CN108303148A - 农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法 - Google Patents
农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108303148A CN108303148A CN201810215975.4A CN201810215975A CN108303148A CN 108303148 A CN108303148 A CN 108303148A CN 201810215975 A CN201810215975 A CN 201810215975A CN 108303148 A CN108303148 A CN 108303148A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flowmeter
- plant protection
- unmanned plane
- sprinkling
- explosive barrel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000007921 spray Substances 0.000 title claims abstract description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims abstract description 39
- 239000002360 explosive Substances 0.000 claims abstract description 37
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 18
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 14
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 30
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 8
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 7
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 4
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000012271 agricultural production Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 235000021393 food security Nutrition 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
- G01F1/00—Measuring the volume flow or mass flow of fluid or fluent solid material wherein the fluid passes through a meter in a continuous flow
- G01F1/05—Measuring the volume flow or mass flow of fluid or fluent solid material wherein the fluid passes through a meter in a continuous flow by using mechanical effects
- G01F1/20—Measuring the volume flow or mass flow of fluid or fluent solid material wherein the fluid passes through a meter in a continuous flow by using mechanical effects by detection of dynamic effects of the flow
- G01F1/28—Measuring the volume flow or mass flow of fluid or fluent solid material wherein the fluid passes through a meter in a continuous flow by using mechanical effects by detection of dynamic effects of the flow by drag-force, e.g. vane type or impact flowmeter
