CN111082489A - 一种位置调整方法和自动充电桩 - Google Patents
一种位置调整方法和自动充电桩 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111082489A CN111082489A CN201911373757.4A CN201911373757A CN111082489A CN 111082489 A CN111082489 A CN 111082489A CN 201911373757 A CN201911373757 A CN 201911373757A CN 111082489 A CN111082489 A CN 111082489A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- magnetic field
- charging
- charging head
- automatic
- field sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请提供了一种位置调整方法和自动充电桩，其中，该方法包括：在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域；根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息；根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，通过上述方法有利于降低仓库自动送货设备的电量不能充满的情况出现的概率。
Description
技术领域
本申请涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种位置调整方法和自动充电桩。
背景技术
随着科技的发展，无人物流仓库也应运而生。在无人物流仓库所有货物的出库和入库都是由仓库自动送货设备来完成的，仓库自动送货设备可以根据订单或者服务器的指令将货物运输到对应的货架处，并将货物放置到货架的对应的位置上，以完成入库操作，或者根据订单或者服务器的指令找到对应的货架，并从货架上取下相应的货物，以完成出库操作。
仓库自动送货设备是靠电力驱动的，当仓库自动送货设备的电力低于某一阈值时，需要到自动充电桩处进行自动充电，在进行自动充电时，仓库自动送货设备需要到达指定的充电位置处，但是由于仓库自动送货设备的行进精度问题，仓库自动送货设备到达指定的充电位置后，会与标准的充电位置存在一定误差，因此，自动充电桩和仓库自动送货设备在进行接触充电时，会使自动充电桩和仓库自动送货设备的充电接触面积减小，造成自动充电桩和仓库自动送货设备的接触阻抗增大，导致自动充电桩输出的电压的压降过大，从而使得仓库自动送货设备的充电电压较小，导致仓库自动送货设备的电量不能充满的情况出现。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种位置调整方法和自动充电桩，以解决仓库自动送货设备的电量不能充满的情况。
第一方面，本申请实施例提供了一种位置调整方法，应用在自动充电桩上，其中，所述自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，所述磁场传感器与所述第一充电头的相对位置信息和所述磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向，所述第一充电头和所述第二充电头在接触后能够使所述自动充电桩对所述仓库自动送货设备进行充电，所述位置调整方法包括：
在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域；
根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息；
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整。
可选地，所述磁场传感器与所述第一充电头固定设置在所述自动充电桩上，所述磁体与所述第二充电头固定设置在所述仓库自动送货设备上。
可选地，所述根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整。
可选地，所述根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述第一充电头的水平调整距离和垂直调整距离；
根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
可选地，所述第一充电头和电机固定连接，所述根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整，包括：
通过所述电机将所述第一充电头伸出的过程中，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整；或者，
在通过所述电机将所述第一充电头伸出之前，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
可选地，所述根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述仓库自动送货设备的调整距离和调整方向；
向所述仓库自动送货设备发送携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求，所述调整请求用于使所述仓库自动送货设备根据所述调整距离和所述调整方向进行调整。
可选地，所述位置调整方法还包括：
检测所述仓库自动送货设备的电池电压是否高于预设电压；
当所述仓库自动送货设备的电池电压高于所述预设电压时，向服务器发送用于指示所述仓库自动送货设备充电完成的第二指示信息，所述第二指示信息用于使所述服务器调度其他仓库自动送货设备进行自动充电；
其中，所述第二指示信息中携带有所述自动充电桩的标识信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种自动充电桩，所述自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，所述磁场传感器与所述第一充电头的相对位置信息和所述磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向，所述第一充电头和所述第二充电头在接触后能够使所述自动充电桩对所述仓库自动送货设备进行充电，所述自动充电桩包括：
检测单元，用于在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域；
