CN111101725A - 一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置 - Google Patents

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王国庆
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Abstract

本发明公开了一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，包括导向行走机构、转动行走机构和清洗机构，所述导向行走机构包括横杆，所述横杆外部活动连接有转动行走机构，所述横杆两端滑动套接有两个限位板；本发明中，通过幕墙边框的间距调节横杆上套接的限位板，使得两个限位板的横跨在边框的外侧，从而使得限位板上的两个导向轮一与边框的上表面接触，再通过压紧螺栓将限位板与横杆固定连接，这样可以使得幕墙机器人可沿幕墙边框移动，减小幕墙机器人在空中的摆动幅度，从而能够提高该用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置的安全系数，同时能够增大该用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置对不同尺寸建筑幕墙的适用范围，且能够提高清洗机构的清洗效率。

Description

一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置
技术领域
本发明涉及幕墙机器人技术领域，具体涉及一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置。
背景技术
目前，大多数高层建筑外表面采用幕墙装饰，以提高采光效果以及更美观的装饰效果。同时，也带来了繁重的玻璃幕墙清洗任务。
现有的幕墙清洗机器人，一般是使用绳索将幕墙清洗机器人的本体吊挂在幕墙外侧，并通过收放绳索实现本体沿幕墙的上下移动。当清洗完一竖条的幕墙后，再从大楼顶部由人工左右移动绳索收放机构至未清洗的另一竖条的幕墙，并再一次从顶部开始向下放置本体进行清洗。但这种幕墙清洗机器人受到外力因素不确定性较大，幕墙机器人在空中易发生摆动，存在较大的安全隐患，为提高清洗效率，减少幕墙机器人在空中摆动，增加安全性，现设计一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置。
发明内容
为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，通过幕墙边框的间距调节横杆上套接的限位板，使得两个限位板的横跨在边框的外侧，从而使得限位板上的两个导向轮一与边框的上表面接触，再通过压紧螺栓将限位板与横杆固定连接，这样可以使得幕墙机器人可沿幕墙边框移动，减小幕墙机器人在空中的摆动幅度，从而能够提高该用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置的安全系数，同时能够增大该用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置对不同尺寸建筑幕墙的适用范围，且能够提高清洗机构的清洗效率。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，包括导向行走机构、转动行走机构和清洗机构，所述导向行走机构包括横杆，所述横杆外部活动连接有转动行走机构，所述横杆两端滑动套接有两个限位板，所述横杆上表面开设有滑槽，两个所述限位板上对应滑槽位置处均固连有滑块，且两个滑块均与滑槽滑动嵌入连接，两个所述限位板相邻一侧的底部均通过转轴活动连接有两个导向轮一，且两个限位板相背离的一侧上均固连有绕线电机，并且两个绕线电机的输出端均传动连接有绕线轮，两个所述绕线轮上均缠绕有牵引线，且两个牵引线的伸出端均贯穿相邻的限位板分别与转动行走机构的两侧固连；便于对转动行走机构与横杆的相对位置进行调整，提高建筑幕墙的清洁效率；
所述转动行走机构包括两个相对布置的夹板，且两个夹板之间通过转轴活动连接有四个导向轮二，其中，一个夹板的外侧固定连接有支架，所述支架的顶部固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端转动连接有清洗机构，所述支架底部固连有旋转电机，且旋转电机的输出端传动连接有主动齿轮；便于对清洗机构的角度进行调节，从而保证清洗机构对建筑幕墙进行全面清理；
所述清洗机构包括连接板，所述连接板为方形板体结构，且连接板上表面的中心位置处固连有转动柱，所述转动柱外部套接固定有从动齿轮，其中，从动齿轮与主动齿轮啮合，所述转动柱一端的端部与电动伸缩杆的输出端转动连接，所述连接板的两侧对称固连有两个挡板，所述连接板的下表面位于两个挡板之间的一端通过支座活动连接有滚动毛刷，且连接板下表面的另一端固定连接有刮水板，所述滚动毛刷和刮水板之间固定连接有喷水架。
进一步在于：两个所述限位板背离清洗机构的一侧均固连有镶块，且两个镶块上均活动套接有圆筒，两个所述圆筒之间固定连接有辅助刮板，通过辅助刮板对幕墙玻璃进行刮擦清洁，提高清洁效率。
进一步在于：两个所述限位板上的滑块均旋接有位于横杆外部的压紧螺栓，通过压紧螺栓对两个限位板与横杆的位置进行限位。
进一步在于：所述导向轮二的数量为四，分为两组，且两组导向轮二分别与横杆的顶部和底部相接触，便于对转动行走机构的位置进行调节，提高清洁的效率。
进一步在于：所述喷水架上沿长度方向上等距连通有多个喷头，且多个喷头的开口均朝向滚动毛刷；便于对滚动毛刷进行清洗，提高清洗效率。
进一步在于：所述刮水板背向滚动毛刷方向倾斜放置，且刮水板的竖直高度大于挡板高度1～2mm。
本发明的有益效果：
1、通过幕墙边框的间距调节横杆上套接的限位板，使得两个限位板的横跨在边框的外侧，从而使得限位板上的两个导向轮一与边框的上表面接触，再通过压紧螺栓将限位板与横杆固定连接，这样可以使得幕墙机器人可沿幕墙边框移动，减小幕墙机器人在空中的摆动幅度，从而能够提高该用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置的安全系数，同时能够增大该用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置对不同尺寸建筑幕墙的适用范围，且能够提高清洗机构的清洗效率。
2、通过电动伸缩杆带动清洗机构向电动伸缩杆方向运动，使得转动柱外部套接固定有从动齿轮与主动齿轮啮合连接，通过旋转电机带动从动齿轮转动，使得清洗机构转动90°让滚动毛刷向下，通过导向行走机构向下运动一个清洗机构宽度的距离时，通过旋转电机使得清洗机构再次转动90°，使得清洗机构可以调头向反向运动，从而使得清洗机构在横杆上往复运动，提高清洗效率。
3、通过两个限位板背离电动伸缩杆方向的之间活动连接的辅助刮板，当导向行走机构向下运动时带动辅助刮板运动，进一步的对幕墙边框内的玻璃进行刮擦清洁，提高清洗效率。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明中导向行走机构结构示意图；
图3是图2中A处的局部放大示意图；
图4是本发明中转动行走机构结构示意图；
图5是本发明中清洗机构结构示意图；
图6是本发明中限位板前后结构示意图；
图7是本发明中辅助刮板结构示意图。
图中：100、导向行走机构；110、横杆；111、滑槽；120、限位板；121、滑块；122、镶块；130、辅助刮板；131、圆筒；140、导向轮一；150、绕线电机；151、绕线轮；152、牵引线；160、压紧螺栓；200、转动行走机构；210、夹板；211、导向轮二；220、支架；230、电动伸缩杆；240、旋转电机；241、主动齿轮；300、清洗机构；310、连接板；311、转动柱；312、挡板；320、滚动毛刷；330、喷水架；340、刮水板；350、从动齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7所示，一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，包括导向行走机构100、转动行走机构200和清洗机构300，导向行走机构100包括横杆110，横杆110外部活动连接有转动行走机构200，横杆110两端滑动套接有两个限位板120，横杆110上表面开设有滑槽111，两个限位板120上对应滑槽111位置处均固连有滑块121，且两个滑块121均与滑槽111滑动嵌入连接，两个限位板120相邻一侧的底部均通过转轴活动连接有两个导向轮一140，且两个限位板120相背离的一侧上均固连有绕线电机150，并且两个绕线电机150的输出端均传动连接有绕线轮151，两个绕线轮151上均缠绕有牵引线152，且两个牵引线152的伸出端均贯穿相邻的限位板120分别与转动行走机构200的两侧固连；便于对转动行走机构200与横杆110的相对位置进行调整，提高建筑幕墙的清洁效率；
转动行走机构200包括两个相对布置的夹板210，且两个夹板210之间通过转轴活动连接有四个导向轮二211，其中，一个夹板210的外侧固定连接有支架220，支架220的顶部固定连接有电动伸缩杆230，电动伸缩杆230的输出端转动连接有清洗机构300，支架220底部固连有旋转电机240，且旋转电机240的输出端传动连接有主动齿轮241；便于对清洗机构300的角度进行调节，从而保证清洗机构300对建筑幕墙进行全面清理；
清洗机构300包括连接板310，连接板310为方形板体结构，且连接板310上表面的中心位置处固连有转动柱311，转动柱311外部套接固定有从动齿轮350，其中，从动齿轮350与主动齿轮241啮合，转动柱311一端的端部与电动伸缩杆230的输出端转动连接，连接板310的两侧对称固连有两个挡板312，连接板310的下表面位于两个挡板312之间的一端通过支座活动连接有滚动毛刷320，且连接板310下表面的另一端固定连接有刮水板340，滚动毛刷320和刮水板340之间固定连接有喷水架330。
两个限位板120背离清洗机构300的一侧均固连有镶块122，且两个镶块122上均活动套接有圆筒131，两个圆筒131之间固定连接有辅助刮板130，通过辅助刮板对幕墙玻璃进行刮擦清洁；两个限位板120上的滑块121均旋接有位于横杆110外部的压紧螺栓160，通过压紧螺栓160对两个限位板120与横杆110的位置进行限位。
导向轮二211的数量为四，分为两组，且两组导向轮二211分别与横杆110的顶部和底部相接触，便于对转动行走机构200的位置进行调节；喷水架330上沿长度方向上等距连通有多个喷头，且多个喷头的开口均朝向滚动毛刷320；便于对滚动毛刷320进行清洗；刮水板340背向滚动毛刷320方向倾斜放置，且刮水板340的竖直高度大于挡板312高度1～2mm。
工作原理：在清洗明框式幕墙玻璃时，根据边框的间距调节横杆110上套接的限位板120，使得两个限位板120的横跨在边框的外侧，从而使得限位板120上的两个导向轮一140与边框的上表面接触，再通过压紧螺栓160将限位板120与横杆110固定连接，通过两个限位板120外侧固定连接的绕线电机150带动绕线轮151绕卷牵引线152，使得转动行走机构200通过四个导向轮二211在横杆110上左右移动，从而使得清洗机构300在幕墙玻璃上行走，清洗机构300内先后设置有滚动毛刷320、喷水架330和刮水板340，清洗机构300在横杆110上运动时滚动毛刷320在前，同时，可将喷水架330与外部水管连通，为喷水架330提供水源；
通过电动伸缩杆230带动清洗机构300运动，使得转动柱311外部套接de从动齿轮350与主动齿轮241啮合连接，旋转电机240通过主动齿轮241带动从动齿轮350转动，使得清洗机构300转动90°让滚动毛刷320向下，再通过电动伸缩杆230将清洗机构300与幕墙玻璃接触，通过导向行走机构100向下运动一个清洗机构300宽度的距离时，停止运动，然后通过电动伸缩杆230将清洗机构300抬离幕墙玻璃，使得从动齿轮350和主动齿轮241啮合，通过旋转电机240使得清洗机构300再次转动90°，从而达到调节清洗机构300的调头的操作；
通过两个限位板120背离电动伸缩杆230方向的之间活动连接的辅助刮板130，当导向行走机构100向下运动时带动辅助刮板130运动，进一步的对幕墙玻璃进行刮擦清洁。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，其特征在于，包括导向行走机构(100)、转动行走机构(200)和清洗机构(300)，所述导向行走机构(100)包括横杆(110)，所述横杆(110)外部活动连接有转动行走机构(200)，所述横杆(110)两端滑动套接有两个限位板(120)，所述横杆(110)上表面开设有滑槽(111)，两个所述限位板(120)上对应滑槽(111)位置处均固连有滑块(121)，且两个滑块(121)均与滑槽(111)滑动嵌入连接，两个所述限位板(120)相邻一侧的底部均通过转轴活动连接有两个导向轮一(140)，且两个限位板(120)相背离的一侧上均固连有绕线电机(150)，并且两个绕线电机(150)的输出端均传动连接有绕线轮(151)，两个所述绕线轮(151)上均缠绕有牵引线(152)，且两个牵引线(152)的伸出端均贯穿相邻的限位板(120)分别与转动行走机构(200)的两侧固连；
所述转动行走机构(200)包括两个相对布置的夹板(210)，且两个夹板(210)之间通过转轴活动连接有四个导向轮二(211)，其中，一个夹板(210)的外侧固定连接有支架(220)，所述支架(220)的顶部固定连接有电动伸缩杆(230)，所述电动伸缩杆(230)的输出端转动连接有清洗机构(300)，所述支架(220)底部固连有旋转电机(240)，且旋转电机(240)的输出端传动连接有主动齿轮(241)；
所述清洗机构(300)包括连接板(310)，所述连接板(310)为方形板体结构，且连接板(310)上表面的中心位置处固连有转动柱(311)，所述转动柱(311)外部套接固定有从动齿轮(350)，其中，从动齿轮(350)与主动齿轮(241)啮合，所述转动柱(311)一端的端部与电动伸缩杆(230)的输出端转动连接，所述连接板(310)的两侧对称固连有两个挡板(312)，所述连接板(310)的下表面位于两个挡板(312)之间的一端通过支座活动连接有滚动毛刷(320)，且连接板(310)下表面的另一端固定连接有刮水板(340)，所述滚动毛刷(320)和刮水板(340)之间固定连接有喷水架(330)。
2.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，其特征在于，两个所述限位板(120)背离清洗机构(300)的一侧均固连有镶块(122)，且两个镶块(122)上均活动套接有圆筒(131)，两个所述圆筒(131)之间固定连接有辅助刮板(130)。
3.根据权利要求2所述的一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，其特征在于，两个所述限位板(120)上的滑块(121)均旋接有位于横杆(110)外部的压紧螺栓(160)。
4.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，其特征在于，所述导向轮二(211)的数量为四，分为两组，且两组导向轮二(211)分别与横杆(110)的顶部和底部相接触。
5.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，其特征在于，所述喷水架(330)上沿长度方向上等距连通有多个喷头，且多个喷头的开口均朝向滚动毛刷(320)。
6.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙清洁的机器人导向装置，其特征在于，所述刮水板(340)背向滚动毛刷(320)方向倾斜放置，且刮水板(340)的竖直高度大于挡板(312)高度1～2mm。
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