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
农用无人机植保精确喷洒系统，包括直升机机架、药桶、流量计、喷头、水泵，药桶、流量计、喷头、水泵之间通过管路相连通，流量计和水泵连接至喷洒控制系统，在直升机机架上设置有称重传感器模块，药桶悬挂或者支撑在称重传感器模块上，称重传感器模块连接至喷洒控制系统。农用无人机植保精确喷洒方法，包括采用以下方法：根据以下公式来确定飞行速度和流量的关系：M=β11.112a/(vF)，其中M：每亩喷洒用药液总量；F：有效喷幅；V：飞行速度；a=流量计给出的流量；β：流量计校正系数=实际流量/a。本发明的积极有益技术效果在于能够在一定程度上克服流量计的计量误差。
Description
技术领域
本发明涉及农用无人机植保领域，特别涉及农业无人机植保中的精确喷洒系统及喷洒方法，属于农业植保技术领域。
背景技术
农业无人机植保是一种高效、精准、成本低、效率高、环境较为友好的作业方式，其效率是人工的50倍以上，其达到相同的效果的施药量是传统的植保作业用量的80%以下，由于采用喷雾式喷洒，用水量减少90%以上，采用无人机植保能够大大提高农业生产作业效率，降低农药用量，减少进入土壤和大气中的农药污染，保证食品安全，所以无人机植保在近几年得到了长足的发展，目前的无人机喷洒系统包括药桶、水泵、流量计、及雾化喷头，在施药的过程中，根据以下公式来确定飞行速度和流量的关系：M=11.112a/(vF)，其中M：每亩喷洒用药液总量，单位为：升/亩；F：有效喷幅，单位为米；V：飞行速度，单位为米/秒；a=流量，单位为升/分钟，控制系统根据施药总量及飞行速度来调节流量，其中流量是根据流量计的信号输送至喷洒控制系统得到的，即是流量计给出的，所以若流量计的计量发生偏差，则其实际喷洒的药量就会发生误差，导致施药无法按照设计的方案进行，产生过度施药或者施药不足的后果，这两种情况的发生都会导致农业植保的精益生产问题。而且恰恰在目前的农业植保中，这种情况长期存在，主要是以下两方面的原因：一是在农业植保中需要根据农作物的种类、受灾情况等多种因素确定所用的农药种类和浓度，所以配制后形成的药液粘度也不一致，液体流量计用于计量不同粘度的液体时，相同体积的液体其显示反馈的信号数据是不同的；二是目前在农用直升机上应用的流量计基本为霍尔式涡轮流量计，涡轮流量计一般包括壳体组件、叶轮组件、导流组件、霍尔传感器组件及运算组件，其大致结构如中国专利申请号2016207519343所公布样子，叶轮组件包括叶轮，在叶轮中心开设有贯通的轴孔，轴孔中穿设有主轴，主轴两端穿设在轴套中，叶轮与主轴之间时转动关系，当有液体流过冲击叶轮转动，叶轮转动时带动霍尔传感器部件转动，液体流量大则转速快，液体流量小则转速慢，根据叶轮的转速可以运算得到液体的流量，由于所计量的很多液体具有腐蚀性，在主轴两端及主轴与叶轮的轴孔之间不适合设置轴承，这种形式的流量计在农业植保实践使用中发现具有以下问题：由于经过流量计的液体中含有农药成份，在液体流经流量计时，液体会进入主轴与轴孔的间隙中，当流量计不工作时，这些残留在主轴与轴孔的间隙之间的液体会蒸发，蒸发掉水分的固体农药颗粒会粘附主轴及轴孔上，滞留在主轴与轴孔的间隙中，长时间使用甚至会堵塞，这就改变了叶轮转动时的阻力，使叶轮旋转的阻力变大，造成流量计计量失真，主轴与轴孔的接触面积越大，间隙的空间量也就越大，这种现象就越容易发生，发生后产生的阻力就越大，流量计计量失真后传输给喷洒控制系统的流量数据也就很不准确了，特别是第二种情况在目前的无人机植保中基本是无法克服的。这种流量计带来的偏差不符合无人机植保精益作业的方向和要求。
发明内容
本发明的目的在于克服目前的无人机植保中喷洒系统中存在的上述问题，提供一种农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法。
为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：农用无人机植保精确喷洒系统，包括直升机机架、药桶、流量计、喷头、水泵，药桶、流量计、喷头、水泵之间通过管路相连通，流量计和水泵连接至喷洒控制系统，在直升机机架上设置有称重传感器模块，药桶悬挂或者支撑在称重传感器模块上，称重传感器模块连接至喷洒控制系统；进一步的；在称重传感器模块上具有支架，支架与药桶之间具有快接结构；进一步的；所述的快接结构为：在称重传感器模块上具有悬挂支架，悬挂支架的两侧至少设置有两个上下方向的定位销柱/定位销孔，在药桶上设置有与悬挂支架上的定位销柱/定位销孔数量及位置相匹配的定位销孔/定位销柱，定位销柱穿设在定位销孔中；进一步的；在称重传感器模块上具有支撑支架，在支撑支架上设置有至少三根竖杆，三根竖杆上连接有束缚圈，束缚圈的形状与药桶的周边轮廓相适应；进一步的；所述的流量计为霍尔式液体涡轮流量计，该流量计包括叶轮组件，所述的叶轮组件包括叶轮， 在所述的叶轮两侧中心分别开设有一个圆形盲孔，两个圆形盲孔的轴线位于同一条直线上，在两个圆形盲孔中分别配合设置有一根半轴，在叶轮的两侧分别设置有一个轴套，两根半轴的另一端分别设置在轴套中；进一步的，所述的两个盲孔中一个或者两个为锥形盲孔，半轴端部为与锥形盲孔相适应的锥体。
