CN111077915B - 全景监测控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全景监测控制方法，监测相机和反射镜设置于旋转平台，包括控制旋转平台按照预设转速匀速旋转；每旋转预定时长，根据旋转平台的当前角度位置和理论角度位置的差值，对旋转平台的转速大小进行调整：驱动反射镜在旋转平台上周期性的沿预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；当反射镜沿预设转速逆向旋转时，控制监测相机拍摄反射镜反射的监测画面，获得监测图像。本申请中在进行全景监测时，通过控制反射镜相对于旋转平台逆向摆动旋转解决了监测相机拍摄图像的拖影问题，并对旋转平台的旋转速度进行相应的控制调节，保证了监测图像的清晰度。本申请还提供了一种全景检测控制装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

Description

全景监测控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及图像监测技术领域，特别是涉及一种全景监测控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

通过摄像装置拍摄图像实现环境中的监测，是目前应用较为广泛的监测技术之一。而在实际进行图像监测时，要实现360度全景监测，就需要对拍摄监测图像的摄像装置进行旋转，通过拍摄不同角度的监测图像，实现全方位的监测。

但是目前采用通过旋转摄像装置拍摄图像时，考虑到摄像装置拍摄成像需要一定的成像时间，在这一成像时间内摄像装置拍摄的画面不能够发生移动变化，否则会出现图像拖影的问题。因此，摄像装置每拍摄一张图像就需要进行一次停顿，拍摄完成后，再旋转至下一拍摄位置进行拍摄。

这一过程明显会使得摄像装置的控制过程较为复杂，且摄像效率低，且因为摄像装置旋转一圈耗费的时间更长，会导致某些监测位置不在当前拍摄画面内而发生异常情况被漏拍的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种全景监测控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了全景拍摄的工作效率的同时，保证了全景拍摄的检测图像的清晰度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种全景监测控制方法，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括：

控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整：

驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像。

在一种可选地的实施例中，还包括：

实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的总数量；

若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

在一种可选地的实施例中，所述实时采集所述旋转平台旋转的角度位置包括：

通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转包括：

通过音圈相机驱动所述反射镜摆动旋转。

在一种可选地的实施例中，所述根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，则对所述旋转平台的转速大小进行调整包括：

向PID调节器输入所述所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。

本申请还提供了一种全景监测控制装置，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括：

控制模块，用于控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

采集模块，用于实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

调整模块，用于每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整；

驱动模块，用于驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

拍照模块，用于当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像。

在一种可选地的实施例中，还包括第二调整模块；

所述第二调整模块包括：

数量采集单元，用于实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

判断单元，用于当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的数量；

位置更新单元，用于若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

在一种可选地的实施例中，所述采集模块具体用于，通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动模块具体用于通过音圈相机驱动所述反射镜摆动旋转。

在一种可选地的实施例中，所述调整模块具体用于向PID调节器输入所述所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述 PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。

本申请还提供了一种全景监测控制设备，包括：

旋转平台；

设置在所述旋转平台上的监测相机和反射镜；

和所述旋转平台相连接的第一驱动电机；

设置在所述旋转平台上且和所述反射镜相连接的第二驱动电机；

和所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机相连接的处理器；

所述处理器用于执行实现如上任一项所述的全景监测控制方法的操作步骤。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述全景监测控制方法的步骤。

本发明所提供的全景监测控制方法，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括控制旋转平台带动监测相机和反射镜按照预设转速匀速旋转；实时采集旋转平台旋转的角度位置；每旋转预定时长，判断旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据当前角度位置和理论角度位置的差值，则对旋转平台的转速大小进行调整：驱动反射镜在旋转平台上周期性的沿预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；当反射镜沿预设转速的方向逆向旋转时，反射镜反射至监测相机的监测画面不变，控制监测相机拍摄监测画面，获得监测图像。

本申请中在进行全景监测时，将监测相机和反射镜共同设置在同一旋转平台上，通过旋转平台带动监测相机和反射镜共同按照预设转速旋转，并且控制反射镜在旋转平台上周期性的沿预设转速的方向同向和逆向摆动旋转，使得反射镜在沿预设转速的逆向旋转时，反射镜反射至监测相机中的监测区域的画面不发生变化，进而使得监测相机在随旋转平台旋转的同时，还能够拍摄到清晰的监测图像，而不出现拖影的问题；而这一功能的实现是在预设转速的大小为匀速的条件上实现的。为了保证该旋转平台匀速旋转，本申请中每间隔一定时长就对该旋转平台的旋转角度进行对比校准，并对旋转平台的旋转速度进行相应的控制调节，在最大程度上保正旋转平台的匀速性，进而保证了监测相机拍摄图像的清晰度。本申请中在监测相机无需停顿的情况下即可实现360度全景拍摄监测，在很大程度上提高了监测效率，进而减少了漏拍的情况，提高了监测的准确性。

本申请还提供了一种全景检测控制装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的全景监测控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的监测相机的光路示意图；

图3为本申请实施例提供的对旋转平台旋转速度进行校准的另一流程示意图；

图4为本发明实施例提供的全景监测控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，图1为本申请实施例提供的全景监测控制方法的流程示意图，图2为本申请实施例提供的监测相机的光路示意图。图2中，监测相机2和反射镜3共同设置在旋转平台1上，该旋转平台1一般为水平放置，使得监测相机2和反射镜3在同一水平面内。但是并不排除在实际应用中所拍摄的全景区域并非水平范围内的360 度全景，因此，在实际应用中该旋转平台1也可以呈其他角度设置。另外，该旋转平台1的按照第一预设旋转轴旋转。

本实施例中对全景监测控制的过程如下：

步骤S11：控制旋转平台带动所述监测相机和反射镜按照预设转速匀速旋转。

因为监测相机2和反射镜3均设置在旋转平台1上，因此可以通过控制驱动旋转平台1旋转，相应控制监测相机2拍摄到的监测区域也相应的发生旋转移动，使得监测相机2能够扫描拍摄环绕一周的监测图像。

步骤S12：实时采集旋转平台旋转的角度位置。

具体地，该旋转平台1的旋转一般可采用电机驱动，该角度位置可以通过该电机的旋转编码器的输出值获得。

步骤S13：每旋转预定时长，判断旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则进入步骤S14，若是，则进入步骤S12

步骤S14：根据当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整，进入步骤S12。

步骤S15：驱动反射镜在旋转平台上沿预设转速的方向逆向的旋转，使得反射镜反射至监测相机的监测画面不变。

步骤S16：控制监测相机拍摄经过反射镜反射监测画面，获得监测图像。

步骤S17：驱动反射镜在旋转平台上沿预设转速的方向同向的旋转，进入步骤S15。

当反射镜3沿预设转速的逆向方向旋转，使得监测相机2完成某一个监测区域的拍摄之后，就需要再对其相邻的监测区域进行拍摄，因此反射镜3就需要沿预设转速的同向方向旋转，使得反射镜3的反射画面发生切换，相应地监测相机2也可以通过反射镜3拍摄到新的监测区域的画面，最终实现全景拍摄。需要注意的是，为了防止漏拍，上一次反射的监测画面应当和下一次反射的监测画面存在部分重合。

需要说明的是，上述步骤S11至S14是对旋转平台的控制过程，是尽可能地保证旋转平台1是处于匀速旋转的状态，而步骤S15至S17 是对监测相机2拍摄监测图像过程进行控制，这一过程的实现是要求旋转平台尽可能的匀速旋转，因此在实际运行使用过程中，上述步骤 S12至S14与步骤S15至S17是并行进行的，并不存在必然的先后顺序。

其次，图2中是以监测相机2和反射镜3位于同一旋转平面，旋转轴垂直于该旋转平面为例进行说明的。在实际应用中，可能会存在根据拍摄区域的角度需要，使得监测相机2和反射镜3之间的位置关系和图2中存在不同，只要二者在共同旋转过程中，能够满足反射光路的需要，本申请中不做具体限制。考虑到监测相机2和反射镜3按照其他位置关系设置时，情况较为复杂，为了便于理解和论述，在后面各个实施例中，仅仅以图2所示的结构关系进行论述。

另外，在控制反射镜在旋转平台1上摆动旋转时，反射镜3沿预设转速的同向旋转以及逆向旋转，并不要求严格意义上的实时同向或逆向。例如，当旋转平台1的预设转速是顺时针旋转，那么当反射镜 3是逆时针旋转，也即是沿预设转速的方向逆向转动，反之，反射镜3 顺时针转动，也即是沿预设转速的方向同向旋转。

参考图2，反射镜3在旋转平台1上摆动旋转的旋转轴是和旋转平台的旋转轴相互平行的。并且图2中反射镜3位于其自身摆动旋转的旋转轴所在直线上，但在实际应用中并不要求反射镜3一定位于其旋转轴上。本实施例中的进行全景拍摄的根本原理在于，监测相机2 拍摄的画面是经过反射镜3反射的监测区域的画面，当监测相机2和反射镜3均随旋转平台旋转时，显然，反射镜3中的监测区域的画面也随之旋转，而监测相机2要拍摄到清晰的图像，需要保证反射镜3 中反射的监测区域的画面在进行图像拍摄的这一时间内不发生变化，为此，可以将反射镜3沿旋转平台的预设转速的逆向旋转，使得反射镜3反射的监测区域的画面的旋转移动减缓甚至不发生移动，那么相应地监测相机2在拍摄反射镜3反射的画面时，因为画面不存在移动和变化，显然也就不会出现拖影的问题。当然，在监测相机2进行图像拍摄时，监测相机2、反射镜3以及监测区域三者之间的相对位置关系显然会发生变化，而在旋转平台1上旋转反射镜，是为了改变监测区域的画面的入射角，以及反射至监测相机2的反射角，因此，本实施例中反射镜3反射的画面尽管不发生变化，但是反射至监测相机 2的反射角还是有所变化，但是对于监测相机2的拍摄而言这并不会产生影响或者说影响不足以造成拖影。

但是，要保证反射镜3能够在沿预设转速的逆向旋转时，拍摄的画面不发生变化，需要根据预设转速的大小选择合适的转速，否则反射镜的转速过快或过慢，监测相机2都不能拍摄到清晰的图像，需要保证旋转平台1对给监测区域的画面带来的移动的影响，能够通过反射镜3的旋转消除，由此可知反射镜3和旋转平台1的旋转速度相关性较大，反射镜3的旋转速度大小是基于预设转速的大小而确定的。因此一旦旋转平台1在实际旋转过程中，不能够维持一个较为稳定的匀速转动，就会在和大程度上影响监测相机2拍摄画面的质量。

因此，本实施例中进一步地对旋转平台1的旋转情况进行充分的检测和调整。在旋转平台1每间隔预定时长就对旋转平台1的旋转进行角度位置的校准。因为理论上而言，若是旋转平台1保持匀速旋转，在间隔预设时长之后，其旋转的角度大小也就是确定的。由此可以为该旋转平台1设定一个旋转零点的位置，每次的旋转角度均以此作为旋转起点进行计算，基于旋转平台1匀速旋转的转速大小，和间隔的预设时长，即可确定每次进行校准时的理论角度位置的大小。例如，预设转速为1度每毫秒，每间隔5ms进行一次校准，那么，各个理论角度位置就分别为0度，5度，10度......等等依次类推。当实际旋转的位置大于理论角度位置，则说明旋转平台1当前旋转速度过快，反之则说明旋转平台1的旋转速度过慢。

本实施例中之所以不采用速度作为测量和对比的依据，是考虑到旋转平台1的速度具有瞬时性，并不能代表旋转平台1整体的旋转趋势，因此，以当前旋转的角度位置作为参考标准更为可靠。

在确定旋转平台1旋转的速度过快或过慢之后，可以基于PID调节器确定的出电机对旋转平台1驱动旋转的新的驱动速度的大小，以尽可能的减小旋转平台的波动情况。

综上所述，本申请中在进行全景拍摄时，通过旋转平台带动监测相机和反射镜进行360度全方位的旋转，于此同时，控制反射镜在旋转平台上摆动旋转，当反射镜沿旋转平台旋转方向的逆向旋转时，通过控制其旋转速度大小，使得反射镜反射至监测相机中的监测区域画面不反生变化，进而避免了监测相机在实际拍摄中因检测区域画面发生移动而造成的拖影问题；另外，在控制旋转平台带动反射镜和监测相机旋转时，每间隔预定时长就对旋转平台的旋转速度进行一定的调节和校准，在最大程度上保证了旋转平台的匀速转动，进而避免了因旋转平台转速的不稳定对监测相机的拍摄产生影响，进一步地保证了监测相机拍摄的监测图像的清晰度。本申请中的监测相机能够在监测相机持续旋转中实现监测图像的全景拍摄，中间无需停顿，在很大程度上提高了全景监测的工作效率，从而提高旋转拍摄式的全景监测的准确性。

基于上述实施例，在本申请的另一具体实施例中，如图3所示，图3为本申请实施例提供的对旋转平台旋转速度进行校准的另一流程示意图，具体可以包括：

步骤S21：实时采集监测相机拍摄监测图像的数量。

步骤S22：当监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前旋转平台的角度位置是否为零度位置。

其中，预设数量为监测相机旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的总数量；

步骤S23：若当前旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前旋转平台的角度位置和零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

在实际应用过程中，旋转平台1旋转一圈，能够拍摄到的监测图像的数量是一定的，那么从旋转平台1旋转的零点位置开始，实时对监测拍摄的图像进行统计，当监测相机2拍摄的图像数量恰好到达旋转平台1旋转一圈对应的总数量时，理论上而言，该旋转平台1应当恰好再次旋转至零点位置。但是在实际应用过程中，由于环境或者机械误差等等因素的影响，可能编码器实际输出的角度位置并非零度位置。那么在下一圈的旋转拍摄中，显然其起点就并非零点位置，但是若仍然以零点位置所谓旋转平台1下一圈旋转的起点，显然和实际情况存在差异。而各个理论角度位置是根据旋转平台1以零点位置为起点旋转时确定的，当旋转平台1实际的起点位置并非零点位置时，再以该理论角度位置作为旋转平台1是否为匀速旋转的依据显然是不合适的，为此，本申请中进一步地对各个理论角度位置进行了更新。

例如，当设定监测相机2旋转一圈拍摄的监测图像的总数量是40 张，那么当监测相机2完成40张图像的拍摄后，停留在359度的位置，也就是负一度的位置，那么理论角度位置就由5度、10度、15度、20 度等变更为4度、9度、14度、19度等等。进而避免旋转平台1旋转一圈造成的累计误差对下一圈的旋转拍摄造成影响，进一步保证了监测相机2拍摄图像的清晰度。

下面对本发明实施例提供的全景监测控制装置进行介绍，下文描述的全景监测控制装置与上文描述的全景监测控制方法可相互对应参照。

图4为本发明实施例提供的全景监测控制装置的结构框图，参照图4中全景监测控制装置可以包括：

控制模块100，用于控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

采集模块200，用于实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

调整模块300，用于每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整；

驱动模块400，用于驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

拍照模块500，用于当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像。

在本申请的一种可选地实施例中，还可以进一步地包括：

第二调整模块；

所述第二调整模块包括：

数量采集单元，用于实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

判断单元，用于当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的数量；

位置更新单元，用于若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

在本申请的一种可选地实施例中，还可以进一步地包括：

所述采集模块200具体用于，通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动模块400具体用于通过音圈电 机驱动所述反射镜摆动旋转。

在本申请的一种可选地实施例中，还可以进一步地包括：

所述调整模块300具体用于向PID调节器输入所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。

本实施例的全景监测控制装置用于实现前述的全景监测控制方法，因此全景监测控制装置中的具体实施方式可见前文中的全景监测控制方法的实施例部分，例如，控制模块100，采集模块200，调整模块300，驱动模块400，拍照模块500分别用于实现上述全景监测控制方法中步骤S11至S15，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本申请还提供了一种全景监测控制设备的实施例，该设备具体可以包括：

旋转平台；

设置在所述旋转平台上的监测相机和反射镜；

和所述旋转平台相连接的第一驱动电机；

设置在所述旋转平台上且和所述反射镜相连接的第二驱动电机；

和所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机相连接的处理器；

所述处理器用于执行实现如上任意实施例所述的全景监测控制方法的操作步骤。

具体地，对于旋转平台、监测相机以及反射镜之间的位置关系可以参照图2，处理器通过第一驱动电机驱动旋转平台按照预设转速旋转，那么该旋转平台即可带动监测相机和反射镜作360度全方位旋转；同时处理器通过第二驱动电机驱动反射镜在旋转平台上作摆动旋转，使得反射镜沿预设转速的逆向旋转时，反射至监测相机的监测区域的画面不旋转移动，进而使得监测相机可以拍摄到稳定的监测画面，避免拖影问题；与此同时还对第一驱动电机驱动旋转平台的旋转进行周期性的检测调整，保证了旋转平台匀速旋转的稳定性，进一步地保证了监测相机的拍摄质量，进而保证全景拍摄的可靠性。

本申请中的监测相机可以是红外相机或者其他成像原理的相机，对此本申请中不做具体限定。另外用于驱动反射镜旋转的第二驱动电机可以采用音圈电 机，音圈电 机具有反应灵敏，控制精度高的特点，有助于监测相机拍摄更为清晰的监测图像。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质的实施例，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意实施例所述全景监测控制方法的步骤。

具体地，本申请中的计算机可读存储介质具体可以是随机存储器 (RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

Claims (8)

1.一种全景监测控制方法，其特征在于，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括：

控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整：其中，各个所述理论角度位置为预先根据所述预设转速和所述预设时长确定的；

驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像；

实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机、 所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的总数量；

若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

2.如权利要求1所述的全景监测控制方法，其特征在于，所述实时采集所述旋转平台旋转的角度位置包括：

通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转包括：

通过音圈电 机驱动所述反射镜摆动旋转。

3.如权利要求1至2任一项所述的全景监测控制方法，其特征在于，所述根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整包括：

向PID调节器输入所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。

4.一种全景监测控制装置，其特征在于，监测相机和反射镜设置于旋转平台上，包括：

控制模块，用于控制所述旋转平台带动所述监测相机和所述反射镜按照预设转速匀速旋转；

采集模块，用于实时采集所述旋转平台旋转的角度位置；

调整模块，用于每旋转预定时长，判断所述旋转平台的当前角度位置和理论角度位置是否相同，若否，则根据所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，对所述旋转平台的转速大小进行调整；其中，各个所述理论角度位置为预先根据所述旋转平台的转速大小和所述预设时长确定的；

驱动模块，用于驱动所述反射镜在所述旋转平台上周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向的摆动旋转；

拍照模块，用于当所述反射镜沿所述预设转速的方向逆向旋转时，所述反射镜反射至所述监测相机的监测画面不变，控制所述监测相机拍摄所述监测画面，获得监测图像；

还包括第二调整模块；所述第二调整模块包括：

数量采集单元，用于实时采集所述监测相机拍摄监测图像的数量；

判断单元，用于当所述监测相机拍摄的数量达到预设数量时，判断当前所述旋转平台的角度位置是否为零度位置；其中所述预设数量为所述监测相机、所述旋转平台旋转一圈拍摄的监测图像的数量；

位置更新单元，用于若当前所述旋转平台的角度位置不是零点位置，则根据当前所述旋转平台的角度位置和所述零点位置的差值，重新更新各个理论角度位置。

5.如权利要求4所述的全景监测控制装置，其特征在于，所述采集模块具体用于，通过旋转编码器采集所述角度位置；

所述驱动模块具体用于通过音圈电 机驱动所述反射镜摆动旋转。

6.如权利要求4所述的全景监测控制装置，其特征在于，所述调整模块具体用于向PID调节器输入所述当前角度位置和所述理论角度位置的差值，根据所述PID调节器输出的转速大小对所述旋转平台的转速大小进行调节。

7.一种全景监测控制设备，其特征在于，包括：

旋转平台；

设置在所述旋转平台上的监测相机和反射镜；

和所述旋转平台相连接的第一驱动电机；

设置在所述旋转平台上且和所述反射镜相连接的第二驱动电机；

和所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机相连接的处理器；

所述处理器用于执行实现如权利要求1至3任一项所述的全景监测控制方法的操作步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述全景监测控制方法的步骤。

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