CN111095382B - 用于为车辆识别碰撞的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于为车辆识别碰撞的方法和设备。在此，说明了一种至少分三阶段进行的方法，在该方法中，实施第一碰撞检查(110)，实施第二碰撞检查(120)并且实施第三碰撞检查(130)，其中，分阶段地观察沿着车辆运动轨迹的区段的面区域，其中，所述面区域在各个阶段中近似于该车辆的实际运动范围。

Description

用于为车辆识别碰撞的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于为车辆识别碰撞的方法和设备。在狭窄的场景中对车辆的操纵主要在车辆停泊中占重要地位。难点首先在于生成无碰撞的运动路径，该运动路径在其走向上具有尽可能少的方向变换和小的曲率变化。为此，大多数情况下利用几何方法。

背景技术

在不久的将来，以高密度的方式停泊自动化车辆，即，更紧密地并且可能如此停泊车辆，使得需要移动操作来泊出另外的车辆。由此产生高度非凸形状态空间，在所述状态空间中，为了操纵车辆必须找到运动路径。此外，在这样的场景中必须借助精确的车辆轮廓来规划并且能够不是仅仅使用所述轮廓上的矩形边界框或者圆，从而完全能够找到运动路径并且该运动路径具有足够品质，该品质具有少的方向变换。

用于解决该路径规划问题的可能方案是快速探索随机树(Rapidly-Exploring-Random-Trees)，在下文中称为“RRT”。RRT在状态空间中随机生成两个配置，并且将这些配置精确地与所谓的“转向功能(Steering Function)”连接。如果所连接的路径无碰撞，则将该路径添加到树(图形)中。由此不必将所述状态空间离散化，并且如果存在的话，则基于概率地收敛成最佳的解决方案。这样的RRT花费其计算时间的大约90％用于实施碰撞检查。因此，特别重要的是，提供尽可能高效和快速的碰撞识别。

发明内容

用于为车辆识别碰撞的本发明方法包括：实施第一碰撞检查，其中，检查是否有来自该车辆的周围环境的对象位于包围面内，其中，所述包围面沿着该车辆的运动轨迹的区段延伸，其中，所述包围面具有预先给定的第一几何形状，所述第一几何形状如此选择，使得所述车辆在所述运动轨迹的区段上行驶时保持在所述包围面内；如果在所述第一碰撞检查中确定了有来自所述车辆的周围环境的对象位于所述包围面内，则实施第二碰撞检查，其中，在所述第二碰撞检查中检查是否有对象位于属于所述包围面的部分面中，所述部分面限定所述包围面的部分区域并且具有预先给定的第二几何形状，所述第二几何形状如此选择并且如此布置在所述包围面内，使得所述车辆在所述运动轨迹的区段上行驶时经过所述部分面的每个点；并且，如果在所述第二碰撞检查中确定了没有来自所述车辆的周围环境的对象位于所述包围面内，则实施第三碰撞检查，其中，检查是否有对象位于处于所述包围面内的由所述车辆在所述运动轨迹的区段上行驶时所经过的点上。

用于为车辆识别碰撞的设备设置为用于实施本发明的方法。

在此，运动轨迹是由规划算法提供的运动路径。在此，所述运动轨迹优选是来自多个运动轨迹中的一条可能的运动轨迹，其中，如果在识别碰撞时确定了在运动轨迹上在车辆与对象之间不发生碰撞，则该运动轨迹被选择为最终的运动轨迹。所述运动轨迹被划分为一些单个区段或者仅包括唯一一个区段。如果所述运动轨迹包括多个区段，则尤其逐段地观察所述运动轨迹。

在实施第一碰撞检查时，检查是否有来自所述车辆的周围环境的对象位于包围面内。因此，在第一碰撞检查中，粗略地估计在所述车辆与对象之间是否可能发生碰撞。在此，所述第一几何形状是与该车辆的外轮廓无关地所选择的形状。在此，所述包围面如此选择，使得在所述包围面内不仅存在由所述车辆在所述区段上行驶时所经过的点，而且还存在这样的点，当所述对象位于这些点中的一个点上时所述车辆与对象之间不会发生碰撞。在此，所述第一几何形状优选配属于车辆的运动轨迹的区段的轨迹形状。所述包围面沿着该车辆的运动轨迹的该区段延伸。这意味着，该包围面的布置与所述运动轨迹或者说与该运动轨迹的区段有关。

典型地，借助于几何模型来实施用于识别碰撞的本发明方法。这意味着，所述包围面、所述运动轨迹和所述部分区域仅被描述为数学结构。在此，关于车辆的实际周围环境来实现所述包围面的、所述运动轨迹的和所述部分区域的布置，以便规划该实际周围环境中的运动轨迹。

此外，如果在所述第一碰撞检查中确定了有来自所述车辆的周围环境的对象位于所述包围面内，则实施第二碰撞检查。作为对来自所述第一碰撞检查的结果的反应，实施所述第二碰撞检查。如果在所述第一碰撞检查中确定了没有来自所述车辆的周围环境的对象位于所述包围面内，则能够跳过第二碰撞检查的实施和第三碰撞检查的实施，因为在该时间点已能够排除车辆与对象之间的碰撞。在所述第二碰撞检查中检查是否有对象位于所述包围面的肯定会由所述车辆经过的区域中，在所述区域中肯定会发生所述车辆与所述对象之间的碰撞。在此，所述部分面如此选择，使得该部分面具有第二几何形状。预先给定的第二几何形状在此与车辆的轮廓无关。此外，所述部分面的面积小于由所述车辆在所述运动轨迹的该区段上行驶时所经过的区域的面积。因此，在所述第二碰撞检查中近似地估计，如果车辆将在所述区段上行驶，是否肯定会发生所述车辆与对象之间的碰撞。但是，在此还存在下述可能选项：如果在第二碰撞检查中确定没有对象位于所述部分面内，则也会发生碰撞。“由车辆经过区域”这一表述指的是，当沿着该运动轨迹的区段运动时，车辆的任意一个点在任一个时间点位于该区域的一点处。

此外，如果在所述第二碰撞检查中确定了没有来自所述车辆的周围环境的对象位于所述包围面内，则实施第三碰撞检查。如果在所述第二碰撞检查中确定了有来自所述车辆的周围环境的对象位于所述包围面内，则能够跳过所述第三碰撞检查的实施，因为已经识别出会发生碰撞。在实施所述第三碰撞检查时，基于车辆的轮廓检查，当所述车辆沿着该区段运动时，在所述车辆与对象之间是否发生碰撞。因此，在所述第三碰撞检查中，首次考虑来自车辆轮廓的细节。在此，优选能够使用车辆的凸形轮廓，该凸形轮廓是车辆实际轮廓的近似。因此，当该车辆沿着该运动轨迹的区段运动时，例如明确地计算由车辆的任意一个点所经过的所有点。为此，尤其使用车辆模型，该车辆模型描述该车辆的外部轮廓。可选地，在此不进一步地考虑通过所述部分面已限定的区域。

因此，根据本发明公开了一种用于为车辆识别碰撞的方法和设备，其中，对该车辆的整个运动范围(Schweif)(英文swath)连续地进行碰撞检验。在此，取消用于使路径、即运动轨迹离散化的必要性，也取消重复地、离散地对各个配置的碰撞检验的必要性。因此，实现一种需要特别少计算时间和特别少计算资源的方法。从而，在RRT中能够使计算速度几乎加倍。

本发明的优选实施方式示出本发明的优选扩展方案。

有利的是，如果所述运动轨迹的区段是曲线，则在实施所述第一碰撞检查时，所述第一几何形状被选择为环段。环段是一种能够简单限定的几何面。因此，可以基于简单的数学等式实施所述第一碰撞检查。同时，在所述运动轨迹的区段是曲线的情况下，通过所述环段实现对在所述车辆与对象之间实际上会发生碰撞所在的区域的良好近似。因此，关于“在所述第一碰撞检查中确定有来自该车辆的周围环境的对象位于所述包围面内”的概率保持得特别低。因此，避免不必要地实施所述第二碰撞检查和所述第三碰撞检查。因此，实现一种特别高效的方法。

也有利的是，如果所述运动轨迹的区段是直线，则在实施所述第一碰撞检查时，所述第一几何形状被选择为矩形。矩形是能够简单限定的几何面。因此，能够基于简单的数学等式实施所述第一碰撞检查。同时，在所述运动轨迹的区段是曲线的情况下，通过所述矩形实现对在所述车辆与对象之间实际上会发生碰撞所在的区域的良好近似。因此，关于“在所述第一碰撞检查中确定有来自该车辆的周围环境的对象位于所述包围面内”的概率保持得特别低。因此，避免不必要地实施所述第二碰撞检查和所述第三碰撞检查。因此，实现一种特别高效的方法。

也有利的是，如果所述运动轨迹的区段是曲线，则在实施所述第二碰撞检查时，所述第二几何形状被选择为环段。所述环段是能够在数学上简单地描述的形状。同时，通过所述环段实现对实际上由所述车辆尤其在打满轮(Volleinschlag)时在该区段上行驶时所经过的面的良好近似。因此，关于“虽然对象被如此放置，使得当车辆在所述区段上行驶时该对象与所述车辆会发生碰撞，但是在所述第二碰撞检查中确定没有来自该车辆的周围环境的对象位于所述包围面内”的概率保持得特别低。因此，避免不必要地实施所述第三碰撞检查。

此外有利的是，如果所述运动轨迹的区段是直线，则在实施第二碰撞检查时，所述第二几何形状被选择为矩形。所述矩形是能够在数学上简单地描述的形状。同时，通过所述矩形实现对实际上由所述车辆在该区段上行驶时所经过的面的良好近似。因此，关于“虽然对象被如此放置，使得当车辆在所述区段上行驶时该对象与所述车辆会发生碰撞，但是在所述第二碰撞检查中确定没有来自该车辆的周围环境的对象位于所述包围面内”的概率保持得特别低。因此，避免不必要地实施所述第三碰撞检查。

也有利的是，在实施所述第二碰撞检查时，检查是否有对象位于属于所述包围面的一个或者多个部分面中，其中，所述多个部分面中的每个部分面分别限定所述包围面的一个部分区域并且具有预先给定的第二几何形状，所述第二几何形状分别布置在所述包围面内，其中，所述车辆在所述运动轨迹的区段上行驶时经过所述多个部分面的每个点。以这种方式能够通过多个简单的几何形状实现对实际上由所述车辆在所述区段上行驶时所经过的面的近似。因此，提高了关于“在所述第二碰撞检查中已正确识别出所述车辆与对象之间是否会发生碰撞”的概率。

此外有利的是，用于所述多个部分面的第二几何形状至少在其基本形状方面、优选也在其尺寸方面是相同的。如果所述部分面中的一个部分面能够借助于沿着一个或者两个轴线的缩放被转化为另一个部分面，则两个部分面在其基本形状方面是相同的。所述尺寸指的是所述部分面的大小、尤其也指的是通过所述部分面的面积量度所描述的大小。因此，可以针对所述第二碰撞检查使用相同的公式，由此能够在所述第二碰撞检查中实现特别快速的计算。

也有利的是，所述运动轨迹由多个区段组成。因此，通过不同区段的组合能够表示复杂的运动轨迹。因此，实现一种用于复杂运动轨迹的碰撞识别，其中，计算花费保持得低。

也有利的是，针对所有较近的区段，首先实施第一碰撞检查、然后实施第二碰撞检查、然后所述第三碰撞检查，直到在所述第二或者第三碰撞检查中的一个碰撞检查中识别出碰撞。在此，作为对“在这些第一碰撞检查中的任一第一碰撞检查中都未识别出碰撞”的反应，实施所述第二和第三碰撞检查。因此，首先针对该运动轨迹的所有区段实施所述第一碰撞检查。如果没有识别出碰撞，则针对所述区段实施所述第二碰撞检查。如果在此已识别出碰撞，则能够省去所述第三碰撞检查或者说其余的第二碰撞检查。如果所有第二碰撞检查都已实施而未识别出碰撞，则实施所述第三碰撞检查。一旦识别出碰撞，则省去其余的第三碰撞检查。因此，实现一种特别快速的算法用于在碰撞方面检查运动轨迹。

本发明的设备具有本发明方法的所有优点。

附图说明

在下文中，参考附图详细描述本发明的实施例。在附图中示出：

图1根据第一实施方式的本发明方法流程图的示意图，

图2面区域的示例性示图，所述面区域在对运动轨迹的曲线形区段进行本发明碰撞识别时被观察，

图3面区域的示例性示图，所述面区域在对运动轨迹的直线形区段进行本发明碰撞识别时被观察，和

图4包括本发明的设备的车辆的示图。

具体实施方式

图1示出流程图100，通过该流程图在本发明的第一实施方式中示出用于为车辆2识别碰撞的本发明方法。在该第一实施方式中，所述方法是分三阶段进行的方法，在该方法中实施第一碰撞检查110、实施第二碰撞检查120并且实施第三碰撞检查130。

所述方法是分阶段的碰撞识别。这意味着，在特定的情况下，在实施第一碰撞检查110之后已能够排除碰撞。此外，如果相应地相对于运动轨迹布置有会发生碰撞的对象，则在实施第二碰撞检查120之后已能够可靠地确定碰撞。只有在第一碰撞检查110和第二碰撞检查120都未得出可靠结果的情况下，才实施第三碰撞检查130，在该第三碰撞检查中检验边界情况。

所述方法从实施第一碰撞检查110开始。所述方法由布置在车辆2中的设备1实施。具有本发明设备1的这种车辆2示例性地在图4中示出。

在第一碰撞检查110中检查是否有来自车辆2的周围环境的对象位于包围面10内，其中，包围面10沿着车辆2的运动轨迹的区段11延伸，其中，包围面10具有预先给定的第一几何形状，所述第一几何形状如此选择，使得车辆2在该运动轨迹的区段11上行驶时保持在包围面10内。

参考图2，在图2中该运动轨迹的区段11示例性地被选择为具有恒定半径的曲线。这意味着，如果使车辆2沿着所述运动轨迹运动，则车辆2的预先限定的点会沿着区段11运动。作为对“该运动轨迹的区段11是具有恒定半径的曲线”的反应，第一几何形状被选择为环段。在此，该环段和运动轨迹的曲线形区段11具有同一中心点。因此，在图2中示出的示例中，在实施第一碰撞检查110时，包围面10的第一几何形状被选择为环段，因为该运动轨迹的区段11走过一曲线。

在图2中示出的示例中，使车辆2从右向左沿着该运动轨迹的曲线形区段11运动。在此，车辆2经过在车辆2的周围环境中的变换点。如果该车辆在区段11上运动，则由车辆2经过的所有点的总和在这里被称为包络面14并且同样在图2中示出。这意味着，如果车辆2在该运动轨迹的曲线形区段11上行驶，则位于包络面14内的任何对象都会导致与该车辆的碰撞。所述第一几何形状如此选择，使得包络面14完全位于包围面10内。

因此，在图2中示出的示例中，在第一碰撞检查10中检查是否有对象位于包围面10内，该包围面具有环段的形状。从图2中也可以看出，如果车辆2沿着区段11运动，则在所述环段中、即在包围面10内也存在不被该车辆经过的区域。因此，包围面10的面积大于包络面14的面积。因此，能够出现下述状况：尽管有对象位于包围面10内，然而该对象不会与车辆2发生碰撞。

在第一碰撞检查10中检查是否有来自车辆2的周围环境的对象位于包围面10内。如果确定没有对象位于包围面10内，则当车辆2在区段11上行驶时无论如何都不会发生车辆2与对象之间的碰撞。在这种情况下，结束本发明的方法并且输出以下结果：当所述车辆在区段11上行驶时，不会发生车辆2与对象的碰撞。这在图1中用分支111示出。在此，确认钩应理解为对于区段11而言预计没有碰撞。