农用无人机植保精确喷洒方法，采用上述的喷洒系统，包括采用以下方法：根据以下公式来确定飞行速度和流量的关系：
M=β11.112a/(vF)，其中M：每亩喷洒用药液总量，单位为：升/亩；F：有效喷幅，单位为米；V：飞行速度，单位为米/秒；a=流量计给出的流量，单位为升/分钟，控制系统根据施药总量及飞行速度来调节总流量，β：流量计校正系数=实际流量/a；实际流量的得到方法为：在喷洒作业时喷洒控制系统通过称重传感器模块采集药桶内药液在相邻的两个时间点的重量差，重量差除以药液的比重得到该相邻的两个时间点时长内喷出药液的总体积，总体积除以该相邻的两个时间点时长得到时长内的实际流量，实际流量/a得到校正系数；将校正系数应用到M=β11.112a/(vF)中；进一步的；在喷洒作业时喷洒控制系统不断的计算β值，将最新获取的β值应用到公式M=β11.112a/(vF)中；进一步的；飞行作业刚开始喷洒时，β初始值取1；进一步的；在飞行作业开始前对采用喷洒药液对流量计进行校正，让喷洒系统工作，采用量具量出喷洒系统在一定时间段内的实际流量与流量计给出的总流量相比得到初始的流量计校正系数β1，飞行作业开始喷洒时，β取值为β1的值。
本发明的积极有益技术效果在于：通过称重传感器模块，在喷洒作业时可以采集药桶内药液在一定时间段内的重量变化情况（即该时间段内喷洒出的药液重量），重量除以药液的比重可以得到该时间段内喷出药液的总体积，总体积除以时间段的时长（时长分钟数）可以得到该时间段内的实际流量（升/分钟），当流量计有误差时，实际流量与流量计的反馈信号流量并不相等，实际流量与流量计的反馈信号流量相比可以得到一个流量计校正系数β，将流量计校正系数应用M=11.112a/(vF)的公式中后得到最新的喷洒公式M=β11.112a/(vF)，可以对喷洒的药液量进行校正，通过不断的更新β能够保证实际喷洒出的药量与要求喷洒的药量之间误差最小，其中药液的比重可以在配制时通过重量和体积关系计算出来，药液的比重也可以采用固定容积的药桶盛满药液后置放到称重传感器上后得到，还可将可能用到的各种药液比重事先测定出来储存到数据库中，在喷啥作业时调用。本发明中的校正系数可以在直升机不飞行时开启喷洒系统得到，也可以在飞行作业时实时采集两个时间点药桶重量的变化得到，采用本发明的流量计，叶轮上的轴孔采用盲孔，大大降低了主轴与轴孔之间的接触面积，减少了主轴与轴孔之间的间隙量，降低了农药滞留在间隙中后所造成的阻力，能够在一定程度上降低这种阻力所带来的计量误差，结合本发明的喷啥方法可以做到精确喷洒。。
附图说明
图1是本系统的示意图。
图2是药桶与支架之间的采用束缚圈的主视结构示意图。
图3是药桶与支架之间的采用束缚圈的俯视结构示意图。
图4是流量计上的叶轮组件的示意图。
图5是图4中叶轮的示意图。
具体实施方式
为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例。这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。本发明中的流量计与水泵可以集成为流量泵，流量泵是本系统中流量计和水泵的等同替换。
结合附图对本发明进一步详细的解释，附图中各标记为：1：药桶；2：管路；3：水泵；4：流量计；5：喷头；6：喷洒控制系统；7：称重传感器模块；8：悬挂支架；9：定位销柱；10：支撑支架；11：竖杆；12：束缚圈；13：叶轮；14：半轴一；15：半轴二；16：轴套一；17：轴套二；18：锥形盲孔一；19：锥形盲孔二。
如附图所示，农用无人机植保精确喷洒系统，包括直升机机架、药桶1、流量计4、喷头5，药桶、流量计、喷头之间通过管路2相连通，流量计连接至喷洒控制系6统，在直升机机架上设置有称重传感器模块7，直升机机架在图中没有示出，药桶1悬挂或者支撑在称重传感器模块上，称重传感器模块连接至喷洒控制系统6；在称重传感器模块上具有支架，支架与药桶之间具有快接结构；图中快接结构为：在称重传感器模块上具有悬挂支架8，悬挂之间8整体重量全部落在称重传感器模块上，悬挂支架的两侧至少设置有两个上下方向的定位销柱/定位销孔，在药桶上设置有与悬挂支架上的定位销柱/定位销孔数量及位置相匹配的定位销孔/定位销柱，定位销柱穿设在定位销孔中；定位销柱/定位销孔为定位销柱或定位销孔，当悬挂支架上为定位销孔时，药桶上为定位销柱，当悬挂支架上为定位销柱时，药桶上为定位销孔，图1中，药桶上的是定位销柱，定位销柱可以与药桶为一体，也可以为固定连接在药桶上部件，图3、图4示出的是药桶位于称重传感器传感器之上的另一种连接结构，在称重传感器模块上具有支撑支架10，在支撑支架上设置有至少三根竖杆，图3中示出了四根竖杆，四根竖杆上连接有束缚圈，束缚圈的形状与药桶的周边轮廓相适应；所述的流量计为霍尔式液体涡轮流量计，该流量计包括叶轮组件，所述的叶轮组件包括叶轮13， 在所述的叶轮两侧中心分别开设有一个圆形盲孔，两个圆形盲孔的轴线位于同一条直线上，在两个圆形盲孔中分别配合设置有一根半轴，两根半轴如14、15所示，所述的两个盲孔中一个或者两个为锥形盲孔，半轴端部为与锥形盲孔相适应的锥体；图4、图5中示出的两个盲孔如18、19所示，均为锥形盲孔，半轴端部为与锥形盲孔相适应的锥体，在叶轮的两侧分别设置有一个轴套，两个轴套如图中的16、17所示，两根半轴的另一端分别设置在轴套中。
