CN111101454A - 一种警示装置智能定位方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种警示装置智能定位方法及智能定位系统，该方法包括：获取参照点位置、目标定位点位置；移动警示装置，并且定时或不定时获取警示装置当前位置；判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置，是则停止移动，否则继续移动警示装置。通过上述方法，能在移动警示装置的过程中判断警示装置是否到达目标定位点位置，从而更加便捷准确地放置警示装置。

Description

一种警示装置智能定位方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及安全警示领域，特别是涉及警示装置智能定位方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

在安全事故易发生地通常会放置警示装置，用以提醒路人注意避让，避免事故发生，放置得当的警示装置能够有效地避免安全事故的发生。在一些对安全距离有要求的情形下，警示装置的放置位置需得按照安全距离放置。但是在未携带度量工具的情况下，警示装置放置距离的确认依靠估量完成，会造成一定程度的误差，当放置距离小于安全距离时，存在安全隐患。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种警示装置智能定位方法、系统、设备及存储介质，能够更加便捷准确地放置警示装置。

一方面，本申请提供一种警示装置智能定位方法，所述方法包括：获取参照点位置、警示装置目标定位点位置；移动警示装置，并且定时或不定时获取警示装置当前位置；判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置，是则停止移动，否则继续移动警示装置。

另一方面，本申请提供一种警示装置智能定位系统，所述系统包括：信息获取模块、定位模块、定位判断模块。

其中，信息获取模块用于获取参照点位置、警示装置目标定位点位置位置，定位模块用于获取警示装置位置，定位判断模块用于根据获取的警示装置位置，判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置。

本申请的有益效果是：本申请通过获取参照点、警示装置目标定位点位置，移动警示装置并定时或不定时获取警示装置当前位置，判断警示装置当前位置到达目标定位点位置时停止移动，使得警示装置可以更加准确地移动到参照点的目标定位距离。

附图说明

图1是本申请一种警示装置智能定位方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请一种警示装置智能定位方法设置移动定位点集一实施例的示意图；

图3是本申请一种警示装置智能定位方法中判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置一实施例的流程示意图；

图4是本申请一种警示装置智能定位系统一实施例的结构示意框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本申请进行详细说明。

请参阅图1，图1是本申请一种警示装置智能定位方法一实施例的流程示意图。包括如下步骤：

S10，获取参照点位置、目标定位点位置。

参照点位置即警示装置的初始点，目标定位点位置即警示装置最终到达并放置的位置。

在一应用场景中，例如当车辆在行驶过程中发生故障无法移动时，按照《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，应在来车方向设置警示装置，对于不同的道路状况及天气状况，规定了警示装置距离故障车的距离。在此应用场景中，参照点位置即故障车辆所处的位置，参照点位置可以依靠车载GPS定位系统获取，参照点的经度和纬度信息即为参照点位置信息。其中，可根据参照点的GPS位置确定当前所在场景，计算出符合当前场景的目标定位点位置。

可选地，可以预先将道路类型及安全距离之间对应关系信息保存下来，例如，按照《道路安全法》相关规定，若当前为一般道路，需要放置在车后100m(规定50-100m)处；若当前为高速公路，需要放置在车后200m处。根据GPS记录获取导航系统的地图数据，根据地图数据计算出当前道路类型，获取当前道路类型对应的安全距离，并结合地图数据，将警示装置目标定位点位置设置在道路来车方向与参照点位置相隔安全距离的位置处。

在另一应用场景中，例如临时施工现场，根据施工的范围以及危险系数不同，需要在施工现场周围的一定距离设置警示装置。在此应用场景中，可以将施工现场具有代表性的某一个点或几个点作为参照点，目标定位点可设置在与参照点相隔安全距离的位置，此处的安全距离根据施工的范围以及危险系数而定。

S20，移动警示装置，并且定时或不定时获取警示装置当前位置。

警示装置沿着道路向着警示装置目标定位点位置移动，并定时或不定时获取警示装置当前位置，其中警示装置当前位置为警示装置在移动过程中实时获取的位置，实时获取警示装置当前位置时，时间间隔可以是固定时间间隔，也可以不是固定时间间隔。

可选地，可获取警示装置从参照点位置移动到目标定位点位置的移动路径上的移动定位点集P。移动定位点集包括至少一个设置在移动路径上的移动定位点，各个移动定位点有序排列，警示装置依次向移动定位点移动。

