CN111096314B - 流量校准方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种流量校准方法、装置和系统，涉及自动化植保的技术领域，包括通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；获取与药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及泵送控制信号作用下空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；根据第一校准对确定第一关系式，通过第一关系式将泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，第一关系式表征泵送流量与泵送控制信号之间的数值关系，能够精确泵送出目标流量，实现精准植保的目的。

Description

流量校准方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及自动化植保的技术领域，尤其是涉及一种流量校准方法、装置和系统。

背景技术

现有的自动化植保作业设备，通常通过泵送负载药箱中的药剂至喷洒装置，再由喷洒装置进行喷洒，进而实现自动植保。

然而，控制信号与流量之间的关系由于出厂差异以及使用过程中的老化问题，常常会存在较大变化，进而无法精准泵送出目标流量进行作业。此外，流量传感器的检测精度易受到药剂腐蚀、杂质等的影响，且由于不同种类的农药的浓度、粘度不同，同一流量传感器对其检测精度也不一致，难以到达精准植保的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供流量校准方法、装置和系统，通过泵送流量和实际流量的校准，能够精确泵送出目标流量，实现精准植保的目的。

第一方面，本发明实施例提供一种流量校准方法，包括：

通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，所述空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；

获取与所述药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及所述泵送控制信号作用下所述空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；

根据所述第一校准对确定第一关系式，通过所述第一关系式将所述泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，所述第一关系式表征所述泵送流量与所述泵送控制信号之间的数值关系。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取与所述药剂箱连接的用于检测泵出药剂流量的流量传感器的检测流量，以及所述检测流量对应的所述空气流量计检测的实际流量，组成第二校准对；

根据所述第二校准对确定第二关系式，通过所述第二关系式将所述流量传感器检测的检测流量校准为所述实际流量，其中，第二关系式表征所述实际流量与所述检测流量之间的数值关系。

在可选的实施方式中，所述空气流量计通过检测流入所述药剂箱的空气流量，获得药剂箱中泵出药剂的实际流量。

在可选的实施方式中，所述第一关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数，第二关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数。

在可选的实施方式中，所述泵送控制信号包括突增量和突减量，所述方法还包括：

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为增大时，根据实时流量和突增量确定稳定后的实际流量；

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为减小时，据实时流量和突减量确定稳定后的实际流量。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果；

根据所述比对结果，判断用于泵送出流量的药剂箱或管路的当前状态；

若所述比对结果超出第一流量阈值范围，则所述药剂箱或管路当前处于空箱状态；

若所述比对结果超出第二流量阈值范围，则所述药剂箱当前处于堵塞状态，其中，第二流量阈值大于第一流量阈值。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

若所述实际流量小于第三流量阈值范围，则所述药剂箱当前处于空箱状态。

在可选的实施方式中，获取所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果，包括：

将所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量求差或求比计算，获得所述泵送流量与所述实际流量的差值或比值。

第二方面，本发明实施例提供一种流量校准装置，包括：

检测模块，用于通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，所述空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；

第一校准模块，用于获取与所述药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及所述泵送控制信号作用下所述空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；

第一确定模块，用于根据所述第一校准对确定第一关系式，通过所述第一关系式将所述泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，所述第一关系式表征所述泵送流量与所述泵送控制信号之间的数值关系。

第三方面，本发明实施例提供一种流量校准系统，包括：泵送装置、泵送流量检测模块、实际流量校准模块、药剂箱以及应用如前述实施方式中任一项所述流量校准方法的控制装置；

所述控制装置，用于发送泵送控制信号给所述泵送装置，以使所述泵送装置从所述药剂箱中泵送出相应流量的药剂；

所述泵送流量检测模块，用于检测从所述药剂箱中泵送出的检测流量，并将所述检测流量发送至所述控制装置；

所述实际流量校准模块，用于检测从所述药剂箱中泵送出的实际流量，并将所述实际流量发送至所述控制装置，以使所述控制装置根据所述检测流量和所述实际流量校准所述泵送流量检测模块，并根据所述泵送控制信号和所述实际流量校准所述泵送装置。

本发明实施例提供了一种流量校准方法、装置和系统，通过与药剂箱密封连接的空气流量计检测泵出药剂的实际流量，根据用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号和实际流量组成至少两组第一校准对，来确定能够表征泵送控制信号和实际流量两者之间对应关系的第一关系式，进而通过第一关系式将泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，进而在自动化植保作业过程中，实现校准泵送控制信号对应的泵送流量(目标流量)即为泵出的实际流量的目的。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种流量校准方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种流量校准装置功能模块图；

图3为本发明实施例提供的一种流量校准系统结构示意图。

图标：100-流量校准系统；101-泵送流量检测模块；102-药剂箱；103-控制装置；104-实际流量校准模块；105-泵送装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现代生产和科学技术的发展，对自动化技术提出越来越高的要求，自动化也开始向复杂的系统控制和高级的智能控制发展，并广泛地应用到国防、科学研究、经济和农业等各个领域，实现更大规模的自动化。现代农业的发展趋势是集约、绿色、生态，目标是无公害，其中，自动化精确植保是大势所趋，不仅可以提高作业效率，还可以防止药害，实现绿色、环保、无公害的现代化农业管理。目前，自动化植保通常通过一泵送装置泵出药剂来控制流量，同时可以通过一流量传感器来检测精确流量，从而实现精确植保。

当前常用的流量传感器包括：容积式流量计、电磁流量计等等，上述流量传感器会与药剂直接进行接触，易受到药剂中杂质、沉淀等的堵塞、腐蚀干扰，使得在作业过程中，通过流量传感器测量得到的流量值与实际泵出的流量值并不一致，无法精确检测实际泵出的流量值。

在植保作业时，泵送装置通过调节电压脉冲宽度来控制转速，进而来控制流量，使得泵送的流量相应改变。因此，电压脉冲宽度PWM值和流量之间的关系决定了控制的精确度。然而，泵送装置在出厂时，其电压脉冲宽度PWM值和流量之间的关系就存在很大差异，同时，在使用过程中由于泵送装置的慢慢老化，会导致PWM值与流量之间的关系会进行变化，进而导致流量控制不准确，即期望进行泵送作业的目标流量与实际泵送出的流量不一致，无法直接通过泵送装置精确确定泵出的流量，无法精确控制流量。

综上，在自动化植保作业过程中，难以实现精准植保的目的。

基于此，本发明实施例提供的一种流量校准方法、装置和系统，通过泵送流量与实际流量的校准，能够精确泵送出目标流量，并实现精准植保的目的。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种流量校准方法进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的一种流量校准方法流程图。

参照图1，本发明实施例提供一种流量校准方法，可应用于自动化植保技术领域，可采用如地面终端等的控制装置进行执行，具体包括以下步骤：

步骤S102，通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量。

步骤S104，获取与药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及泵送控制信号作用下空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对。

其中，泵送控制信号包括脉冲宽度调制PWM控制信号。

这里，为了保证泵送控制信号与实际流量之间对应关系的准确性，第一校准对包括至少两组。

步骤S106，根据第一校准对确定第一关系式，通过第一关系式将泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，第一关系式表征泵送流量与泵送控制信号之间的数值关系。

在实际应用的优选实施例中，通过与药剂箱密封连接的空气流量计检测泵出药剂的实际流量，根据用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号和实际流量组成至少两组第一校准对，来确定能够表征泵送控制信号和泵送流量两者之间对应关系的第一关系式，进而通过第一关系式将泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，进而在自动化植保作业过程中，实现泵送控制信号对应的泵送流量(目标流量)即为泵出的实际流量的目的。

作为一种优选实施例，空气流量计通过检测流入药剂箱的空气流量，获得药剂箱中泵出药剂的实际流量。

具体地，通过设置与药剂箱密封连接的空气流量计，当泵送装置将药剂箱中药剂泵出时，使得药剂箱内形成负压，根据药剂箱内的负压作用，药剂箱外空气经空气流量计进入药剂箱中，以使药剂箱内外气压保持平衡，空气流量计对进入药剂箱的空气流量进行测量，进而获知与空气流量一致的药剂流量，实现通过设置空气流量计获知实际流量进而进行校准的目的。其中，药剂箱为密封，保证空气流量计检测的空气流量与药剂流量的一致性。

进一步的，为了保证在作业过程中，流量传感器获得的检测流量(测量喷洒的药剂流量)与实际流量(实际喷洒的药剂流量)相一致，以便实现对植保作业的精准控制目的，上述方法还包括以下步骤：

1、获取与药剂箱连接的用于检测泵出药剂流量的流量传感器的检测流量，以及检测流量对应的空气流量计检测的实际流量，组成第二校准对；

2、根据第二校准对确定第二关系式，通过第二关系式将流量传感器检测的检测流量校准为实际流量，其中，第二关系式表征实际流量与检测流量之间的数值关系。

作为一种可选的实施方式，当泵送流量与实际流量不一致时，控制装置(地面终端)根据发送给泵送装置若干个不同的泵送控制信号，以及通过设置实际流量校准模块(空气流量计)测量得到的实际流量，得到第一校准对，并第一校准对校准出泵送控制信号与实际流量之间的对应关系，即第一关系式，再通过第一关系式对泵送装置进行校准，以实现校准后的泵送装置控制的泵送流量与实际流量无误差；当实际流量与检测流量不一致时，可校准用于测量检测流量的流量检测模块(流量传感器)，通过设置实际流量校准模块(空气流量计)测量得到实际流量，通过实际流量与检测流量得到第二校准对，并根据第二校准对确定第二关系式，通过第二关系式对流量检测模块(流量传感器)进行校准，以使校准后的流量检测模块(流量传感器)检测到的检测流量与实际流量一致。

在实际应用植保作业过程中，当自动化植保设备刚刚出厂时或在使用过一段时间后感觉流量测量装置(流量传感器)检测的测量流量不准时，可通过设置实际流量校准模块(空气测量计)来检测得到实际流量，并通过控制装置(地面终端)将若干个不同的泵送控制信号发送给泵送装置，空气测量计根据不同泵送控制信号测得对应的实际流量，地面终端校准出泵送控制信号与实际流量的对应关系，即第一关系式，并根据第一关系式来校准泵送装置的控制信号的控制参数，如泵送装置的转速，从而确保泵送装置的控制精确度。

此外，用于校准的实际流量校准模块(空气流量计)可进行拆卸，以配合不同的控制装置进行应用，并对不同控制装置对应的泵送装置或泵送流量检测模块(流量传感器)进行校准，可以重复利用，节约成本。例如，实际流量校准模块(空气流量计)可拆卸地与药剂箱连接，用于检测药剂箱中泵出流量的实际流量，并且可以与控制装置连接，将实际流量发送至控制装置，从而实现对控制药剂箱流量泵出的泵送装置的校准，或者实现检测药剂箱中泵出流量的泵送流量检测模块(流量传感器)的校准。

需要说明的是，第一关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数，第二关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数。

具体的，当校准泵送装置时，第一关系式可为：Q＝f1(P)，其中，Q为泵送流量，P为泵送控制信号对应的PWM值，f1函数为第一关系式(在出厂时即已知表征Q和P两者的关系的第一关系式，但是由于此时的第一关系并不准确，所以在作业过程中需要对第一关系式进行校准)。通过若干个第一校准对(P1，Q1)、(P2，Q2)、(P3，Q3)…(Pn，Qn)，其中，P1、P2…为泵送控制信号，Q1、Q2…为实际流量，确定f1的第一关系式(通过确定第一关系式的系数确定第一关系式)。例如，当f1为二次函数时，通过若干组校准对，得到Q＝aP²+bP+c，可确定a、b、c的参数值，从而确定第一关系式，进而校准泵送装置的输出值(泵送流量)等于实际流量。

在校准流量传感器时，第二关系式可为：Q＝f2(Q’)，其中Q’为流量传感器检测到的流量值，Q为校准后的流量值，f2函数为第二关系式。若干个第二校准对(Q1’，Q1)、(Q2’，Q2)…，确定f2的第二关系式(通过确定第二关系式的系数确定第二关系式)。例如，f2为一次函数时，得到Q＝dQ’+e，可确定d和e的值，从而确定第一关系式，进而校准流量传感器的输出值(检测流量)，使得Q等于实际流量。

进一步的，泵送控制信号包括其对应的实际流量校准模块的突增量和突减量，为了提高实际流量校准模块(空气测量计)的流量检测的速度，上述方法还包括：

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为增大时，根据实时流量和突增量确定稳定后的实际流量；

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为减小时，据实时流量和突减量确定稳定后的实际流量。

可以理解的是，每个泵送控制信号都有一个对应的空气流量计检测流量的突增量和突减量，若空气流量计短时间内的变化趋势是变大，则根据此时泵送控制信号对应的突增量来确定最终的输出信号(检测流量对应的实际流量)；若短时间内的变化趋势是变小，则根据泵送控制信号对应的突减量来确定最终的输出信号(检测流量对应的实际流量)，从而提高响应速度。

这里，在确定突变趋势以及泵送控制信号后，可以根据每个泵送控制信号对应的突变量以及当前的实时流量直接预测空气流量计的实际流量，以减少响应反馈的时间。

在可选的实施方式中，泵送装置从药剂箱中泵送出流量，并对泵送出流量进行检测、校准，以便能够泵送出作业需要的泵送流量。为了能够在作业过程中对药剂箱的状态进行监控，以使药剂箱出现问题时，能够及时对药剂箱进行维护或更换，以保证作业的执行效率，控制装置对药剂箱的异常状态进行识别，异常状态包括空箱和堵塞，因此，上述实施例中的方法还包括：

1、获取泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果；

这里，将泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量求差或求比计算，获得泵送流量与实际流量的差值或比值，将差值或比值作为比对结果。

2、根据比对结果，判断用于泵送出流量的药剂箱或管路的当前状态；

3、若比对结果超出第一流量阈值范围，则药剂箱或管路当前处于空箱状态；

4、若比对结果超出第二流量阈值范围，则药剂箱当前处于堵塞状态，其中，第二流量阈值大于第一流量阈值。

在实际应用的作业过程中，作为一种优选的实施例，可选用空气流量计来作为实际流量校准模块。当药剂箱从有药剂慢慢减少到没有时，此时，控制装置对泵送装置的控制信号仍然不变，当药剂箱中的药剂抽光，呈现空箱状态时，泵送装置仍旧持续抽取空气，泵送装置从抽取药剂切换至抽取空气，此时空气流量计检测得到的流量信号会发生明显变化，从而可以判断药剂箱是否已经是空箱了，并可在空箱状态进行停止喷洒，返航添加药剂等等操作。

可以理解的是，由于泵送装置在抽取药剂或抽取空气时，药剂箱内形成的负压是不同的，故在泵送装置控制信号保持不变的情况下，空气流量计检测空气流量是不同的。一般来说，空箱时与存在药剂的药剂箱相比其空气流量计测得的流量值会变大/变小，具体可由不同种类的泵送装置来决定，如A类型泵送装置，泵出流体状药剂比泵出气体更加容易，即采用A类型泵送装置的泵送流量检测模块会在空箱时出现流量值变小的情况，反之，B类型泵送装置泵出流体状药剂比泵出气体更加困难，采用B类型泵送装置的泵送流量检测模块在空箱时，测得的流量值变大。

这里，根据泵送装置输出控制信号应该对应的泵送流量与空气流量计测量的实际流量的比对结果，来确定泵送装置是否处于空箱状态。当比对结果超过第一流量阈值范围时，认为药剂箱出现空箱；当比对结果未超过第一流量阈值范围时，则认为药剂箱非空箱。

还可以根据泵送装置输出控制信号应该对应的泵送流量与空气流量计测量的实际流量的比对结果，判断药箱或管路是否堵塞。

将泵送流量与实际流量进行比值或者差值计算，得到比对结果，将比对结果与第二流量阈值范围或第四流量阈值范围进行比较，比对结果超过第二流量阈值范围或第四流量阈值范围，则药剂箱或管路堵塞，反之，则药剂箱或管路未堵塞。

如，当判断药剂箱或管路是否堵塞时，空气流量计测得的空气流量是300ml/min，当前对应控制信号的泵送流量为600ml/min，这样两者的gain/比值就是2(泵送流量/实际流量)，此时远远超过第二流量阈值范围，或者直接获得计算泵送流量与实际流量的差值，如果差值超过第四流量阈值范围，则认为药剂箱或管路堵塞。通过对堵塞报警的药剂箱进行拆卸，以对药剂箱或管路进行排查，以知晓药剂箱或管路中哪个位置可能处于堵塞状态。

需要说明的是，当采用A类型泵送装置，即泵出流体状药剂比泵出气体更加容易时，即采用A类型泵送装置的泵送流量检测模块会在空箱时出现流量值变小的情况，而，当药剂箱或管路堵塞时，泵送流量检测模块也会出现流量值变小的情况，实际应用过程中，为了区分两种情况，会预先将第一流量阈值设置为小于第二流量阈值或第四流量阈值。

此外，在一些个别情况中，第一流量阈值与第二流量阈值或第四流量阈值相差较小，根据比对结果无法准确判别出当前药剂箱所处状态，还可通过控制装置对泵送装置发送一个相对较大的泵送控制信号，并观察此时的比对结果。由于相对较大的泵送控制信号可将堵塞的药剂箱或管路中的药剂泵送出一部分，而空箱中的并无药剂，无法泵送，因此，可通过此种方式准确知晓药剂箱的状态，以便对药剂箱进行相应操作。

在上述实施例的基础上，可通过实际流量的大小判断当前药剂箱是否处于空箱状态，本发明实施例还提供一种空箱状态识别方法，包括：

若实际流量小于第三流量阈值范围，则药剂箱当前处于空箱状态。

需要说明的是，在现有技术中，由于泵送流量检测模块常出现转子被药剂粘连、转子堵塞、年久老化等问题，泵送流量检测模块检测到的泵送流量一般会一定程度小于实际流量，若检测的泵送流量与实际流量差距较大，即泵送流量检测模块示出的检测读数小于第三流量阈值范围，此时会进行空箱报警的误操作。而本发明实施例通过实际流量校准模块对泵送流量检测模块进行校准，以使校准后的泵送流量检测模块示出的读数即为实际流量，若此时泵送流量检测模块示出的检测读数小于第三流量阈值范围，即此时药剂箱确实处于空箱状态，避免了空箱误报的问题。

进一步的，参照图2，本发明实施例还提供一种流量校准装置，包括：

检测模块，用于通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；

第一校准模块，用于获取与药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及泵送控制信号作用下空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；

第一确定模块，用于根据第一校准对确定第一关系式，通过第一关系式将泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，第一关系式表征泵送流量与泵送控制信号之间的数值关系。

进一步的，上述装置还包括：

第二校准模块，用于获取与药剂箱连接的用于检测泵出药剂流量的流量传感器的检测流量，以及检测流量对应的空气流量计检测的实际流量，组成第二校准对；

第二确定模块，用于根据第二校准对确定第二关系式，通过第二关系式将流量传感器检测的检测流量校准为实际流量，其中，第二关系式表征实际流量与检测流量之间的数值关系。

为了便于理解本发明实施例提供的流量校准方法，本发明实施例还提供一种流量校准系统100，可参见图3，包括、泵送装置105、泵送流量检测模块101、实际流量校准模块104、药剂箱102以及应用如前述实施方式中任一项流量校准方法的控制装置103；

控制装置103，用于发送泵送控制信号给泵送装置105，以使泵送装置105从药剂箱102中泵送出相应流量的药剂；

泵送流量检测模块101，用于检测从药剂箱102中泵送出的检测流量，并将检测流量发送至控制装置103；

实际流量校准模块104，用于检测从药剂箱102中泵送出的实际流量，并将实际流量发送至控制装置103，以使控制装置103根据检测流量和实际流量校准泵送流量检测模块101，和\或根据泵送控制信号和实际流量校准泵送装置105。

其中，与本发明实施例配合应用的药剂箱102无需采用规则形状。

本发明实施例通过控制装置103发送给泵送装置105的第一泵送控制信号，泵送流量检测模块101根据第一泵送控制信号得到检测流量，实际流量校准模块104根据第一泵送控制信号得到实际流量，控制装置103根据泵送控制信号和实际流量校准泵送装置105，从而保证泵送装置105的精确控制，进一步的，控制装置103还可以根据检测流量和实际流量校准泵送流量检测模块101，保证泵送流量检测模块101的精度。需要说明的是，泵送装置105和泵送流量检测模块101的校准可以进行单独设置，当没有设置泵送流量检测模块101时，可以直接通过实际流量校准模块104来校准泵送装置105，也可以实现精准控制，此时可以节约泵送流量检测模块101的成本。

本发明实施例还包括与密封药剂箱102相连接的作业装置，通过控制装置103发送给泵送装置105的第一泵送控制信号，使得泵送流量的药剂流入作业装置，控制装置控制作业装置进行作业。此外，控制装置还根据第一泵送控制信号以及实际流量校准模块104检测药剂箱102中的泵送出药剂的第一实际流量，发送给泵送装置105相应的第二泵送控制信号，使泵送装置105根据第二泵送控制信号对转速进行相应调节校准，使泵送装置105实际泵送出的第二实际流量与第二泵送控制信号相对应，实现目标流量精确输出，达到精准作业的目的。

本发明实施例所提供的流量校准方法、装置和系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的流量校准方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的流量校准方法的步骤。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种流量校准方法，其特征在于，包括：

通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，所述空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；

获取与所述药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及所述泵送控制信号作用下所述空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；

根据所述第一校准对确定第一关系式，通过所述第一关系式将所述泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，所述第一关系式表征所述泵送流量与所述泵送控制信号之间的数值关系；

所述方法还包括：

获取所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果；

根据所述比对结果，判断用于泵送出流量的药剂箱或管路的当前状态；

若所述比对结果超出第一流量阈值范围，则所述药剂箱当前处于空箱状态；

若所述比对结果超出第二流量阈值范围，则所述药剂箱或管路当前处于堵塞状态，其中，第二流量阈值大于第一流量阈值。

2.根据权利要求1所述的流量校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述药剂箱连接的用于检测泵出药剂流量的流量传感器的检测流量，以及所述检测流量对应的所述空气流量计检测的实际流量，组成第二校准对；

根据所述第二校准对确定第二关系式，通过所述第二关系式将所述流量传感器检测的检测流量校准为所述实际流量，其中，第二关系式表征所述实际流量与所述检测流量之间的数值关系。

3.根据权利要求1所述的流量校准方法，其特征在于，所述空气流量计通过检测流入所述药剂箱的空气流量，获得药剂箱中泵出药剂的实际流量。

4.根据权利要求2所述的流量校准方法，其特征在于，所述第一关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数，第二关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数。

5.根据权利要求1所述的流量校准方法，其特征在于，所述泵送控制信号包括突增量和突减量，所述方法还包括：

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为增大时，根据实时流量和突增量确定稳定后的实际流量；

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为减小时，根据实时流量和突减量确定稳定后的实际流量。

6.根据权利要求1所述的流量校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述实际流量小于第三流量阈值范围，则所述药剂箱当前处于空箱状态。

7.根据权利要求1所述的流量校准方法，其特征在于，获取所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果，包括：

将所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量求差或求比计算，获得所述泵送流量与所述实际流量的差值或比值。

8.一种流量校准装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，所述空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；

第一校准模块，用于获取与所述药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及所述泵送控制信号作用下所述空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；

第一确定模块，用于根据所述第一校准对确定第一关系式，通过所述第一关系式将所述泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，所述第一关系式表征所述泵送流量与所述泵送控制信号之间的数值关系；

所述第一确定模块，还用于获取所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果；根据所述比对结果，判断用于泵送出流量的药剂箱或管路的当前状态；若所述比对结果超出第一流量阈值范围，则所述药剂箱当前处于空箱状态；若所述比对结果超出第二流量阈值范围，则所述药剂箱或管路当前处于堵塞状态，其中，第二流量阈值大于第一流量阈值。

9.一种流量校准系统，其特征在于，包括：泵送装置、泵送流量检测模块、实际流量校准模块、药剂箱以及应用如权利要求1-7中任一项所述流量校准方法的控制装置；

所述控制装置，用于发送泵送控制信号给所述泵送装置，以使所述泵送装置从所述药剂箱中泵送出相应流量的药剂；

所述泵送流量检测模块，用于检测从所述药剂箱中泵送出的检测流量，并将所述检测流量发送至所述控制装置；

所述实际流量校准模块，用于检测从所述药剂箱中泵送出的实际流量，并将所述实际流量发送至所述控制装置，以使所述控制装置根据所述检测流量和所述实际流量校准所述泵送流量检测模块，并根据所述泵送控制信号和所述实际流量校准所述泵送装置。

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