农用无人机植保精确喷洒方法，采用上述的喷洒系统，包括采用以下方法：根据以下公式来确定飞行速度和流量的关系：
M=β11.112a/(vF)，其中M：每亩喷洒用药液总量，单位为：升/亩；F：有效喷幅，单位为米；V：飞行速度，单位为米/秒；a=流量计给出的流量，单位为升/分钟，控制系统根据施药总量及飞行速度来调节总流量，β：流量计校正系数=实际流量/a；实际流量的得到方法为：在喷洒作业时喷洒控制系统通过称重传感器模块采集药桶内药液在相邻的两个时间点的重量差，重量差除以药液的比重得到该相邻的两个时间点时长内喷出药液的总体积，总体积除以该相邻的两个时间点时长得到时长内的实际流量，实际流量/a得到校正系数；将校正系数应用到M=β11.112a/(vF)中；进一步的；在喷洒作业时喷洒控制系统不断的计算β值，将最新获取的β值应用到公式M=β11.112a/(vF)中；进一步的；飞行作业刚开始喷洒时，β初始值取1；进一步的；在飞行作业开始前对采用喷洒药液对流量计进行校正，让喷洒系统工作，采用量具量出喷洒系统在一定时间段内的实际流量与流量计给出的总流量相比得到初始的流量计校正系数β1，飞行作业开始喷洒时，β取值为β1的值。
为了避免称重传感器在具有垂直加速度情况下的误差，在直升机有上下方向的加速度的情况下不采集药桶的重量数据，或者采集后将具有上下方向的加速度时间点上的重量数据剔除，而且β值最好在匀速喷洒作业的情况下获取。
在详细说明本发明的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围，且本发明亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。
Claims (10)
1.农用无人机植保精确喷洒系统，包括直升机机架、药桶、流量计、喷头、水泵，药桶、流量计、喷头、水泵之间通过管路相连通，流量计和水泵连接至喷洒控制系统，其特征在于：在直升机机架上设置有称重传感器模块，药桶悬挂或者支撑在称重传感器模块上，称重传感器模块连接至喷洒控制系统。
2.根据权利要求1所述的农用无人机植保精确喷洒系统，其特征在于：在称重传感器模块上具有支架，支架与药桶之间具有快接结构。
3.根据权利要求2所述的农用无人机植保精确喷洒系统，其特征在于：所述的快接结构为：在称重传感器模块上具有悬挂支架，悬挂支架的两侧至少设置有两个上下方向的定位销柱/定位销孔，在药桶上设置有与悬挂支架上的定位销柱/定位销孔数量及位置相匹配的定位销孔/定位销柱，定位销柱穿设在定位销孔中。
4.根据权利要求2所述的农用无人机植保精确喷洒系统，其特征在于：在称重传感器模块上具有支撑支架，在支撑支架上设置有至少三根竖杆，至少三根竖杆上连接有束缚圈，束缚圈的形状与药桶的周边轮廓相适应。
5.根据权利要求1所述的农用无人机植保精确喷洒系统，其特征在于：所述的流量计为霍尔式液体涡轮流量计，该流量计包括叶轮组件，所述的叶轮组件包括叶轮， 在所述的叶轮两侧中心分别开设有一个圆形盲孔，两个圆形盲孔的轴线位于同一条直线上，在两个圆形盲孔中分别配合设置有一根半轴，在叶轮的两侧分别设置有一个轴套，两根半轴的另一端分别设置在轴套中。
6.根据权利要求5所述的农用无人机植保精确喷洒系统，其特征在于：所述的两个盲孔中一个或者两个为锥形盲孔，半轴端部位于锥形盲孔相适应的锥体。
7.农用无人机植保精确喷洒方法，采用权利要求1所述的喷洒系统，其特征在于：包括采用以下方法：根据以下公式来确定飞行速度和流量的关系：
M=β11.112a/(vF)，其中M：每亩喷洒用药液总量，单位为：升/亩；F：有效喷幅，单位为米；V：飞行速度，单位为米/秒；a=流量计给出的流量，单位为升/分钟，控制系统根据施药总量及飞行速度来调节总流量，β：流量计校正系数=实际流量/a；实际流量的得到方法为：在喷洒作业时喷洒控制系统通过称重传感器模块采集药桶内药液在相邻的两个时间点的重量差，重量差除以药液的比重得到该相邻的两个时间点时长内喷出药液的总体积，总体积除以该相邻的两个时间点时长得到时长内的实际流量，实际流量/a得到校正系数；将校正系数应用到M=β11.112a/(vF)中。
8.根据权利要求7所述的农用无人机植保精确喷洒方法，其特征在于：在喷洒作业时喷洒控制系统不断的计算β值，将最新获取的β值应用到公式M=β11.112a/(vF)中。
9.根据权利要求7所述的农用无人机植保精确喷洒方法，其特征在于：飞行作业刚开始喷洒时，β初始值取1。
