CN111098949B - 一种足式机器人的腿足弹性装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板和第二足板，所述第一足板顶部的中心处固定连接有连接杆的下端，且第一足板的内部开设有内腔，并且内腔的内部放置有活动板，所述内腔的底部预留有通槽，且通槽的内部贯穿有连接板，并且连接板的顶部固定连接于活动板底部的中心处，所述连接板的底部固定连接有第二足板，且第二足板的底部设置有橡胶防滑块；本发明通过设置有第一弹簧、减震橡胶、第二弹簧和第三弹簧，保证了机器人在行走时，具有四重缓冲的效果，从而对机器人内部的精密零件起到了良好的保护作用，延长了机器人的使用寿命。

Description

一种足式机器人的腿足弹性装置

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种足式机器人的腿足弹性装置。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，如机器狗，机器猫等，且机器人底部的腿足是用来支撑和行走的。

如公开号为CN206910495U的发明所公开的一种智能康复机器人，其虽然可以帮助对病人行走的情况进行记录，使用方便的优点，但是机器人底部的足板没有设置弹性装置，从而导致机器人在行走时，无法起到缓冲的作用，从而容易导致机器人内部精密零件的损坏，降低了机器人使用的寿命，为此我们提出一种足式机器人的腿足弹性装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种足式机器人的腿足弹性装置，以解决上述提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板和第二足板，所述第一足板顶部的中心处固定连接有连接杆的下端，且第一足板的内部开设有内腔，并且内腔的内部放置有活动板，所述内腔的底部预留有通槽，且通槽的内部贯穿有连接板，并且连接板的顶部固定连接于活动板底部的中心处，所述连接板的底部固定连接有第二足板，且第二足板的底部设置有橡胶防滑块。

优选的，所述活动板的边侧贯穿有固定杆，且固定杆的上端和下端均嵌套设置有第一弹簧，并且固定杆的上端和下端分别固定连接于内腔的顶部和底部。

优选的，所述活动板的顶部固定有限位板，且限位板的内部放置有减震橡胶的底部，并且减震橡胶的顶部安装于另一限位板的内部，而且另一限位板固定连接于内腔的顶部，所述限位板与减震橡胶为卡合连接。

优选的，所述内腔的底部固定连接有套筒的上端，且套筒的内部通过第二弹簧与套杆的上端固定连接，并且套杆的下端固定连接于活动板的顶部，所述套杆设计为“T”字型结构，且套杆通过第二弹簧与套筒构成伸缩结构。

优选的，所述套筒的外壁固定连接有挡板，且挡板通过转轴与活动杆的一端活动连接，并且活动杆的另一端通过另一转轴与限位块的顶部活动连接。

优选的，所述限位块底部嵌套安装于限位杆的外壁，且限位杆的端部固定连接于固定块之间，并且固定块固定连接于活动板的顶部，所述限位杆的外壁嵌套安装有第三弹簧，所述限位块的内壁与限位杆的外壁相互贴合，且限位杆与限位块构成滑动连接。

优选的，所述橡胶防滑块设计为半圆形结构，且橡胶防滑块在第二足板的底部等间距分布，并且第二足板与橡胶防滑块为粘贴连接。

优选的，所述活动板、连接板和第二足板组合成“工”字型结构，且活动板、连接板和第二足板通过通槽与第一足板构成滑动结构。

优选的，所述活动杆为倾斜设计，且活动杆关于套筒的中心轴线对称设置。

优选的，其方法具体为：

步骤一：在使用前，首先将橡胶防滑块安装在第二足板的底端表面，同时将第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧也进行安装；

步骤二：在使用时，机器人第二足板的橡胶防滑块会首先接触到地面，同时同时第一足板在重力的作用下，向下移动，同时第一足板带动固定杆在活动板上移动，使得第一弹簧对机器人起到了缓冲；

步骤三：减震橡胶在限位板的作用下变形，起到了第二次缓冲的作用，同时套筒在套杆上向下移动，使得第二弹簧对机器人起到了缓冲的作用，起到了第三次缓冲的作用，且套筒向下移动时，使得活动杆的两端绕着转轴转动，使得限位块在限位杆上移动，从而使得第三弹簧被压缩，进而第三弹簧起到了第四次缓冲的作用。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、设置有第一弹簧、减震橡胶、第二弹簧和第三弹簧，保证了机器人在行走时，具有四重缓冲的效果，从而对机器人内部的精密零件起到了良好的保护作用，延长了机器人的使用寿命。

2、设置有橡胶防滑块，从而避免了第二足板与地面直接接触，进而起到了防滑的效果，同时降低了噪音的产生。

附图说明

图1为一种足式机器人的腿足弹性装置的正视示意图；

图2为一种足式机器人的腿足弹性装置的图1中A处放大示意图；

图3为一种足式机器人的腿足弹性装置的图2中套杆安装示意图；

图4为一种足式机器人的腿足弹性装置的图1中减震橡胶安装示意图；

图5为一种足式机器人的腿足弹性装置的图2中限位块安装示意图。

图中：1、第一足板；2、连接杆；3、内腔；4、通槽；5、活动板；6、连接板；7、第二足板；8、橡胶防滑块；9、固定杆；10、第一弹簧；11、限位板；12、减震橡胶；13、套筒；14、第二弹簧；15、套杆；16、挡板；17、活动杆；18、转轴；19、限位块；20、限位杆；21、固定块；22、第三弹簧。

具体实施方式

为了解决上述提出的问题，本发明提供了一种足式机器人的腿足弹性装置。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～图5，为一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板1和第二足板7，第一足板1顶部的中心处固定连接有连接杆2的下端，且第一足板1的内部开设有内腔3，并且内腔3的内部放置有活动板5，内腔3的底部预留有通槽4，且通槽4的内部贯穿有连接板6，并且连接板6的顶部固定连接于活动板5底部的中心处，连接板6的底部固定连接有第二足板7，且第二足板7的底部设置有橡胶防滑块8，增加了机器人底部与地面之间的摩擦力，从而降低了机器人滑到的几率。

保证了机器人在行走时，活动板5能够在固定杆9的限位下，在第一足板1的内部上下移动，使得第一弹簧10能够发生变形，从而第一弹簧10对机器人起到了减震的作用，本实施案例，优选的，活动板5的边侧贯穿有固定杆9，且固定杆9的上端和下端均嵌套设置有第一弹簧10，并且固定杆9的上端和下端分别固定连接于内腔3的顶部和底部。

保证了两个限位板11能够将减震橡胶12固定住，从而使得减震橡胶12能够均匀的分布在第一足板1的内部，从而保证了减震橡胶12减震的平衡性，本实施案例，优选的，活动板5的顶部固定有限位板11，且限位板11的内部放置有减震橡胶12的底部，并且减震橡胶12的顶部安装于另一限位板11的内部，而且另一限位板11固定连接于内腔3的顶部，限位板11与减震橡胶12为卡合连接。

保证了机器人在行走时，套杆15能够在套筒13的内部移动，从而套杆15能够使得第二弹簧14变形，进而第二弹簧14起到了减震的作用，本实施案例，优选的，内腔3的底部固定连接有套筒13的上端，且套筒13的内部通过第二弹簧14与套杆15的上端固定连接，并且套杆15的下端固定连接于活动板5的顶部，套杆15设计为“T”字型结构，且套杆15通过第二弹簧14与套筒13构成伸缩结构。

保证了机器人在行走时，活动杆17的两端均能够绕着转轴18旋转，使得限位块19能够在限位杆20上滑动，使得第三弹簧22能够被压缩，从而使得竖直的力能够转化成水平方向的力，从提升了减震的效果，本实施案例，优选的，套筒13的外壁固定连接有挡板16，且挡板16通过转轴18与活动杆17的一端活动连接，并且活动杆17的另一端通过另一转轴18与限位块19的顶部活动连接，限位块19底部嵌套安装于限位杆20的外壁，且限位杆20的端部固定连接于固定块21之间，并且固定块21固定连接于活动板5的顶部，限位杆20的外壁嵌套安装有第三弹簧22，限位块19的内壁与限位杆20的外壁相互贴合，且限位杆20与限位块19构成滑动连接。

增加了机器人底部与地面之间的摩擦力，从而降低了机器人滑到的几率，本实施案例，优选的，橡胶防滑块8设计为半圆形结构，且橡胶防滑块8在第二足板7的底部等间距分布，并且第二足板7与橡胶防滑块8为粘贴连接。

使得活动板5、连接板6和第二足板7的组合体不会与第一足板1分离，且能够在第一足板1的内部移动，本实施案例，优选的，活动板5、连接板6和第二足板7组合成“工”字型结构，且活动板5、连接板6和第二足板7通过通槽4与第一足板1构成滑动结构。

使得竖直方向的力能够转化成水平方向的力，使得震动力能够被转化，从而提升了减震的效果，本实施案例，优选的，活动杆17为倾斜设计，且活动杆17关于套筒13的中心轴线对称设置。

其方法具体为：

步骤一：在使用前，首先将橡胶防滑块8安装在第二足板7的底端表面，同时将第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧也进行安装；

步骤二：在使用时，机器人第二足板7的橡胶防滑块8会首先接触到地面，同时同时第一足板1在重力的作用下，向下移动，同时第一足板1带动固定杆9在活动板5上移动，使得第一弹簧10对机器人起到了缓冲；

步骤三：减震橡胶12在限位板11的作用下变形，起到了第二次缓冲的作用，同时套筒13在套杆15上向下移动，使得第二弹簧14对机器人起到了缓冲的作用，起到了第三次缓冲的作用，且套筒13向下移动时，使得活动杆17的两端绕着转轴18转动，使得限位块19在限位杆20上移动，从而使得第三弹簧22被压缩，进而第三弹簧22起到了第四次缓冲的作用。

本发明的工作原理及使用流程：该装置在使用时，首先机器人在行走时，橡胶防滑块8避免了第二足板7与地面直接接触，进而起到了防滑的效果，同时降低了噪音的产生，同时第一足板1在重力的作用下，向下移动，同时第一足板1带动固定杆9在活动板5上移动，使得第一弹簧10对机器人起到了缓冲的作用，同时减震橡胶12在限位板11的作用下变形，起到了第二次缓冲的作用，同时套筒13在套杆15上向下移动，使得第二弹簧14对机器人起到了缓冲的作用，起到了第三次缓冲的作用，且套筒13向下移动时，使得活动杆17的两端绕着转轴18转动，使得限位块19在限位杆20上移动，从而使得第三弹簧22被压缩，进而第三弹簧22起到了第四次缓冲的作用，从而对机器人起到了良好的缓冲作用，对机器人内部的精密零件起到了保护的作用，延长了机器人的使用寿命。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板（1）和第二足板（7），其特征在于：所述第一足板（1）顶部的中心处固定连接有连接杆（2）的下端，且第一足板（1）的内部开设有内腔（3），并且内腔（3）的内部放置有活动板（5），所述内腔（3）的底部预留有通槽（4），且通槽（4）的内部贯穿有连接板（6），并且连接板（6）的顶部固定连接于活动板（5）底部的中心处，所述连接板（6）的底部固定连接有第二足板（7），且第二足板（7）的底部设置有橡胶防滑块（8）；

所述活动板（5）的边侧贯穿有固定杆（9），且固定杆（9）的上端和下端均嵌套设置有第一弹簧（10），并且固定杆（9）的上端和下端分别固定连接于内腔（3）的顶部和底部；

所述活动板（5）的顶部固定有限位板（11），且限位板（11）的内部放置有减震橡胶（12）的底部，并且减震橡胶（12）的顶部安装于另一限位板（11）的内部，而且另一限位板（11）固定连接于内腔（3）的顶部，所述限位板（11）与减震橡胶（12）为卡合连接；

所述内腔（3）的底部固定连接有套筒（13）的上端，且套筒（13）的内部通过第二弹簧（14）与套杆（15）的上端固定连接，并且套杆（15）的下端固定连接于活动板（5）的顶部，所述套杆（15）设计为“T”字型结构，且套杆（15）通过第二弹簧（14）与套筒（13）构成伸缩结构。

2.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述套筒（13）的外壁固定连接有挡板（16），且挡板（16）通过转轴（18）与活动杆（17）的一端活动连接，并且活动杆（17）的另一端通过另一转轴（18）与限位块（19）的顶部活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述限位块（19）底部嵌套安装于限位杆（20）的外壁，且限位杆（20）的端部固定连接于固定块（21）之间，并且固定块（21）固定连接于活动板（5）的顶部，所述限位杆（20）的外壁嵌套安装有第三弹簧（22），所述限位块（19）的内壁与限位杆（20）的外壁相互贴合，且限位杆（20）与限位块（19）构成滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述橡胶防滑块（8）设计为半圆形结构，且橡胶防滑块（8）在第二足板（7）的底部等间距分布，并且第二足板（7）与橡胶防滑块（8）为粘贴连接。

5.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述活动板（5）、连接板（6）和第二足板（7）组合成“工”字型结构，且活动板（5）、连接板（6）和第二足板（7）通过通槽（4）与第一足板（1）构成滑动结构。

6.根据权利要求2所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其特征在于：所述活动杆（17）为倾斜设计，且活动杆（17）关于套筒（13）的中心轴线对称设置。

7.根据权利要求1所述的一种足式机器人的腿足弹性装置，其方法具体为：

步骤一：在使用前，首先将橡胶防滑块（8）安装在第二足板（7）的底端表面，同时将第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧也进行安装；

步骤二：在使用时，机器人第二足板（7）的橡胶防滑块（8）会首先接触到地面，同时第一足板（1）在重力的作用下，向下移动，同时第一足板（1）带动固定杆（9）在活动板（5）上移动，使得第一弹簧（10）对机器人起到了缓冲；

步骤三：减震橡胶（12）在限位板（11）的作用下变形，起到了第二次缓冲的作用，同时套筒（13）在套杆（15）上向下移动，使得第二弹簧（14）对机器人起到了缓冲的作用，起到了第三次缓冲的作用，且套筒（13）向下移动时，使得活动杆（17）的两端绕着转轴（18）转动，使得限位块（19）在限位杆（20）上移动，从而使得第三弹簧（22）被压缩，进而第三弹簧（22）起到了第四次缓冲的作用。

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