确定单元，用于根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息；
调整单元，用于根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整。
可选地，所述磁场传感器与所述第一充电头固定设置在所述自动充电桩上，所述磁体与所述第二充电头固定设置在所述仓库自动送货设备上。
可选地，所述调整单元配置为根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整。
可选地，所述调整单元配置为根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述第一充电头的水平调整距离和垂直调整距离；
根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
可选地，第一充电头和电机固定连接，所述调整单元配置为根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整时，包括：
通过所述电机将所述第一充电头伸出的过程中，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整；或者，
在通过所述电机将所述第一充电头伸出之前，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
可选地，所述调整单元配置为根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述仓库自动送货设备的调整距离和调整方向；
向所述仓库自动送货设备发送携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求，所述调整请求用于使所述仓库自动送货设备根据所述调整距离和所述调整方向进行调整。
可选地，所述自动充电桩还包括：
电压单元，用于检测所述仓库自动送货设备的电池电压是否高于预设电压；
发送单元，用于当所述仓库自动送货设备的电池电压高于所述预设电压时，向服务器发送用于指示所述仓库自动送货设备充电完成的第二指示信息，所述第二指示信息用于使所述服务器调度其他仓库自动送货设备进行自动充电；
其中，所述第二指示信息中携带有所述自动充电桩的标识信息。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请中，自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，在第一充电头和第二充电头接触之后自动充电桩可以为仓库自动送货设备进行充电，为了使第一充电头和第二充电头之间的接触面积尽量大，以降低第一充电头和第二充电头之间接触阻抗，在自动充电桩接收到仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过磁场传感器检测磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域，由于磁体产生的磁场中，磁感应强度和距离磁体的远近呈反比关系，因此磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域为距离磁体较近的位置形成的区域，进一步的，该磁场区域为磁体所在的区域，由于磁场传感器与第一充电头的相对位置信息和磁体与第二充电头的相对位置信息相同，因此在得到磁场传感器和磁场区域的相对位置信息后，就可以得到第一充电头和第二充电头的相对位置信息，即：第一充电头和第二充电头相对距离和相对方向；可以根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，在对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整后可以使第一充电头和第二充电头在接触后接触面积相对较大，有利于降低第一充电头和第二充电头之间的接触阻抗，从而有利于降低自动充电桩输出的电压的压降，进而使得导致仓库自动送货设备的充电电压相对较大，有利于降低仓库自动送货设备的电量不能充满的情况出现的概率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种自动充电桩和仓库自动送货设备的结构示意图；
图2为本申请实施例一提供的一种位置调整方法的流程示意图；
图3为本申请实施例一提供的另一种位置调整方法的流程示意图；
图4为本申请实施例一提供的另一种位置调整方法的流程示意图；
图5为本申请实施例一提供的另一种位置调整方法的流程示意图；
图6为本申请实施例二提供的一种自动充电桩的结构示意图；
图7为本申请实施例二提供的另一种自动充电桩的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的一种自动充电桩和仓库自动送货设备的结构示意图，如图1所示，自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，所述磁场传感器与所述第一充电头的相对位置信息和所述磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向，所述第一充电头和所述第二充电头在接触后能够使所述自动充电桩对所述仓库自动送货设备进行充电，图2为本申请实施例一提供的一种位置调整方法的流程示意图，该方法应用在自动充电桩上，如图2所示，该位置调整方法包括以下步骤：
步骤101、在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域。
步骤102、根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息。
步骤103、根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整。
具体的，如图1所示，自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，在第一充电头和第二充电头接触之后自动充电桩可以为仓库自动送货设备进行充电，通过磁场传感器可以检测磁体产生的磁场，并且得到磁体产生的磁场中各个位置上的磁感应强度，同时，由于磁体产生的磁场中，磁感应强度和距离磁体的远近呈反比关系，即：距离磁体越近的磁场的磁感应强度越高，因此可以根据磁感应强度确定出磁体所在的一个较小区域，其中，该较小的区域的面积可以和第二充电头的面积相同，由于磁场传感器与第一充电头的相对位置信息和磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，因此在确定出传感器和该较小区域的相对位置信息后，就可以得到第一充电头和第二充电头的相对位置信息，在根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，对传感器的位置进行调整后，可以使传感器和该较小区域的接触面积较大，因此在根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整后，也可以使第一充电头和第二充电头在进行接触充电时接触面积相对较大，进一步的，如图1所示，在根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，对传感器的位置进行调整后，如果传感器能够落入虚线框1中，那么在根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整后，第一充电头也能够落入虚线框2中，由于虚线框2内包括第二充电头，因此可以增大第一充电头和第二充电头在进行接触充电时的接触面积，并且，当该虚线框1为上述提到的较小区域时，且该较小的区域的面积和第二充电头的面积和形状相同时，可以使第一充电头和第二充电头在进行接触充电时的接触面积达到最大，因此在通过图2所示的方法对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整后可以增大第一充电头和第二充电头接触后的接触面积，有利于降低第一充电头和第二充电头之间的接触阻抗，从而有利于降低自动充电桩输出的电压的压降，进而使得导致仓库自动送货设备的充电电压相对较大，有利于降低仓库自动送货设备的电量不能充满的情况出现的概率。
同时，由于增大了第一充电头和第二充电头接触后的接触面积后，就可以降低第一充电头和第二充电头接触后的接触阻抗，有利于降低充电过程中第一充电头和第二充电头接触位置处产生的热量，有利于降低第一充电头和第二充电头烧毁的概率。
需要说明的是，磁场传感器与第一充电头的具体相对位置，以及磁体与第二充电头的具体相对位置可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定，并且，预设阈值的具体大小可以根据第一充电头和第二充电头进行接触充电时设定的最小接触面积和调整精度来设定，在此也不做具体限定。
需要说明的是，关于磁体的数量也可以根据实际需要进行设定，当磁体的数量为多个时，多个磁体之间的距离可以根据实际需要进行设定，关于具体的距离在此不做具体限定，并且关于磁体的具体数量在此也不做具体限定。
在一个可行的实施方案中，第一充电头包括充电刷块，第二充电头包括充电刷板。
在一个可行的实施方案中，所述磁场传感器与所述第一充电头固定设置在所述自动充电桩上，所述磁体与所述第二充电头固定设置在所述仓库自动送货设备上。
具体的，当磁场传感器与所述第一充电头固定设置在该面板上时，如：磁场传感器和第一充电头可以设置在一个面板上，使的磁场传感器和第一充电头设置在同一平面上，可以使磁场传感器与第一充电头的相对位置信息不再发生改变，从而使磁场传感器和第一充电头进行同步运行，同理，磁体与第二充电头固定设置在仓库自动送货设备上时，磁体与第二充电头也可以实现同步运动，从而在对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，可以使位于同一面板上的器件进行同步运动，相对于只对一个器件进行调整的方式，上述设计方式可以降低位置调整时的复杂度，进一步的，在对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整并完成充电后，需要对位置调整后的器件进行复位，就可以对下一次充电时的接触位置进行再次调整。
在一个可行的实施方案中，在执行步骤103时，可以根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整。
具体的，在进行充电时，需要第一充电头和第二充电头进行接触，即：只要第一充电头和充电刷的位置正确，就能使第一充电头和第二充电头的接触面积相对较大，因此，在进行位置调整时，可以只对自动充电桩上的第一充电头进行位置调整，使得第一充电头调整到在进行充电时，第一充电头和第二充电头的接触面积较大的位置上，通过上述方法有利于降低位置调整时的复杂难度，例如：当磁场传感器和第一充电头设置在一个面板上时，可以对该面板进行调整，以实现对第一充电头的位置进行调整的目的。
在一个可行的实施方案中，图3为本申请实施例一提供的另一种位置调整方法的流程示意图，如图3所示，在根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整时，可以通过以下步骤实现：
步骤301、根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述第一充电头的水平调整距离和垂直调整距离。
步骤302、根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
具体的，由于相对位置信息包括相对距离和相对方向，因此在得到磁场传感器和磁场区域的相对位置信息后，可以确定出磁场传感器和磁场区域在位于一个平面上时的相对距离和相对方向，通过水平方向的调整和垂直方向上的调整，可以使调整后的位置和原始位置合成得到磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，进一步的，可以通过磁场传感器和磁场区域的相对位置信息进行分解得到水平调整距离和垂直调整距离，然后根据水平调整距离和垂直调整距离对第一充电头进行位置调整后，就能够将第一充电头调整至指定位置。
在一个可行的实施方案中，所述第一充电头和三轴电机电机固定连接，在根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整时，可以通过以下两种方式实现所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整的目的：
方式一：通过所述电机将所述第一充电头伸出的过程中，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
方式二：在通过所述电机将所述第一充电头伸出之前，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
具体的，仓库自动送货设备到达充电位置后，第一充电头需要伸出后才可以和第二充电头接触，并且，仓库自动送货设备到达充电位置后，如果第一充电头直接伸出，第一充电头和第二充电头的接触面积可以较小，因此需要对第一充电头进行方向调整，即：在充电之前，需要对第一充电头在三个方向上进行动作，因此可以将第一充电头和电机(如：三轴电机)固定连接，通过电机可以实现对第一充电头在三个方向上动作调整。并且在通过电机对第一充电头进行三个方向上的调整时，可以一边伸出第一充电头，一边根据水平调整距离和垂直调整距离对第一充电头的位置进行调整，或者，先根据水平调整距离和垂直调整距离对第一充电头的位置进行调整后，在伸出第一充电头。
