CN111084126A - 一种种蛋的分拣方法、系统、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种种蛋的分拣方法、系统、电子设备和存储介质，所述分拣方法包括下述步骤：获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内。整个过程获取、处理和输出各种数据，完成对种蛋的自动化分拣，而且精度较之人工分拣得到了极大提高，效率较之人工分拣更是得到了提高，节约了人力成本，提高了分拣效率和精度，进而提高了健雏率。
Description
技术领域
本发明涉及禽畜养殖技术领域，尤其涉及一种种蛋的分拣方法、系统、电子设备和存储介质。
背景技术
近年来随着经济的发展，禽畜养殖越来越规模化。禽畜养殖为人们提供了大量的健康的食用肉，而且禽类养殖以其周期短、批量孵化等优势更是高产。禽类养殖从孵化到养殖均越来越智能和高效，但是对于孵化前对种蛋的挑选则主要是由人工进行，工人用肉眼判断种蛋大小和大小头，用手电照亮种蛋看其是否有裂纹和破损情况，然后进行手动挑拣。手动分拣效率较低、耗时长，人力成本高；而且手动分拣准确度较低，容易出现差错，导致漏拣、错拣等问题，从而影响健雏率。
因此，需要提供一种种蛋的分拣方法、系统、电子设备和存储介质来解决现有技术的不足。
发明内容
为了解决现有技术中种蛋人工分拣的效率低和准确度低的问题，本发明提供了一种种蛋的分拣方法、系统、电子设备和存储介质。
一种种蛋的分拣方法，所述分拣方法包括下述步骤：
获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内。
进一步的，所述第一位置信息包括种蛋的编号、所处传输载体的序号、所处传输载体的行号和所处传输载体的列号。
进一步的，所述质量信息包括种蛋的放置方向、暗纹情况和重量数据；
放置方向为正或反，暗纹情况为有暗纹和无暗纹；
当种蛋的放置方向为正且暗纹情况为无暗纹时，种蛋的质量信息为合格；当种蛋的放置方向为反或暗纹情况为有暗纹时，种蛋的质量信息为不合格。
进一步的，所述根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内包括：
选取存储于分拣区内的编号最靠前的连续的若干个种蛋作为待分拣蛋组，所述待分拣蛋组的各个种蛋与执行元件的各个执行单元一一对应；
根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组控制执行元件从初始位置移动至待分拣蛋组对应的位置；
根据待分拣蛋组中各个种蛋的质量信息控制执行元件进行取蛋动作；
根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位。
进一步的，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组控制执行元件从初始位置移动至待分拣蛋组对应的位置包括：
查询待分拣蛋组内每个种蛋的第一信息组；
若存在至少一个质量信息为合格的种蛋，则根据其中任一个种蛋的第一位置信息和执行元件中与之对应的执行单元的初始位置分别确定执行元件在第一方向和第二方向上需要移动的距离，控制执行元件分别在第一方向和第二方向上移动；
若全部种蛋的质量信息均为不合格，则确定执行元件的移动距离为零。
进一步的，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的质量信息控制执行元件进行取蛋动作包括：
分别查询每个种蛋的质量信息；
若种蛋的质量信息为合格，则控制与该种蛋对应的执行元件的执行单元对该种蛋进行取蛋动作；
若种蛋的质量信息为不合格，则控制与该种蛋对应的执行元件的执行单元不动作。
进一步的，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位包括：
获取被执行元件取到的各个种蛋的重量数据以确定种蛋类型；
若被执行元件取到的各个种蛋同属于一个种蛋类型，则根据执行元件取到的各个种蛋的第一位置信息在与该种蛋类型对应的包装载区内确定每个种蛋对应的标志位，若被执行元件取到的各个种蛋属于至少两个不同的种蛋类型，则依次根据属于每个种蛋类型的各个种蛋的第一位置信息在与该种蛋类型对应的包装载区内确定每个种蛋对应的标志位；
控制执行元件将取到的各个种蛋移动至与其对应的标志位内。
进一步的，所述控制执行元件将取到的各个种蛋移动至与其对应的标志位内包括：
分别根据每个种蛋的第一位置信息和与之对应的标志位的第二位置信息确定执行元件的移动信息，所述移动信息包括在第一方向上和在第二方向上需要移动的距离；
统计各个种蛋对应的移动信息并进行去重；
分别按照各个移动信息控制执行元件在第一方向上和在第二方向上进行移动，每次移动完成后，与该移动信息对应的一个或多个种蛋被执行元件的执行单元置入对应的标志位。
进一步的，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位之后，还包括：
将该分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组转存至完成区；
更新被填充的包装载体的各个标志位的第二信息组。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种种蛋的分拣系统，所述分拣系统包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
第二获取模块，所述第二获取模块用于获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
控制模块，所述控制模块用于根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器及通信总线；
所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现所述分拣方法。
基于同一发明构思，本发明还提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现所述分拣方法。
本发明的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：
本发明提供的技术方案提供的种蛋的分拣方法，通过获取到各个种蛋的质量信息能够确认种蛋是否需要分拣至包装载体，通过获取到的各个标志位的填充与否情况和适合种蛋类型能够确认标志位是否能够被置入种蛋以及适合置入何种种蛋，通过种蛋的第一位置信息和标志位的第二位置信息能够确认执行元件移动种蛋的方向与距离，整个过程获取、处理和输出各种数据，完成对种蛋的自动化分拣，而且精度较之人工分拣得到了极大提高，效率较之人工分拣更是得到了提高，节约了人力成本，提高了分拣效率和精度，进而提高了健雏率。
附图说明
图1是本发明实施例1提供的种蛋的分拣方法的流程图；
图2是本发明实施例2提供的种蛋的分拣方法的流程图；
图3是本发明提供的用于实现实施例1和实施例2的种蛋的分拣方法的装置的结构示意图；
图4是图3的俯视图。
其中，1-传输机构；2-托盘，21-放置位；3-萃盘，31-填充位置；4-气动箱；5-桁架；6-暗箱；7-吸嘴。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-3并结合实施例来详细说明本申请。
实施例1
本发明提供了一种种蛋的分拣方法，所述分拣方法包括下述步骤：
S11:获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
其中的第一位置信息包括种蛋的编号(ID)、所处传输载体的序号、所处传输载体的行号和所处传输载体的列号；所述质量信息包括种蛋的放置方向、暗纹情况和重量数据，放置方向为正或反，种蛋的大头朝上为正，种蛋的小头朝上为反，暗纹情况为有暗纹和无暗纹；当种蛋的放置方向为正且暗纹情况为无暗纹时，种蛋的质量信息为合格；当种蛋的放置方向为反或暗纹情况为有暗纹时，种蛋的质量信息为不合格；具体的在对各个种蛋的第一信息组和各个标志位的第二信息组获取后进行存储时，可以将第一信息组存储在存储模块的分拣区内，第二信息组存储在存储模块的载体区；而且第一信息组以一组(或一行)数字进行存储，这样便于存储和读取，具体的由四个数字表示位置，第一数字为种蛋的编号，也就是ID，ID数值151代表检测到的第151个种蛋；第二个数字为所处传输载体的序号，从0开始，0代表第1盘，5代表第6盘；第三个数字为所处传输载体的行数，例如一个传输载体共有七行，数据取值为0-6，0代表第一行，6代表第七行：第四个数字为所处传输载体的列数，一个传输载体有六列，取值为0-5，0代表第一列，5代表第六列；四个数字之后为一个数组，该数组表示种蛋的质量信息，包括种蛋放置方向，暗纹情况，以及重量数据：放置方向由header表示，若header为0，则代表此种蛋大小头放反，即小头朝上，若header为1，则代表大小头放置正常；有无暗纹由injure表示，同理，若injure为0，则代表该种蛋有暗纹，若injure为1，则代表该种蛋没有暗纹；重量数据由weight表示，数据值以克为单位。因此，分拣区的数据库内每一行都代表一个种蛋的数据，包括其位置和质量，如：{151，15，2，4，(1，1，65)}表示这是第151个种蛋，位于第16盘里的第3行第5列，种蛋大小头放置正常，没有暗纹，重量为65克。
如图3所示，其中的第一信息组可以是这样采集到的：种蛋随传输载体传输的过程中先经过暗箱6，暗箱6里的摄像头拍摄图像用于识别大小头和暗纹，暗箱6里还有称重感应器，用于称种蛋重量，种蛋的重量数据和图像一起被传输给控制中心上位机，上位机处理数据后将检测结果输送到控制器，控制器经过对数据的处理后，以上述形式将每个种蛋的第一信息组进行存储。
S12:获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
其中，各个标志位即为包装载体的各个填充位置31，放置新的包装载体后，其各个标志位的第二信息组被自动保存，然后在分拣种蛋的过程中，包装载体的第二信息组被不断地做自动更新，上位机自动记录每次放置种蛋的数据，包装载体上已有种蛋的标志位的填充与否信息会被标为1，没有种蛋的标志位的填充与否信息会被标为0，若该位置已有种蛋(即该标志位的填充与否信息被标记为1)，上位机便不会再让吸嘴7(一种执行单元)往该位置放蛋，而是插空放于标记为0的标志位内。
其中，包装载体包括若干个包装载区，可以使每个萃盘3作为一个包装载区，所有萃盘3组成包装载体；每个萃盘3都有其相对应的适合种蛋类型，每个萃盘3上的全部标志位的适合种蛋类型都一致，种蛋类型是通过重量进行划分的，例如可分为两级，如60-67克为一级，67-74克为二级，则需要有两个相应的萃盘3用于放置种蛋，A盘用于放置重量在60-67克范围内(不含67克)的种蛋，B盘用于放置重量在67-74克范围内(不含74克)的种蛋，如图3所示，这两个萃盘3可以分别放置在种蛋传输路径的相对的两侧。
其中，如图3所示，种蛋在传输过程中所处的传输载体包括若干行放置位21，其传输方向与放置位21的行的方向垂直；包装载体上的标志位也是呈行和列的形式分布，包装载体的行不仅与传输载体的行的方向相同，而且包装载体的行内的标志位和传输载体的行内的放置位21的数量相同，相邻标志位的距离与相邻放置位21的距离相同；传输载体可以选择与萃盘3行列分布一致的托盘2。
S13:根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内；
其中，当种蛋的第一信息组被录入后，上位机再自动根据存储于分拣区内各个种蛋的第一信息组和存储于载体区内的包装载体的各个标志位的第二信息组，确定传输载体上的哪个种蛋应该被放置在哪个包装载区(即应放置于哪个萃盘3)的哪个标志位；它通过实时计算出相应的执行单元(吸嘴7)需要移动的距离，并将其输送给控制器，控制器再通过控制元件来控制桁架5和气动箱4的路径，以确保每个种蛋都能被放到准确的位置。具体的原理如下：
如图3所示，气动箱4内有六个吸嘴7，6个吸嘴7的排列方向与包装载体的行的方向相同，相邻吸嘴7间的距离与包装载体的同一行内的相邻的标志位间的距离相等；每个吸嘴7有编号，例如，第一个吸嘴7编号为1，第二个吸嘴7编号为2，以此类推，直至最后一个吸嘴7。上位机计算出每个吸嘴7需要移动的距离后，将吸嘴7编号及其需要移动的方向和距离传输给控制器。控制器将信号输送给控制元件，控制元件控制桁架5和气动箱4移动相应的距离，并在相应的包装载区(例如萃盘3)的相应标志位上放置种蛋。
此外，每一个吸嘴7有一个标志位，取值0或1。吸嘴7要从传输机构1上的传输载体(如托盘2)吸蛋时，若该处种蛋是不合格蛋，不需要被吸起，则该种蛋上方的吸嘴7标志为0，控制器将不会控制该吸嘴7执行吸蛋动作，若种蛋是合格蛋，则其相应的吸嘴7标志为1，控制器会控制该吸嘴7吸蛋。当该吸嘴7需要放蛋时，其标志位为1，控制元件控制其放下种蛋；若吸嘴7不需要放蛋，则其标志位为0。
本实施例提供的种蛋的分拣方法，通过获取到各个种蛋的质量信息能够确认种蛋是否需要分拣至包装载体，通过获取到的各个标志位的填充与否情况和适合种蛋类型能够确认标志位是否能够被置入种蛋以及适合置入何种种蛋，通过种蛋的第一位置信息和标志位的第二位置信息能够确认执行元件移动种蛋的方向与距离，整个过程获取、处理和输出各种数据，完成对种蛋的自动化分拣，而且精度较之人工分拣得到了极大提高，效率较之人工分拣更是得到了提高，节约了人力成本，提高了分拣效率和精度，进而提高了健雏率。
实施例2
S21:获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
S22:获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
S23:选取存储于分拣区内的编号最靠前的连续的若干个种蛋作为待分拣蛋组，所述待分拣蛋组的各个种蛋与执行元件的各个执行单元一一对应；
存储于分拣区内的各个种蛋的第一信息组是按照编号进行排列的，而且被分拣后的种蛋的第一信息组会被转移出分拣区，因此分拣区内的存储的第一信息组对应的种蛋都是待分拣的，由于作为执行单元的吸嘴7的数量和分布、传输载体行内的放置位21的数量和分布以及包装载体的行内的标志位的数量和分布三者均相同，因此选取的待分拣蛋组即为传输载体上的一行放置位21上的蛋，执行元件移动一次可以把这一行内需要移动的种蛋全部移动至包装载体上，然后下一次再移动下一行。
S24：根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组控制执行元件从初始位置移动至待分拣蛋组对应的位置；
其中具体可通过下述步骤进行实现：首先，查询待分拣蛋组内每个种蛋的第一信息组；然后，若存在至少一个质量信息为合格的种蛋，则根据其中任一个种蛋的第一位置信息和执行元件中与之对应的执行单元的初始位置分别确定执行元件在第一方向和第二方向上需要移动的距离，控制执行元件分别在第一方向和第二方向上移动，如果存在合格的蛋，就需要所有的执行单元移动一次(因为所有的执行单元都是一体的，无法单独移动)，而多个(例如6个)执行单元(如吸嘴7)与这一行的多个(例如6个)种蛋是一一对应的，因此只需通过一个种蛋的位置和与之对应的执行单元(吸嘴7)的初始位置即可确定出执行元件需要移动的距离，而且执行元件包括桁架5、气缸和气动箱4等，桁架5和气缸能够带动气动箱4在两个相互垂直的方向(第一方向和第二方向)上分别移动，通过这两个方向的移动即可使气动箱4到达一个平面内的任意位置，其中第一方向可以设置为与传输载体的传输方向相平行；控制器对执行元件的控制是通过驱动器、继电器和电磁阀等控制元件进行实现的；最后，若全部种蛋的质量信息均为不合格，则确定执行元件的移动距离为零。
S25：根据待分拣蛋组中各个种蛋的质量信息控制执行元件进行取蛋动作；
其中具体可通过下述步骤进行实现：首先，分别查询每个种蛋的质量信息，通过种蛋的质量信息即可确定是否需要被移动，即是否需要被吸嘴7进行吸起；然后，若种蛋的质量信息为合格，则控制与该种蛋对应的执行元件的执行单元对该种蛋进行取蛋动作，合格的种蛋需要被移动，吸嘴7的取蛋动作是先下降，然后吸住种蛋，然后再上升至初始位置；最后，若种蛋的质量信息为不合格，则控制与该种蛋对应的执行元件的执行单元不动作。
S26：根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位。
其中，具体可通过下述步骤进行实现：
首先，获取被执行元件取到的各个种蛋的重量数据以确定种蛋类型；
然后，若被执行元件取到的各个种蛋同属于一个种蛋类型，则根据执行元件取到的各个种蛋的第一位置信息在与该种蛋类型对应的包装载区内确定每个种蛋对应的标志位，若被执行元件取到的各个种蛋属于至少两个不同的种蛋类型，则依次根据属于每个种蛋类型的各个种蛋的第一位置信息在与该种蛋类型对应的包装载区内确定每个种蛋对应的标志位；这一步骤分两种情况，第一种情况是吸嘴7吸取的多个种蛋均属于一个种蛋类型，例如都属于第一萃盘3适合放置的类型，第二种情况是吸嘴7吸取的多个种蛋部分属于第一个种蛋类型，都属于第一萃盘3适合放置的类型，部分属于第二种蛋类型，都属于第二萃盘3适合放置的类型。第一种情况时，例如需要将取到的全部种蛋都放置在第一萃盘3上，此时应该优先在萃盘3的某个全部未填充的行内选择对应于这些种蛋的标志位，例如编号为1、2、3、5的四个吸嘴7上吸取了种蛋，编号为4和6的两个吸嘴7未吸取种蛋，则确定萃盘3的该行内第1、2、3和5四个标志位作为四个种蛋的标志位，这种从一行内选择全部标志位的方式能够使气动箱4仅移动一次，就使全部吸嘴7到达了指定位置；如果包装载体上不存在整行的未填充的标志位，则需要在多行内选择标志位，此时气动箱4需要移动多次，当然选择的原则也是尽量使气动箱4移动次数少。
最后，控制执行元件将取到的各个种蛋移动至与其对应的标志位内；具体需要先分别根据每个种蛋的第一位置信息和与之对应的标志位的第二位置信息确定执行元件的移动信息，所述移动信息包括在第一方向上和在第二方向上需要移动的距离，也就是气动箱4在两个方向上移动的距离；统计各个种蛋对应的移动信息并进行去重，上一步骤中所描述的如果从整行全部未填充的标志位内选择了标志位，则经过去重，仅剩余一个移动信息，否则虽不是剩余一个移动信息，但是也能够去掉气动箱4在一个位置上，多个吸嘴7均到达指定位置中重复的移动信息；分别按照各个移动信息控制执行元件在第一方向上和在第二方向上进行移动，每次移动完成后，与该移动信息对应的一个或多个种蛋被执行元件的执行单元置入对应的标志位，置入时吸嘴7下降后放开种蛋，然后上升至原位置。
上述实施例1和实施例2中所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位之后，都还包括：
将该分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组转存至完成区，经过分拣的种蛋的第一信息组被移除，剩余的种蛋中最靠前的一组种蛋成为新的分拣蛋组，这样不断更新分拣蛋组内的种蛋，使分拣过程在传输载体上不断推进；
更新被填充的包装载体的各个标志位的第二信息组，包装载体上的部分标志位信息经历一个分拣蛋组的周期后会发生变化，每一个分拣蛋组的周期后进行各个标志位的第二信息组的更新，避免分拣过程中标志位信息有误差，增加了分拣的精确程度。
实施例3
基于同一发明构思，本发明还提供了一种种蛋的分拣系统，所述分拣系统包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
第二获取模块，所述第二获取模块用于获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
控制模块，所述控制模块用于根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内。
实施例4
基于同一发明构思，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器及通信总线；
所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现所述分拣方法。
实施例5
基于同一发明构思，本发明还提供了一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现所述分拣方法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (12)
1.一种种蛋的分拣方法，其特征在于，所述分拣方法包括下述步骤：
获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内。
2.根据权利要求1所述的分拣方法，其特征在于，所述第一位置信息包括种蛋的编号、所处传输载体的序号、所处传输载体的行号和所处传输载体的列号。
3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，所述质量信息包括种蛋的放置方向、暗纹情况和重量数据；
放置方向为正或反，暗纹情况为有暗纹和无暗纹；
当种蛋的放置方向为正且暗纹情况为无暗纹时，种蛋的质量信息为合格；当种蛋的放置方向为反或暗纹情况为有暗纹时，种蛋的质量信息为不合格。
4.根据权利要求3所述的分拣方法，其特征在于，所述根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内包括：
选取存储于分拣区内的编号最靠前的连续的若干个种蛋作为待分拣蛋组，所述待分拣蛋组的各个种蛋与执行元件的各个执行单元一一对应；
根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组控制执行元件从初始位置移动至待分拣蛋组对应的位置；
根据待分拣蛋组中各个种蛋的质量信息控制执行元件进行取蛋动作；
根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位。
5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组控制执行元件从初始位置移动至待分拣蛋组对应的位置包括：
查询待分拣蛋组内每个种蛋的第一信息组；
若存在至少一个质量信息为合格的种蛋，则根据其中任一个种蛋的第一位置信息和执行元件中与之对应的执行单元的初始位置分别确定执行元件在第一方向和第二方向上需要移动的距离，控制执行元件分别在第一方向和第二方向上移动；
若全部种蛋的质量信息均为不合格，则确定执行元件的移动距离为零。
6.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的质量信息控制执行元件进行取蛋动作包括：
分别查询每个种蛋的质量信息；
若种蛋的质量信息为合格，则控制与该种蛋对应的执行元件的执行单元对该种蛋进行取蛋动作；
若种蛋的质量信息为不合格，则控制与该种蛋对应的执行元件的执行单元不动作。
7.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位包括：
获取被执行元件取到的各个种蛋的重量数据以确定种蛋类型；
若被执行元件取到的各个种蛋同属于一个种蛋类型，则根据执行元件取到的各个种蛋的第一位置信息在与该种蛋类型对应的包装载区内确定每个种蛋对应的标志位，若被执行元件取到的各个种蛋属于至少两个不同的种蛋类型，则依次根据属于每个种蛋类型的各个种蛋的第一位置信息在与该种蛋类型对应的包装载区内确定每个种蛋对应的标志位；
控制执行元件将取到的各个种蛋移动至与其对应的标志位内。
8.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，所述控制执行元件将取到的各个种蛋移动至与其对应的标志位内包括：
分别根据每个种蛋的第一位置信息和与之对应的标志位的第二位置信息确定执行元件的移动信息，所述移动信息包括在第一方向上和在第二方向上需要移动的距离；
统计各个种蛋对应的移动信息并进行去重；
分别按照各个移动信息控制执行元件在第一方向上和在第二方向上进行移动，每次移动完成后，与该移动信息对应的一个或多个种蛋被执行元件的执行单元置入对应的标志位。
9.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述根据待分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组和包装载体的各个标志位的第二信息组控制执行元件将取到的种蛋填充至对应的标志位之后，还包括：
将该分拣蛋组中各个种蛋的第一信息组转存至完成区；
更新被填充的包装载体的各个标志位的第二信息组。
10.一种种蛋的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取各个种蛋的第一信息组，所述第一信息组包括第一位置信息和质量信息；
第二获取模块，所述第二获取模块用于获取包装载体的各个标志位的第二信息组，所述第二信息组包括第二位置信息、填充与否情况和适合种蛋类型；
控制模块，所述控制模块用于根据各个种蛋的第一信息组和包装载体的第二信息组控制执行元件将种蛋依次移动至包装载体内。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器及通信总线；
所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
所述处理器用于执行存储器中存储的控制程序，以实现权利要求1-9中任一所述分拣方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1-9中任一所述分拣方法。
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