其中，可根据参照点GPS位置确定当前所在场景，计算出符合当前场景的移动定位点集。例如，移动定位点的数量可以根据道路的弯曲程度、参照点到目标定位点位置间的距离以及路面平滑程度适应性调整，且相邻移动定位点的间隔可以不同。

参图2，图2是本申请一种警示装置智能定位方法设置移动定位点集一实施例的示意图。图2所示的O为参照点，Pn为目标定位点位置，移动定位点集P包括移动定位点P1、P2、…、P(n-1)，其中移动定位点P1、P2、…、P(n-1)沿着参照点O到目标定位点位置Pn的路径依序设置。警示装置的初始位置为参照点O，获得移动定位点集P后，警示装置依次经由移动定位点P1、P2、…、P(n-1)到达目标定位点位置Pn。

其中，当参照点与警示装置目标定位点位置之间的连线完全位于参照点所在道路范围内，连线上也不存在障碍物时，警示装置可以沿着参照点位置与警示装置目标定位点位置之间的连线移动，此时移动定位点集可以只包括一个移动定位点。当参照点位置与警示装置目标定位点位置之间的连线仅有部分位于参照点所在道路范围内，或者连线上存在障碍物时，例如，图2中参照点O与目标定位点位置Pn之间的连线仅有部分位于参照点所在道路范围内，需要沿着道路设置多个移动定位点P1、P2、…、P(n-1)，以将多个移动定位点P1、P2、…、P(n-1)作为警示装置的移动导向，使得警示装置可以成功到达警示装置目标定位点位置Pn。其中，包括参照点O、目标定位点位置Pn，移动定位点P1、P2、…、P(n-1)在内的所有位置点中，相邻位置点之间的连线完全位于参照点所处的道路中且连线间不存在障碍物。例如，图2所示的线段OP1、P1P2、P(n-1)Pn均完全位于参照点所处的道路中且各线段间均不存在障碍物。

可选地，定时或不定时获取警示装置当前位置的同时获取警示装置当前移动方向，并判断当前移动方向与当前移动定位点方向是否一致，不一致时，调整警示装置移动方向与当前移动定位点方向相一致。

可选地，将参照点O的GPS位置作为坐标原点，将参照点O所在经线作为横坐标x轴，所在纬线作为纵坐标y轴，计算各个移动定位点GPS夹角，即计算各个移动定位点指向下一移动定位点的向量与横坐标x轴的向量夹角，以各向量夹角表征各移动定位点的方向。例如向量

与x轴的向量夹角为α，

与x轴的向量夹角为β，

与x轴的向量夹角为γ。

以α为例，向量夹角可以通过下述公式计算得出：

其中，N为x轴上任意一点，O.lat、N.lat、P1.lat分别为点O、N、P1的纬度值，O.lon、N.lon、P1.lon分别为点O、N、P1的经度值，R为地球半径。

警示装置当前移动方向可通过警示装置当前GPS夹角表征，警示装置当前GPS夹角即上一移动定位点指向警示装置当前位置的向量与横坐标x轴的向量夹角，例如，图2所示的M为警示装置当前位置，此时M处于移向移动定位点P2的过程中，移动定位点P2即为当前移动定位点，移动定位点P1为上一移动定位点，

所示方向为当前移动方向，其与x轴的向量夹角为δ，通过判断向量夹角δ与向量夹角β是否一致来判断当前移动方向与当前移动定位点方向是否一致，向量夹角δ与向量夹角β一致即数值相等时判定前移动方向与当前移动定位点方向一致，警示装置保持此移动方向继续移动，此时M位于移动定位点P1与移动定位点P2的连线上，向量夹角δ与向量夹角β一致即数值不相等时判定前移动方向与当前移动定位点方向不一致，在警示装置接下来继续移动的过程调整移动方向，使得警示装置移动方向与当前移动定位点方向相一致。

警示装置移动方向与当前移动定位点方向一致时，即图2中的

与

方向一致时，警示装置的当前位置M位于移动定位点P1和P2的连线上，警示装置沿着

的方向移动便可顺利达到当前移动定位点P2，移动过程中可以以固定时间间隔t获取警示装置当前位置和警示装置当前移动方向，并计算

与x轴的向量夹角δ，通过判断向量夹角δ与向量夹角β是否一致来判断警示装置是否偏离

的方向，若有偏离，则矫正警示装置的移动方向。或者，在平直的道路上，当警示装置移动方向与当前移动定位点方向一致时，在继续移动的过程中，警示装置的移动方向偏离当前移动定位点方向的可能性较小，可以不以固定时间间隔t获取警示装置当前位置和警示装置当前移动方向，而是以不固定时间间隔获取获取警示装置当前位置和警示装置当前移动方向，或者以大于时间间隔t的时间间隔获取警示装置当前位置和警示装置当前移动方向，以减少计算量。

当然，当前移动方向和当前移动定位点方向还可以用上述各向量与纵坐标y轴的向量夹角来表征，也可以用其它可以表征当前移动方向和当前移动定位点方向的表征方式。

S30，判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置。

参阅图3，图3是本申请一种警示装置智能定位方法中判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置一实施例的流程示意图。具体步骤如下：

S301，计算警示装置当前位置与当前移动定位点之间的距离d。

获取警示装置的当前位置后，计算出警示装置的当前位置与当前移动定位点之间的距离d，距离d即警示装置当前位置与当前移动定位点间连线的距离，可以通过地球上两点间的距离公式计算得到，以警示装置当前位置为图2所示M点为例，则移动定位点P2即为当前移动定位点，警示装置当前位置M与当前移动定位点P2之间的距离计算公式如下：

其中，R为地球半径，M.lat、P2.lat分别为M、P2的纬度值，M.lon、P2.lon分别为M、P2的经度值。

S302，判断d是否大于或等于预设距离d0。

警示装置向当前移动定位点移动的最终结果可以不是警示装置移动到当前移动定位点，可以允许警示装置移动到当前移动定位点的预设距离d0范围内。

判断d大于或等于预设距离d0时，执行步骤S303，否则执行步骤S304。

S303，警示装置继续移动。

d大于或等于预设距离d0时，警示装置还没有进入当前移动定位点的预设距离d0范围内，需继续向当前移动定位点移动，移动过程中定时或不定时获取警示装置当前位置，并返回S301。

S304，计算目标定位距离D。

其中，目标定位距离D是从参照点依次经过各移动定位点到目标定位点位置的连线的距离总和。

S305，计算移动路程总和Ds。

其中，移动路程总和Ds为警示装置依次向移动定位点移动所经历的路程总和。

S306，判断移动路程总和Ds与目标定位距离D差值的绝对值是否小于预设值D0。

预设值D0为警示装置最终到达的位置与目标定位点位置之间的允许误差值，若判断结果为否，即移动路程总和Ds与目标定位距离D差值的绝对值|Ds-D|大于或等于预设值D0，认为警示装置未到达目标定位点位置，执行步骤S308。

S308，警示装置向下一移动定位点移动。

此时警示装置虽已移动到当前移动定位点附近，但距离目标定位点位置较远，需继续向下一移动定位点移动，移动过程中定时或不定时获取警示装置当前位置，并返回S301继续上述步骤。

S307，判断警示装置已到达目标定位点位置。

当判断出警示装置已到达目标定位点位置，警示装置可以发出提示信号，提示信号可以是指示灯闪烁，发出提示音等，还可以通过与警示装置连接的显示设备发出提示信号或提示信号。

当S306中判断结果为是，即：移动路程总和Ds与目标定位距离D差值的绝对值|Ds-D|小于预设值D0，可以认为警示装置已经移动到合适的位置，判断警示装置已到达目标定位点位置。执行步骤S40。

S40，停止移动。

警示装置已到达目标定位点位置，停止移动。

此外，当警示装置到达目标定位点位置时，可以通过判断警示装置标识面的朝向是否正确来实现警示装置的方向矫正，具体来说，可以通过判断警示装置标识面的朝向与从最后一个移动定位点指向目标定位点位置的向量方向是否一致来判断警示装置标识面的朝向是否正确，若不一致，则矫正警示装置的方向，使得警示装置标识面的朝向与从最后一个移动定位点指向目标定位点位置的向量方向一致。

通过上述方法，能够通过设置移动定位点集，并在警示装置的移动过程中定时或不定时判断是否到达目标定位点位置，使得警示装置的放置位置更加准确，且放置方式更加快捷安全。

参阅图4，图4为本申请一种警示装置智能定位系统的结构示意框图。警示装置智能定位系统包括：信息获取模块200、定位模块300、定位判断模块400。

信息获取模块200用于获取参照点位置、警示装置目标定位点位置，定位模块300用于获取警示装置位置，定位判断模块400，根据获取的警示装置位置，判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置。

信息获取模块200还用于获取警示装置从参照点位置移动到目标定位点位置的移动路径上的移动定位点集，移动定位点集包括至少一个设置在移动路径上的移动定位点，警示装置依次向移动定位点移动。

信息获取模块200还用于获取警示装置移动方向，

可选地，警示装置智能定位系统还包括移动控制模块(图未示)，用于判断警示装置当前移动方向与当前移动定位点方向是否一致，不一致时，调整警示装置移动方向与当前移动定位点方向相一致。

可选地，警示装置智能定位系统还包括预判模块(图未示)，预判模块用于计算警示装置当前位置与当前移动定位点之间的距离d，当d大于预设距离d0时警示装置继续移动，当d小于预设距离d0时反馈给定位判断模块400。

关于处理执行的各步骤的描述请参照上述本申请警示装置智能定位方法实施例的各步骤的描述，在此不再赘述。

进一步，本申请还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时如上述本申请警示装置智能定位方法实施例的步骤。

在本申请的各实施例中，所揭露的警示装置智能定位方法、系统和设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的警示装置智能定位系统的各实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种警示装置智能定位方法，其特征在于，包括：

获取参照点位置、目标定位点位置；

移动警示装置，并且定时或不定时获取警示装置当前位置；

判断所述警示装置当前位置是否到达目标定位点位置，是则停止移动，否则继续移动所述警示装置。

2.根据权利要求1所述的警示装置智能定位方法，其特征在于，

还包括：获取所述警示装置从所述参照点位置移动到所述目标定位点位置的移动路径上的移动定位点集，所述移动定位点集包括至少一个设置在所述移动路径上的移动定位点，所述警示装置依次向所述移动定位点移动。

3.根据权利要求2所述的警示装置智能定位方法，其特征在于，

移动警示装置时还包括：定时或不定时获取警示装置当前位置的同时获取警示装置当前移动方向，并判断当前移动方向与当前移动定位点方向是否一致，不一致时，调整所述警示装置的移动方向与所述当前移动定位点方向相一致。

4.根据权利要求3所述的警示装置智能定位方法，其特征在于，

所述判断当前移动方向与当前移动定位点方向是否一致包括：

定时或不定时获取所述警示装置当前位置及当前GPS夹角；

当所述当前GPS夹角与移动定位点GPS夹角不一致时，判断为所述当前移动方向与所述当前移动定位点方向不一致，否则，判断为所述当前移动方向与所述当前移动定位点方向一致；

其中，所述移动定位点GPS夹角是指：以所述参照点GPS位置为坐标原点，参照点所在经线为横坐标轴，所在纬线为纵坐标轴，建立坐标系，从所述参照点指向所述移动定位点的向量与横坐标轴所成的向量夹角；

所述当前GPS夹角是指：从所述参照点指向所述警示装置当前位置的向量与横坐标轴所成的向量夹角。

5.根据权利要求3所述的警示装置智能定位方法，其特征在于，

所述移动所述警示装置，并且定时或不定时获取警示装置当前位置，还包括：

计算所述警示装置当前位置与所述当前移动定位点之间的距离d；

判断d是否大于或等于预设距离d0；

若是，则所述警示装置继续移动，并且定时或不定时获取所述警示装置当前位置；

若否，判断所述警示装置当前位置是否到达所述目标定位点位置。

6.根据权利要求5所述的警示装置智能定位方法，其特征在于，所述判断所述警示装置当前位置是否到达所述目标定位点位置的步骤包括：

计算目标定位距离D，其中，所述目标定位距离D是从参照点依次经过各所述移动定位点到所述目标定位点位置的连线的距离总和；

计算移动路程总和Ds，其中，所述移动路程总和Ds为所述警示装置依次向所述移动定位点移动所经历的路程总和；

判断所述移动路程总和Ds与所述目标定位距离D差值的绝对值是否小于预设值D0；

若是，则判断所述警示装置当前位置已到达所述目标定位点位置；

若否，则所述警示装置向下一所述移动定位点移动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的警示装置智能定位方法，其特征在于，

根据参照点GPS位置确定当前所在场景，计算出符合当前场景的目标定位点位置和移动定位点集。

8.一种警示装置智能定位系统，其特征在于，其包括：

信息获取模块，用于获取参照点位置、警示装置目标定位点位置；

定位模块，用于获取警示装置位置；

定位判断模块，根据获取的警示装置位置，判断警示装置当前位置是否到达目标定位点位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，其包括：

存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的警示装置智能定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的警示装置智能定位方法。

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