需要说明的是，垂直方向上的调整距离可以为零，当仓库自动送货设备到达的充电位置地地面上不平整或者仓库自动送货设备轮径磨损较为严重时，可能会进行垂直距离调整，具体根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息确定距离如何调整。
需要说明的是，具体使用何种方式对第一充电头进行调整可以根据实际需要进行调整，在此不做具体限定。
在一个可行的实施方案中，图4为本申请实施例一提供的另一种位置调整方法的流程示意图，如图4所示，在执行步骤103时，可以通过以下步骤实现：
步骤401、根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述仓库自动送货设备的调整距离和调整方向。
步骤402、向所述仓库自动送货设备发送携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求，所述调整请求用于使所述仓库自动送货设备根据所述调整距离和所述调整方向进行调整。
关于根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述仓库自动送货设备的调整距离和调整方向的实现原理可以参考对第一充电头进行调整时的相关说明，在此不再详细说明。
具体的，在仓库自动送货设备到达充电位置后，且在确定出仓库自动送货设备的调整距离和调整方向后，可以直接向仓库自动送货设备发送携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求，或者将携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求发送给用于进行仓库管理的服务器后，由该服务器仓库自动送货设备发送该调整请求，以便仓库自动送货设备接受到该调整请求后，以当前的充电位置的基准，按照该调整请求中的调整距离和调整方向使仓库自动送货设备行使到新的充电位置上，该新的充电位置能够使第一充电头和第二充电头进行接触充电时的接触面积相对较大，从而有利于降低仓库自动送货设备的电量不能充满的情况出现的概率。
需要说明的是，在对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，是选择对第一充电头进行调整，或者是对仓库自动送货设备的充电位置进行调整，再或者对第二充电头进行调整，可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。
在一个可行的实施方案中，图5为本申请实施例一提供的另一种位置调整方法的流程示意图，如图5所示，该位置调整方法还包括以下步骤：
步骤501、检测所述仓库自动送货设备的电池电压是否高于预设电压。
步骤502、当所述仓库自动送货设备的电池电压高于所述预设电压时，向服务器发送用于指示所述仓库自动送货设备充电完成的第二指示信息，所述第二指示信息用于使所述服务器调度其他仓库自动送货设备进行自动充电；其中，所述第二指示信息中携带有所述自动充电桩的标识信息。
具体的，当仓库自动送货设备的电池电压高于一定值时，表示仓库自动送货设备的电池已充满电，或者表示仓库自动送货设备的电池中的电量满足工作需求，因此当检测到仓库自动送货设备的电池电压高于预设电压时，向服务器发送用于指示当前的仓库自动送货设备充电完成的第二指示信息，此时服务器可以安排其他设备前往该自动充电桩进行充电，服务器在接收到携带有自动充电桩的标识信息的第二指示信息后，可以向其他需要充电的设备发送携带自动充电桩的标识信息的充电第二指示信息，以便其他设备可以根据自动充电桩的标识信息找到对应的自动充电桩进行充电。
需要说明的是，关于预设电压的具体大小可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。
实施例二
图6为本申请实施例二提供的一种自动充电桩的结构示意图，其中，所述自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，所述磁场传感器与所述第一充电头的相对位置信息和所述磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向，所述第一充电头和所述第二充电头在接触后能够使所述自动充电桩对所述仓库自动送货设备进行充电，如图6所示，所述自动充电桩包括：
检测单元61，用于在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域；
确定单元62，用于根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息；
调整单元63，用于根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整。
在一个可行的实施方案中，所述磁场传感器与所述第一充电头固定设置在所述自动充电桩上，所述磁体与所述第二充电头固定设置在所述仓库自动送货设备上。
在一个可行的实施方案中，所述调整单元63配置为根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整。
在一个可行的实施方案中，所述调整单元63配置为：根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述第一充电头的水平调整距离和垂直调整距离；
根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
在一个可行的实施方案中，所述调整单元63配置为第一充电头和电机固定连接，所述根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整时，包括：
通过所述电机将所述第一充电头伸出的过程中，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整；或者，
在通过所述电机将所述第一充电头伸出之前，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
在一个可行的实施方案中，所述调整单元63配置为根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述仓库自动送货设备的调整距离和调整方向；
向所述仓库自动送货设备发送携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求，所述调整请求用于使所述仓库自动送货设备根据所述调整距离和所述调整方向进行调整。
在一个可行的实施方案中，图7为本申请实施例二提供的另一种自动充电桩的结构示意图，如图7所示，所述自动充电桩还包括：
电压单元64，用于检测所述仓库自动送货设备的电池电压是否高于预设电压；
发送单元65，用于当所述仓库自动送货设备的电池电压高于所述预设电压时，向服务器发送用于指示所述仓库自动送货设备充电完成的第二指示信息，所述第二指示信息用于使所述服务器调度其他仓库自动送货设备进行自动充电；
其中，所述第二指示信息中携带有所述自动充电桩的标识信息。
关于实施例二的原理解释可参考实施例一的相关说明，在此不再详细说明。
在本申请中，自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，在第一充电头和第二充电头接触之后自动充电桩可以为仓库自动送货设备进行充电，为了使第一充电头和第二充电头之间的接触面积尽量大，以降低第一充电头和第二充电头之间接触阻抗，在自动充电桩接收到用于指示仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过磁场传感器检测磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域，由于磁体产生的磁场中，磁感应强度和距离磁体的远近呈反比关系，因此磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域为距离磁体较近的位置形成的区域，进一步的，该磁场区域为磁体所在的区域，由于磁场传感器与第一充电头的相对位置信息和磁体与第二充电头的相对位置信息相同，因此在得到磁场传感器和磁场区域的相对位置信息后，就可以得到第一充电头和第二充电头的相对位置信息，即：第一充电头和第二充电头相对距离和相对方向，因此可以根据磁场传感器和磁场区域的相对位置信息，对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，在对第一充电头和第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整后可以使第一充电头和第二充电头在接触后接触面积相对较大，有利于降低第一充电头和第二充电头之间的接触阻抗，从而有利于降低自动充电桩输出的电压的压降，进而使得导致仓库自动送货设备的充电电压相对较大，有利于降低仓库自动送货设备的电量不能充满的情况出现的概率。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种位置调整方法，其特征在于，应用在自动充电桩上，其中，所述自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，所述磁场传感器与所述第一充电头的相对位置信息和所述磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向，所述第一充电头和所述第二充电头在接触后能够使所述自动充电桩对所述仓库自动送货设备进行充电，所述位置调整方法包括：
在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域；
根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息；
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整。
2.如权利要求1所述的位置调整方法，其特征在于，所述磁场传感器与所述第一充电头固定设置在所述自动充电桩上，所述磁体与所述第二充电头固定设置在所述仓库自动送货设备上。
3.如权利要求1所述的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整。
4.如权利要求3所述的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述第一充电头的水平调整距离和垂直调整距离；
根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
5.如权利要求4所述的位置调整方法，其特征在于，所述第一充电头和电机固定连接，所述根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整，包括：
通过所述电机将所述第一充电头伸出的过程中，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整；或者，
在通过所述电机将所述第一充电头伸出之前，根据所述水平调整距离和所述垂直调整距离，对所述第一充电头的位置进行调整。
6.如权利要求1所述的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，确定所述仓库自动送货设备的调整距离和调整方向；
向所述仓库自动送货设备发送携带有所述调整距离和所述调整方向的调整请求，所述调整请求用于使所述仓库自动送货设备根据所述调整距离和所述调整方向进行调整。
7.如权利要求1所述的位置调整方法，其特征在于，所述位置调整方法还包括：
检测所述仓库自动送货设备的电池电压是否高于预设电压；
当所述仓库自动送货设备的电池电压高于所述预设电压时，向服务器发送用于指示所述仓库自动送货设备充电完成的第二指示信息，所述第二指示信息用于使所述服务器调度其他仓库自动送货设备进行自动充电；
其中，所述第二指示信息中携带有所述自动充电桩的标识信息。
8.一种自动充电桩，其特征在于，所述自动充电桩上设置有磁场传感器和第一充电头，仓库自动送货设备上设置有磁体和第二充电头，所述磁场传感器与所述第一充电头的相对位置信息和所述磁体与所述第二充电头的相对位置信息相同，所述相对位置信息包括相对距离和相对方向，所述第一充电头和所述第二充电头在接触后能够使所述自动充电桩对所述仓库自动送货设备进行充电，所述自动充电桩包括：
检测单元，用于在接收到用于指示所述仓库自动送货设备到达充电位置的第一指示信息后，通过所述磁场传感器检测所述磁体产生的磁场中磁感应强度高于预设阈值的磁场区域；
确定单元，用于根据所述磁场区域，确定所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息；
调整单元，用于根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整。
9.如权利要求8所述的自动充电桩，其特征在于，所述磁场传感器与所述第一充电头固定设置在所述自动充电桩上，所述磁体与所述第二充电头固定设置在所述仓库自动送货设备上。
10.如权利要求8所述的自动充电桩，其特征在于，所述调整单元配置为根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头和所述第二充电头进行接触充电时的相对接触位置进行调整时，包括：
根据所述磁场传感器和所述磁场区域的相对位置信息，对所述第一充电头的位置进行调整。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911373757.4A CN111082489B (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种位置调整方法和自动充电桩 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911373757.4A CN111082489B (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种位置调整方法和自动充电桩 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111082489A true CN111082489A (zh) | 2020-04-28 |
| CN111082489B CN111082489B (zh) | 2021-12-07 |
Family
ID=70318308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911373757.4A Active CN111082489B (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 一种位置调整方法和自动充电桩 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111082489B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113400963A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-17 | 广州极飞科技股份有限公司 | 充电连接方法及相关装置 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202827179U (zh) * | 2012-08-13 | 2013-03-27 | 谢朝京 | 一种无线充电的自动运输车 |
| CN103022586A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-03 | 深圳先进技术研究院 | 一种agv自动充电方法及系统 |
| CN104836293A (zh) * | 2015-05-08 | 2015-08-12 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 自动导引运输车(agv)的充电方法和移动充电桩、充电系统 |
| CN106849215A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-13 | 上海掌门科技有限公司 | 一种非接触式充电系统和方法 |
| CN106956270A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-07-18 | 中天昱品科技有限公司 | 一种电动汽车自动充电桩用六自由度机械臂及其控制方法 |
| CN107599855A (zh) * | 2017-08-07 | 2018-01-19 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种自适应充电装置及agv导航车 |
| CN108664014A (zh) * | 2017-03-29 | 2018-10-16 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种自动行走设备回归充电的控制方法及装置 |
| CN208241382U (zh) * | 2018-06-13 | 2018-12-14 | 北京极智嘉科技有限公司 | 充电系统 |
| CN109064657A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-12-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种用于车辆充电的系统、方法及装置 |
| CN110148956A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-20 | 万克能源科技有限公司 | 一种基于mpc的电池储能系统辅助agc控制方法 |
| CN209460645U (zh) * | 2019-04-11 | 2019-10-01 | 西安铂士顿电气设备制造有限公司 | 一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构 |
| CN110429675A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-08 | 南宁职业技术学院 | 机器人自动充电装置及自动充电控制方法 |
-
2019
- 2019-12-27 CN CN201911373757.4A patent/CN111082489B/zh active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202827179U (zh) * | 2012-08-13 | 2013-03-27 | 谢朝京 | 一种无线充电的自动运输车 |
| CN103022586A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-03 | 深圳先进技术研究院 | 一种agv自动充电方法及系统 |
| CN104836293A (zh) * | 2015-05-08 | 2015-08-12 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 自动导引运输车(agv)的充电方法和移动充电桩、充电系统 |
| CN106849215A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-13 | 上海掌门科技有限公司 | 一种非接触式充电系统和方法 |
| CN108664014A (zh) * | 2017-03-29 | 2018-10-16 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种自动行走设备回归充电的控制方法及装置 |
