

或者，所述第二被感应件为光电码盘，所述第二感应件为光电检测装置。

10.如权利要求8所述的舵机，其特征在于，所述电机轴的一端设有转接座，所述第二被感应件固定于所述转接座上，所述转接座具有供所述连接轴穿过的通孔。

11.如权利要求1至4任一项所述的舵机，其特征在于，所述壳体包括筒状壳以及安装于所述筒状壳的一端的尾座，所述尾座具有供所述电机轴穿过的过孔，所述电机组件安装于所述筒状壳内，所述控制电路板安装于所述尾座内，所述电机轴通过第三轴承支承在所述筒状壳上，所述电机轴通过第四轴承支承在所述尾座上。

12.如权利要求11所述的舵机，其特征在于，所述电机轴包括轴部、位于所述轴部外的筒状部及连接所述轴部与所述筒状部的连接部，所述转子套设于所述筒状部的外周面；所述筒状部、所述轴部与所述连接部围成背对设置的第一安装槽与第二安装槽，所述第三轴承至少一部分位于所述第一安装槽内，所述第四轴承至少一部分位于所述第二安装槽内。

13.如权利要求12所述的舵机，其特征在于，所述尾座靠近所述筒状壳的一侧具有凸出部，所述凸出部的背对所述筒状壳的一侧开设有容纳槽，所述过孔设于所述凸出部上并与所述容纳槽连通；所述凸出部伸入所述定子内部，所述电机轴的一端伸入所述容纳槽内；

所述凸出部于所述过孔的边缘向所述输出轴的方向延伸形成有环形部，所述环形部伸入所述第二安装槽内，所述第四轴承的外圈抵设于所述环形部的内壁。

14.如权利要求11所述的舵机，其特征在于，所述尾座上设有具有第二安装口的第二轴承座，所述第二安装口处设有用于支承外部结构的第五轴承。

15.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至14任一项所述的舵机。

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