然而，如果识别出有对象位于包围面10内，则不能够排除：在所述车辆与所述对象之间会发生碰撞。由此需要进一步检查，因此实施第二碰撞检查120。这在图1中通过分支112示出。

总是当在第一碰撞检查110中确定了有来自车辆2的周围环境的对象位于包围面10内时所实施的第二碰撞检查120中，检查是否有对象位于属于包围面10的部分面12中。从属的部分面12限定包围面10的部分区域并且具有预先给定的第二几何形状，该第二几何形状如此选择并且如此布置在包围面10内，使得车辆2在所述运动轨迹的区段11上行驶时经过部分面12的每个点。因此，部分面12完全位于包络面14内。

在图2中示出从属的第一部分面12和从属的第二部分面13。这两个从属的部分面12、13都位于包络面14内。作为对“所述运动轨迹的区段11在图2所示示例中是曲线”的反应，第一和第二部分面12、13的第二几何形状被选择为环段。因此，第一和第二部分面12、13具有相同的基本形状。然而，第二部分面13在此大于第一部分面12，因此，所述部分面在其尺寸方面不同。

因为部分面12、13完全位于包络面14内，所以可以认为：如果有对象位于部分面12、13内，则肯定会发生车辆2与对象之间的碰撞。

因为部分面12、13完全位于包络面14内，所以这些部分面位于包围面10内。因此，部分面12、13中的每个部分面都构成包围面10的一个部分区域。因为部分面12、13完全位于包络面14内，所以也保证了车辆2在所述运动轨迹的区段11上行驶时会经过部分面12、13的每个点。

如果确定有对象位于部分面12、13之一内，则可以认为：如果使车辆2沿着所述运动轨迹的区段11运动，则肯定会发生车辆2与所述对象之间的碰撞。因此，能够输出碰撞识别的以下结果：存在碰撞。这在图1中用分支121示出。然而，也能够如此放置对象，使得该对象位于部分面12、13以外，但是位于包络面14内。在这种情况下，如果所述车辆在该运动轨迹的区段11上运动，则会发生车辆2与所述对象之间的碰撞。然而，所述对象也能够位于包络面14外，但位于包围面10内，这会导致不发生车辆2与所述对象之间的碰撞。因此，如果在第二碰撞检查120中确定没有来自车辆2的周围环境的对象位于部分面12内，则实施第三碰撞检查130。这在图1中通过分支122示出。

在第三碰撞检查130中检查是否有对象位于包围面10内的辅助面14的、由车辆2在所述运动轨迹的区段上行驶时所经过的一些点上。因此，实施以下算法，该算法基于车辆模型求取当使车辆2沿着区段11运动时该车辆与对象之间是否发生碰撞。为此，能够使用已知算法，在所述已知算法中精确地计算包络面14。作为这种算法的示例，参考Gilbert、Johnson和Keerthi的用于计算在三维空间中的复杂对象之间的距离的方法，该算法也被称为GJK。在该第一实施方式中，在第三碰撞检查130中所实施的算法如此选择，使得该算法也能够独立地实施碰撞识别。然而，只有当第一碰撞检查110和第二碰撞检查120产生了相应的结果时，才实施该费事的算法。这意味着，不总是实施该费事的算法，由此明显加速所述用于识别碰撞的方法。

如示例性地在图2中示出那样，第三碰撞检查130的实施意味着，精确地检查是否有对象位于包络面140内。在这种检查中，可选地也能够省去：重新对部分面12、13的碰撞进行检查。因此，可选地仅检查是否有对象位于包络面14的处于部分面12、13以外的区域中。如果有对象位于包络面14内，则确定存在碰撞。这在图1中通过分支131示出。如果没有对象位于包络面14内，则确定不发生碰撞。这在图1中通过分支132示出。

在图2中示出的示例中，车辆2以恒定的转向角向左运动并且以0°的方向角(Heading Angle)起动。借助包络面14示出了在该操纵时车辆2的车辆轮廓的实际运动范围(包括车轮和后视镜在内)。如在图2中进一步可见，该运动范围的大部分能够被先前被称为环段的所谓“圆环弧段(Donut Arcs)”覆盖，所述圆环弧段构成部分面12、13。所述圆环弧段的优点在于能够简单地并且非常快速地检验与其他对象的碰撞(圆环弧段中的点或者说线与圆环弧段相交)。

在先前说明的示例中基于，所述运动轨迹的区段11是具有恒定半径的曲线。参考图3示出了，该运动轨迹的区段11也能够是直线。因为运动轨迹典型地由直线和曲线组成，所以在该第一实施方式中作为对“所述运动轨迹的区段11是直线”的反应，包围面10的第一几何形状被选择为矩形。相应地，在实施第一碰撞检查110时检查是否有对象位于在图3中示出的外部矩形内并因此是否位于包围面10内。如果不是这种情况，则确定对于所观察的直线形区段11而言不存在碰撞。如果确定有对象位于包围面10内，则在第二碰撞检查120中检查是否有对象位于部分面12内。部门面12具有第二几何形状，作为对“所述运动轨迹的区段11是直线”的反应，该第二几何形状被选择为矩形。如果所述对象位于部分面12内，则确定存在碰撞。如果所述对象不位于部分面12内，则实施第三碰撞检查130。第三碰撞检查130相应于以下碰撞检查，该碰撞检查也在曲线形区段11的情况下实施并且检查是否有对象位于包络面14内，其中，可选地仅针对包络面14的位于部分面12以外的区域实施第三碰撞检查130。

因此，对于直线形区段11和曲线形区段11以相应的方式实施第一至第三碰撞检查110、120、130，然而其中，包围面10的几何形状和一个或者多个部分面12、13的几何形状选择得不同。

可以看出，必须针对运动轨迹的每个区段实施第一至第三碰撞检查110、120、130。在此有利的是，首先针对该运动轨迹的所有区段11实施第一碰撞检查110。如果在此对于区段11中的任何一个区段都确定不存在可能的碰撞，即如果没有对象位于针对各个区段11产生的包围面10中的任何一个包围面中，则能够认为，在整个运动轨迹上肯定不会发生碰撞并且能够结束所述方法，因为对于所述运动轨迹而言肯定不存在碰撞。

如果由于有对象位于包围面10内而对于所述运动轨迹上的区段11中的一个或者多个区段不能够排除会发生碰撞的情况，则针对该运动轨迹的区段11实施第二碰撞检查120。如果在此确定存在碰撞，则结束所述方法，因为对于所述运动轨迹而言肯定存在碰撞。在此，如果在针对所有区段11实施第二碰撞检查120之前识别出碰撞，则不必针对该运动轨迹的所有区段11都实施第二碰撞检查120。

如果在第二碰撞检查120中确定不存在碰撞，则针对该运动轨迹的区段11实施第三碰撞检查130，直到要么确定存在碰撞，要么通过第三碰撞检查130检查了所有区段11并且在此确定了不存在碰撞。

因此，本发明的方法是一种连续碰撞检查，在曲线的情况下，该连续碰撞检查基本上如下进行：

1.使用围绕整个运动范围的包围式圆环弧段、即包围面10并且检验所述圆环弧段是否无碰撞。如果无碰撞，则继续进行，否则：

2.检验内部的圆环弧段、即部分面12、13是否与该环境中的对象发生碰撞，如果是，则找到了碰撞，否则：

3.借助离散式碰撞检查、例如GJK检验，围绕初始配置和最终配置的该凸形包围部是否位于碰撞中。如果是，则找到了碰撞，否则：

4.借助所述离散式碰撞检查检验围绕在初始配置和最终配置中突出的车轮的凸形包围部是否位于碰撞中。如果是，则找到了碰撞，否则不存在碰撞。

在直线上运动时车辆的轮廓准确的运动范围如下所示：

1.借助所述离散式碰撞检查对包围框、即包围面10的碰撞进行检验。如果无碰撞，则继续进行，否则：

2.借助所述离散式碰撞检查对处于该运动范围中间的部分区域12的碰撞进行检验，如果无碰撞，则转到3.，否则存在碰撞。

3.借助所述离散式碰撞检查对初始配置的和最终配置的碰撞进行检验，如果无碰撞，则该运动范围不发生碰撞。

连同上述公开内容在内，明确地参考图1至4的公开内容。

Claims (11)

1.一种用于为车辆（2）识别碰撞的方法（100），包括：·实施第一碰撞检查（110），其中，检查是否有来自所述车辆（2）的周围环境的对象位于包围面（10）内，其中，所述包围面（10）沿着所述车辆（2）的运动轨迹的区段（11）延伸，其中，所述包围面（10）具有预先给定的第一几何形状，所述第一几何形状如此选择，使得所述车辆（2）在所述运动轨迹的所述区段（11）上行驶时保持在所述包围面（10）内，·如果在所述第一碰撞检查（110）中确定了有来自所述车辆（2）的周围环境的对象位于所述包围面（10）内，则实施第二碰撞检查（120），其中，在所述第二碰撞检查（120）中检查是否有对象位于属于所述包围面（10）的部分面（12）中，所述部分面限定所述包围面（10）的部分区域并且具有预先给定的第二几何形状，所述第二几何形状如此选择并且如此布置在所述包围面（10）内，使得所述车辆（2）在所述运动轨迹的所述区段（11）上行驶时经过所述部分面（12）的每个点，和·如果在所述第二碰撞检查（120）中确定了没有来自所述车辆（2）的周围环境的对象位于所述包围面（10）内，则实施第三碰撞检查（130），其中，检查是否有对象位于所述包围面（10）内的由所述车辆（2）在所述运动轨迹的所述区段（11）上行驶时所经过的点上，其中，如果在所述第一碰撞检查（110）中确定没有来自所述车辆（2）的周围环境的对象位于所述包围面（10）内，则跳过所述第二碰撞检查（120）的实施和所述第三碰撞检查（130）的实施，如果，在所述第二碰撞检查（120）中确定来自所述车辆（2）的周围环境的对象位于所述部分面（12）内，则跳过所述第三碰撞检查（130）的实施。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述运动轨迹的所述区段（11）是曲线，则在实施所述第一碰撞检查（110）时，所述第一几何形状被选择为环段。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述运动轨迹的所述区段（11）是直线，则在实施所述第一碰撞检查（110）时，所述第一几何形状被选择为矩形。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述运动轨迹的所述区段（11）是曲线，则在实施所述第二碰撞检查（120）时，所述第二几何形状被选择为环段。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述运动轨迹的区段（11）是直线，则在实施第二碰撞检查（120）时，所述第二几何形状被选择为矩形。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在实施所述第二碰撞检查（120）时，检查是否有对象位于属于所述包围面（10）的多个部分面（12；13）之一中，其中，所述多个部分面（12；13）中的每个部分面分别限定所述包围面（10）的一个部分区域并且具有预先给定的第二几何形状，所述第二几何形状分别布置在所述包围面（10）内，其中，所述车辆（2）在所述运动轨迹的所述区段（11）上行驶时经过所述多个部分面（12；13）的每个点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述多个部分面（12；13）的所述第二几何形状至少在其基本形状方面是相同的。

8.根据权利要求1、2和7中任一项所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹由多个所述区段（11）组成。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，针对多个所述区段（11）中的所有区段，首先实施所述第一碰撞检查（110）、然后实施所述第二碰撞检查（120）、然后实施所述第三碰撞检查（130），直到在所述第二或者第三碰撞检查（120、130）中的一个碰撞检查中识别出碰撞。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个部分面（12；13）的所述第二几何形状在其尺寸方面是相同的。

11.一种用于为车辆（2）识别碰撞的设备（1），其设置为用于实施根据上述权利要求1至10中任一项所述的方法（100）。

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