10.根据权利要求7所述的农用无人机植保精确喷洒方法，其特征在于：在飞行作业开始前对采用喷洒药液对流量计进行校正，让喷洒系统工作，采用量具量出喷洒系统在一定时间段内的实际流量与流量计给出的总流量相比得到初始的流量计校正系数β1，飞行作业开始喷洒时，β取值为β1的值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810215975.4A CN108303148A (zh) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810215975.4A CN108303148A (zh) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108303148A true CN108303148A (zh) | 2018-07-20 |
Family
ID=62850024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810215975.4A Pending CN108303148A (zh) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108303148A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109275648A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-29 | 杭州瓦屋科技有限公司 | 无人机喷洒控制方法和系统 |
| CN110411526A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-05 | 杭州启飞智能科技有限公司 | 一种植保无人机累计药量计算方法 |
| CN111084169A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-05-01 | 苏州极目机器人科技有限公司 | 流量检测装置、方法和自动化植保设备 |
| CN111096314A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-05-05 | 苏州极目机器人科技有限公司 | 流量校准方法、装置和系统 |
| CN112013118A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-01 | 拓攻（南京）机器人有限公司 | 一种用于植保无人机的电磁阀、喷洒系统及排气方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2409560A1 (de) * | 2010-07-22 | 2012-01-25 | Amazonen-Werke H. Dreyer GmbH & Co. KG | Zentrifugalstreuer |
| CN206024982U (zh) * | 2016-09-21 | 2017-03-22 | 深圳彼帮智能软件科技有限公司 | 一种农药施药精准流量控制装置 |
| CN107711798A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-02-23 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 无人机植保智能矢量喷洒系统及方法 |
| CN207907953U (zh) * | 2018-03-16 | 2018-09-25 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 农用无人机植保精确喷洒系统 |
-
2018
- 2018-03-16 CN CN201810215975.4A patent/CN108303148A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2409560A1 (de) * | 2010-07-22 | 2012-01-25 | Amazonen-Werke H. Dreyer GmbH & Co. KG | Zentrifugalstreuer |
| CN206024982U (zh) * | 2016-09-21 | 2017-03-22 | 深圳彼帮智能软件科技有限公司 | 一种农药施药精准流量控制装置 |
| CN107711798A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-02-23 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 无人机植保智能矢量喷洒系统及方法 |
| CN207907953U (zh) * | 2018-03-16 | 2018-09-25 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 农用无人机植保精确喷洒系统 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109275648A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-29 | 杭州瓦屋科技有限公司 | 无人机喷洒控制方法和系统 |
| CN110411526A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-05 | 杭州启飞智能科技有限公司 | 一种植保无人机累计药量计算方法 |
| CN111084169A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-05-01 | 苏州极目机器人科技有限公司 | 流量检测装置、方法和自动化植保设备 |
| CN111096314A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-05-05 | 苏州极目机器人科技有限公司 | 流量校准方法、装置和系统 |
| WO2021043186A1 (zh) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | 苏州极目机器人科技有限公司 | 流量检测装置、方法和自动化植保设备 |
| CN111096314B (zh) * | 2019-09-03 | 2021-11-02 | 苏州极目机器人科技有限公司 | 流量校准方法、装置和系统 |
| CN112013118A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-01 | 拓攻（南京）机器人有限公司 | 一种用于植保无人机的电磁阀、喷洒系统及排气方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108303148A (zh) | 农用无人机植保精确喷洒系统及喷洒方法 | |
| CN105905302B (zh) | 一种植保无人机智能施药系统及控制方法 | |
| CN104170811B (zh) | 一种智能化低成本在线混药装置 | |
| CN207907953U (zh) | 农用无人机植保精确喷洒系统 | |
| CN107711798A (zh) | 无人机植保智能矢量喷洒系统及方法 | |
| CN106614473B (zh) | 一种直接注入式实时变浓度在线混药喷雾装置及其控制方法 | |
| CN109002064B (zh) | 液体流量控制方法及其装置、液体喷洒装置、飞行装置 | |
| CN105667799B (zh) | 一种农用无人机农药喷洒系统 | |
| CN108522472A (zh) | 一种植保多旋翼无人机 | |
| CN109173761B (zh) | 基于微压注入式在线混药装置及混药方法 | |
| CN103488195A (zh) | 一种建立pwm喷雾流量模型的方法及装置 | |
| CN108536170A (zh) | 一种航空变量施药监控装置及方法 | |
| CN109997823A (zh) | 一种风送变量喷雾试验平台及模拟试验方法 | |
| CN110411524A (zh) | Pwm方式吸肥管道流量检测系统及控制方法 | |
| CN105984587A (zh) | 一种应用于遥控多旋翼植保机的智能施药调节系统 | |
| CN109329246A (zh) | 一种棉花航空喷施的预润湿作业方法及检测方法 | |
| Shen et al. | Embedded computer-controlled premixing inline injection system for air-assisted variable-rate sprayers | |
| CN208271034U (zh) | 一种航空变量施药监控装置 | |
| WO2019119190A1 (zh) | 植保机的液体抽取装置的流量控制方法、装置及系统 | |
| DE2502407C3 (de) | Dosiervorrichtung für fahrbare Landmaschinen zum Zerstäuben von Flüssigkeiten | |
| CN210045503U (zh) | 附胶量自动控制装置 | |
| CN116952338A (zh) | 植保无人机流量计校准方法和装置 | |
| WO2020237973A1 (zh) | 高压注入式混药装置 | |
| CN111418329A (zh) | 一种农作物种植施肥装置 | |
| CN206024982U (zh) | 一种农药施药精准流量控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |