CN111112969A - 定位装置及工件定位系统 - Google Patents

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Abstract

一种定位装置用于对固定于一机械手上的抓料装置所抓取的工件进行定位。定位装置包括第一定位装置，第一定位装置包括承载件、可靠近或远离承载件滑动的多个滑块、撑开装置及与多个滑块相抵持的多个第一弹性件，与撑开装置用于驱动多个滑块远离承载件运动并将多个滑块支撑于一撑开位，抓取料盘用于在多个滑块位于撑开位将工件放置于承载件上，撑开装置在工件置于承载件上时解除对多个滑块的支撑，多个第一弹性件在撑开装置解除对多个滑块的支撑时推动多个滑块靠近承载件运动，多个滑块靠近承载件运动时推动工件使工件的中心轴运动至于承载件的中心轴一致。本发明还提供了一种工件定位系统。

Description

定位装置及工件定位系统
技术领域
本发明涉及工件的组装，特别涉及一种定位装置及工件定位系统。
背景技术
工件组装至产品时多采用人工组装，人工进行组装时，需通过组装者将工件与产品上的组装位对齐，然后将工件组装至产品上，此种组装方式费时费力。随着机械手的普及，工件采用机械手进行组装成为了一种趋势，但为了对机械手的移动位置进行定位，需在机械后上安装CCD视觉检测定位装置，CCD视觉检测定位装置成本高，增加了组装成本。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种定位效率高且成本低的定位装置及工件定位系统。
一种定位装置，用于对固定于一机械手上的抓料装置所抓取的工件进行定位，所述定位装置包括第一定位装置，所述第一定位装置包括承载件、可靠近或远离所述承载件滑动的多个滑块、撑开装置及与所述多个滑块相抵持的多个第一弹性件，与所述撑开装置用于驱动所述多个滑块远离所述承载件运动并将所述多个滑块支撑于一撑开位，所述抓取料盘用于在所述多个滑块位于所述撑开位将工件放置于承载件上，所述撑开装置在所述工件置于所述承载件上时解除对所述多个滑块的支撑，所述多个第一弹性件在所述撑开装置解除对所述多个滑块的支撑时推动所述多个滑块靠近所述承载件运动，所述多个滑块靠近所述承载件运动时推动所述工件使所述工件的中心轴运动至于所述承载件的中心轴一致。
一种工件定位系统，包括机械手机及固定于机械手上的抓料装置，所述抓料装置用于抓取工件，所述工件定位系统还上述的定位装置。
上述定位装置及工件定位系统在所述抓料装置将所述工件置于所述承载件上时，所述多个滑块将推动所述工件使所述工件的中心轴运动至于所述承载件的中心轴一致，从而对所述的工件的中心轴进行自动定位，在所述工件的自动定位过程中，所述工件定位系统无需CCD视觉检测定位装置，定位效率高且成本低。
附图说明
图1为一种工件定位系统的示意图。
图2为图1中的工件定位系统的第一定位装置的立体图。
图3为图2中的第一定位装置的分解图。
图4为图2中的第一定位装置另一方向的部分分解图。
图5为图1中的工件定位系统的第二定位装置的立体图。
图6为图5中的第二定位装置上的工件的另一方向的立体图。
图7为图5中的第二定位装置的分解图。
主要元件符号说明
Figure BDA0001849851950000031
Figure BDA0001849851950000041
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，一种工件定位系统100包括机械手20、固定于机械手20上的抓料装置22及定位装置30。所述定位装置30包括第一定位装置40及第二定位装置60。所述抓料装置22随所述机械手20移动，用于将工件10抓取于所述第一定位装置40上。所述第一定位装置40用于将所述工件10进行轴向定位。所述第二定位装置60用于将进行轴向定位的所述工件10进行角度定位。
请参阅图2至图4，所述第一定位装置40包括圆柱状的固定座42、固定于固定座42上的承载件44、与所述固定座42滑动连接的多个滑块46、撑开装置48及与所述多个滑块46相抵持的多个第一弹性件50。所述承载件44凸设于所述固定座42的中心位置。所述固定座42形成以所述承载件44为中心向所述固定座42的边缘延伸的多个滑槽41。所述多个滑块46滑动地置于所述多个滑槽41内并可靠近或远离所述承载件44滑动。每一所述滑块46在位于远离所述承载件44的一端的侧面形成楔形面43。所述楔形面43面向所述承载件44设置。所述滑块46形成所述楔形面43的一端穿过所述滑槽41置于所述固定座42的下方。
所述撑开装置48活动地固定于所述固定座42的下方。所述撑开装置48在靠近所述固定座42运动时驱动所述多个滑块46沿所述多个滑槽41远离所述承载件44运动至一撑开位并将所述多个滑块46支撑于所述撑开位。所述撑开装置48在远离所述固定座42运动时解除对所述多个滑块46的支撑。
在本实施方式中，所述撑开装置48包括滑柱52及气缸54。所述滑柱52包括靠近所述楔形面43的抵持部56，所述抵持部56形成与多个所述楔形面43配合的撑开面58。多个所述楔形面43环绕地抵持于所述撑开面58。所述撑开面58为圆台面。所述气缸54包括缸体51及活动地置于所述缸体51内的缸头53。所述缸头53固定于所述滑柱52上。所述气缸54驱动所述缸头53来回运动时带动所述滑柱52靠近和远离所述承载件44运动。所述滑柱52靠近所述承载件44运动时使所述撑开面58抵持所述楔形面43从而使滑块46远离所述承载件44运动。所述滑柱52远离所述承载件44运动时，所述弹性件推动所述多个滑块46靠近所述承载件44运动。
所述多个第一弹性件50置于所述多个滑槽41内。每一所述第一弹性件50抵持于所述固定座42及一所述滑块46之间。所述多个第一弹性件50在所述撑开装置48解除对所述多个滑块46的支撑时推动所述多个滑块46靠近所述承载件44运动。
所述抓料装置22在将所述工件10从一料盘移动至所述承载件44上时，所述多个滑块46位于所述撑开位。所述撑开装置48在所述工件10放置于所述承载件44上时解除对所述多个滑块46的支撑。所述第一弹性件50在所述撑开装置48解除对所述多个滑块46的支撑时推动所述多个滑块46靠近所述承载件44运动。所述多个滑块46靠近所述承载件44运动时推动所述工件10使所述工件10的中心轴运动至于所述承载件44的中心轴一致。如此，在抓料装置22从所述承载件44上抓取不同的所述工件10时，所述工件10的中心轴相对于所述抓料装置22的位置都一样。在一实施方式中，所述承载件44及所述工件10的上表面都为圆形，且所述工件10的大小略小于所述承载件44的大小。如此，在所述工件10的中心轴运动至于所述承载件44的中心轴一致时，可防止滑块46夹伤所述工件10。
请参阅图5至图7，所述工件10包括在面向所述承载件44的一面凸出分布均匀的多个定位柱12。所述第二定位装置60包括容置件62、导向柱64、定位座66、转动块68及至少一第二弹性件70。所述容置件62上形成分布均匀的多个容置孔72。所述多个容置孔72的形状及间隔与所述多个定位柱12的形状及间隔一致。所述导向柱64形成导向孔74。所述容置件62置于并下沉于所述导向孔74中。所述工件10通过所述导向孔74置于所述容置件62上。
所述抓料装置22还用于在所述工件10的中心轴与所述承载件44的中心轴一致时将所述工件10从所述承载件44移动至所述容置件62上。所述抓料装置22可使所述工件10转动并在工件10转动时同时挤压所述工件10，此抓料装置22的结构对于本领域技术人员来说是习知结构，在此不再详述。所述工件10置于所述容置件62上时，所述抓料装置22带动所述工件10转动并在工件10转动时同时挤压所述工件10使所述定位柱12与所述容置孔72对齐时将所述定位柱12置于所述容置孔72内将所述定位柱12定位。如此，在抓料装置22从所述容置件62上抓取不同的所述工件10时，所述工件10的定位柱12的位置相对于所述抓料装置22的位置都一样，从而在所述工件10被移动至产品上进行组装时，所述工件10与所述产品上预留的组装位一致。
所述定位座66形成圆形的定位槽76。所述转动块68转动地置于所述定位槽76内且与所述定位柱12固定连接。所述转动块68的边缘形成至少一缺口78，所述至少一第二弹性件70置于所述至少一缺口78内。每一所述第二弹性件70的两端与一所述缺口78的一侧及所述定位座66相抵持。所述第二弹性件70在所述转动块68沿第一方向转动后使所述转动块68反方向转动使所述转动块68复位。如此，在所述定位柱12置于所述容置孔72内时，即使所述抓料装置22没有及时使所述工件10停止运动，但由于所述定位柱12将驱动所述容置件62及所述转动块68运动，会使定位柱12与容置件62之间的摩擦得到缓冲，从而防止因所述抓料装置22没有及时使所述工件10停止使所述定位柱12被所述容置孔72的孔壁磨损。所述抓料装置22在所述在所述定位柱12置于所述容置孔72内后即使带动所述工件10继续运动一时间，所述第二弹性件70也会使所述容置件62复位，从而保证所述工件10的定位柱12的位置在一固定位置。
上述工件定位系统100的所述抓料装置22将所述工件10置于所述承载件44上时，所述多个滑块46将推动所述工件10使所述工件10的中心轴运动至于所述承载件44的中心轴一致，从而对所述的工件10的中心轴进行自动定位，在所述工件10的自动定位过程中，所述工件定位系统100无需CCD视觉检测定位装置，定位效率高且成本低。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明所公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种定位装置，用于对固定于一机械手上的抓料装置所抓取的工件进行定位，其特征在于：所述定位装置包括第一定位装置，所述第一定位装置包括承载件、可靠近或远离所述承载件滑动的多个滑块、撑开装置及与所述多个滑块相抵持的多个第一弹性件，与所述撑开装置用于驱动所述多个滑块远离所述承载件运动并将所述多个滑块支撑于一撑开位，所述抓取料盘用于在所述多个滑块位于所述撑开位将工件放置于承载件上，所述撑开装置在所述工件置于所述承载件上时解除对所述多个滑块的支撑，所述多个第一弹性件在所述撑开装置解除对所述多个滑块的支撑时推动所述多个滑块靠近所述承载件运动，所述多个滑块靠近所述承载件运动时推动所述工件使所述工件的中心轴运动至于所述承载件的中心轴一致。
2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述第一定位装置还包括固定座，所述承载件固定于所述固定座上，所述多个滑块与所述固定座滑动连接。
3.如权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述承载件凸设于所述固定座的中心位置，所述固定座形成以所述承载件为中心向所述固定座的边缘延伸的多个滑槽，所述多个滑块滑动地置于所述多个滑槽内。
4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述多个第一弹性件置于所述多个滑槽内，每一所述第一弹性件抵持于所述固定座及一所述滑块之间。
5.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述滑块远离所述承载件的一端穿过所述滑槽置于所述固定座的下方，所述撑开装置活动地固定于所述固定座的下方，所述撑开装置在靠近所述固定座运动时驱动所述多个滑块沿所述多个滑槽远离所述承载件运动，所述撑开装置在远离所述固定座运动时解除对所述多个滑块的支撑。
6.如权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述滑块远离所述承载件的一端的侧面形成楔形面，所述撑开装置包括滑柱及气缸，所述滑柱包括靠近所述楔形面的抵持部，所述抵持部形成与多个所述楔形面配合的撑开面，多个所述楔形面环绕地抵持于所述撑开面，所述气缸驱动所述滑柱靠近所述承载件运动时使所述撑开面抵持所述楔形面从而使滑块远离所述承载件运动，所述气缸驱动所述滑柱远离所述承载件运动时，所述第一弹性件推动所述多个滑块靠近所述承载件运动。
7.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括第二定位装置，所述工件包括在面向所述承载件的一面凸出分布均匀的多个定位柱，所述第二定位装置包括形成有分布均匀的多个容置孔的容置件，所述抓料装置还用于在所述工件的中心轴与所述承载件的中心轴一致时将所述工件从所述承载件移动至所述容置件上，所述抓料装置可使所述工件转动并在工件转动时同时挤压所述工件，所述工件置于所述容置件上时，所述抓料装置带动所述工件转动并在工件转动时同时挤压所述工件使所述定位柱与所述容置孔对齐时将所述定位柱置于所述容置孔内将所述定位柱定位。
8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述第二定位装置还包括导向柱，所述导向柱形成导向孔，所述容置件置于并下沉于于所述导向孔中。
9.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述第二定位装置还包括定位座、转动块及至少一第二弹性件，所述定位座形成定位槽，所述转动块转动地置于所述定位槽内且与所述定位柱固定连接，所述第二弹性件的两端与所述定位座及所述转动块相抵持，所述第二弹性件在所述转动块沿第一方向转动后使所述转动块反方向转动使所述转动块复位。
10.一种工件定位系统，包括机械手机及固定于机械手上的抓料装置，所述抓料装置用于抓取工件，其特征在于：所述工件定位系统还包括如权利要求1至权利要求9任意一项所述的定位装置。
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