| CN106956270A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-07-18 | 中天昱品科技有限公司 | 一种电动汽车自动充电桩用六自由度机械臂及其控制方法 |
| CN107599855A (zh) * | 2017-08-07 | 2018-01-19 | 上海斐讯数据通信技术有限公司 | 一种自适应充电装置及agv导航车 |
| CN208241382U (zh) * | 2018-06-13 | 2018-12-14 | 北京极智嘉科技有限公司 | 充电系统 |
| CN109064657A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-12-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种用于车辆充电的系统、方法及装置 |
| CN209460645U (zh) * | 2019-04-11 | 2019-10-01 | 西安铂士顿电气设备制造有限公司 | 一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构 |
| CN110148956A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-20 | 万克能源科技有限公司 | 一种基于mpc的电池储能系统辅助agc控制方法 |
| CN110429675A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-08 | 南宁职业技术学院 | 机器人自动充电装置及自动充电控制方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113400963A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-17 | 广州极飞科技股份有限公司 | 充电连接方法及相关装置 |
| CN113400963B (zh) * | 2021-06-30 | 2024-04-09 | 广州极飞科技股份有限公司 | 充电连接方法及相关装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111082489B (zh) | 2021-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107710243B (zh) | 用于监控充电站的方法和系统 | |
| EP3633478B1 (en) | Method and device for assessing probability of presence of obstacle in unknown position | |
| US20220291289A1 (en) | Methods for estimating a number of workflow cycles able to be completed from a remaining battery capacity | |
| CN109871985B (zh) | 充电时长预估方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| EP4283567A1 (en) | Three-dimensional map construction method and apparatus | |
| WO2016000543A1 (zh) | 检测app的cpu占用率异常的方法、装置及移动终端 | |
| CN103577658A (zh) | 智能终端硬件的评估方法及评估系统 | |
| CN108932515B (zh) | 一种基于闭环检测进行拓扑节点位置校正的方法和装置 | |
| CN111082489B (zh) | 一种位置调整方法和自动充电桩 | |
| CN105992259A (zh) | 定位检测方法及装置 | |
| CN104993974A (zh) | 一种识别设备工作状态的检测方法以及上位机 | |
| CN112256011A (zh) | 回归引导方法、回归引导装置、移动机器人及存储介质 | |
| CN105704691A (zh) | 一种诈骗短信的识别方法及装置 | |
| CN113095227A (zh) | 一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113888769B (zh) | 一种巡检方法、装置及电子设备 | |
| CN103585769B (zh) | 一种遥控飞机及相应的测控方法 | |
| CN112426105A (zh) | 充电座、充电座位置的标定方法、装置及扫地系统 | |
| CN105059318A (zh) | 一种便携式轨道检测仪 | |
| US20210009001A1 (en) | Control device and battery exchange method | |
| US9727841B1 (en) | Systems and methods for reducing picking operation errors | |
| CN110782530B (zh) | 自动驾驶仿真系统中车辆信息的展示方法及装置 | |
| CN110705633B (zh) | 目标物检测、目标物检测模型的建立方法及装置 | |
| CN104540098A (zh) | 基于众包的位置定位方法、系统及服务器 | |
| CN113534209A (zh) | 基于追踪器的位置上报方法、装置、存储介质及终端 | |
| CN112261582A (zh) | 电子价签移动位置确定方法、装置及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 100020 101, 1 floor, 1 building, No. 36 Chuang Yuan Road, Chaoyang District, Beijing. Applicant after: Beijing jizhijia Technology Co.,Ltd. Address before: 100020 101, 1 floor, 1 building, No. 36 Chuang Yuan Road, Chaoyang District, Beijing. Applicant before: Beijing Geekplus Technology Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |