CN111077891B - 一种巡检机器人巡视运行设备的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检机器人巡视运行设备的方法，该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个巡检工作暂点，该巡检工作暂点中包括有多个运行设备；在该巡检机器人到达巡检工作暂点时，采集该运行设备工作时的噪音，并对该噪音进行分析以判断该运行设备是否处于正常工作状态；在确定该运行设备不处于正常工作状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度，且该巡检机器人采集并上传该运行设备的温度值、表盘数据和开关的状态。实施本发明的巡检机器人巡视运行设备的方法，能够确定运行设备内部的器件是否产生异常，降低事故发生率。
Description
技术领域
本发明涉及变电站巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人巡视运行设备的方法。
背景技术
现有技术中，变电站是电力系统城网建设和改造中广泛应用的电力设备。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。在电力系统中，变电站都集中在发电区域，而为了使得变电站能够长久工作，需要工作人员不定时巡检。而随着技术的发展，为了降低安全事故，市面上采用巡视机器人代替工作人员对变电站的运行设备进行巡检。
然而，传统方式中，市面上的巡检机器人只能对运行设备的表面进行检测，即只能采集运行设备的外壳外的器件的工作状态，无法检测运行设备的内部的器件，使得运行设备的内部产生异常时无法及时查出，导致事故的发生，安全性低，大大降低了用户的体验。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种巡检机器人巡视运行设备的方法，能够确定运行设备内部的器件是否产生异常，降低事故发生率。
为了解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种巡检机器人巡视运行设备的方法，该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个巡检工作暂点，该巡检工作暂点中包括有多个运行设备；在该巡检机器人到达巡检工作暂点时，采集该运行设备工作时的噪音，并对该噪音进行分析以判断该运行设备是否处于正常工作状态；在确定该运行设备不处于正常工作状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度，且该巡检机器人采集并上传该运行设备的温度值、表盘数据和开关的状态；其中：采集该运行设备工作时的噪音的步骤包括以下步骤：巡检机器人朝运行设备移动，在距离该运行设备预设距离内时，利用该巡检机器人的拾音器采集该运行设备的外部的噪音；还包括以下步骤：控制一第一竖直杆上升至预设高度，并控制第一水平杆伸长，且在拾音器与运行设备的外壳的距离处于预设距离内时，启动该拾音器采集该运行设备的外部的噪音；控制该巡检机器人环绕该运行设备移动一圈；该运行设备设有与该运行设备的内腔连通的开孔，其中采集该运行设备工作时的噪音的步骤还包括以下步骤：识别出该运行设备的开孔；控制第一竖直杆上升以使得第一竖直杆的顶端所在的水平面与开孔所在的水平面相等；移动该巡检机器人以使得该第一水平杆与该开孔处于同一直线上；控制第一水平杆伸出以使得该拾音器收容在该运行设备的内部；启动该拾音器采集该运行设备的内部的噪音。
其中，该第一水平杆远离第一竖直杆的一端还设有摄像头，还包括以下步骤：在确定拾音器处于该运行设备的内部时，启动摄像头以利用摄像头拍摄该运行设备的内部的图像。
其中，还包括以下步骤：在该运行设备的温度值达到预设温度值时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度。
其中，还包括以下步骤：对该运行设备的表盘的指针进行识别，并确定该表盘的指针处于警报区域时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度及该运行设备的表盘的ID号；对该运行设备的开关的状态进行识别，并确定该开关的状态处于不规范状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度及该运行设备的开关的编号。
实施本发明的巡检机器人巡视运行设备的方法，具有如下的有益效果：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个巡检工作暂点，该巡检工作暂点中包括有多个运行设备；在该巡检机器人到达巡检工作暂点时，采集该运行设备工作时的噪音，并对该噪音进行分析以判断该运行设备是否处于正常工作状态；在确定该运行设备不处于正常工作状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度，且该巡检机器人采集并上传该运行设备的温度值、表盘数据和开关的状态；能够确定运行设备内部的器件是否产生异常，降低事故发生率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例巡检机器人巡视运行设备的方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明巡检机器人巡视运行设备的方法的实施例一。
本实施例中的巡检机器人巡视运行设备的方法，包括以下步骤：
步骤S101：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶。在本实施例中，预设路径中间隔设置有多个巡检工作暂点，该巡检工作暂点中包括有多个运行设备。
步骤S102：在该巡检机器人到达巡检工作暂点时，采集该运行设备工作时的噪音，并对该噪音进行分析以判断该运行设备是否处于正常工作状态。
在步骤S102中，采集该运行设备工作时的噪音的步骤包括：该巡检机器人朝运行设备移动，在距离该运行设备预设距离内时，利用该巡检机器人的拾音器采集该运行设备的外部的噪音。可以理解的是，本实施例的巡检机器人是靠近运行设备才启动拾音器采集该运行设备的外部的噪音。值得注意的是，运行设备在工作时，运行设备的内部及外部的器件会产生噪音，如果运行设备的内部及外部的器件正常工作时，运行设备的噪音是比较小的(处于比较安静的范围)，此时可以判断出该运行设备是处于正常工作状态；如果运行设备的内部及外部的器件损坏掉、异常或者发热过大，发出的噪音会比较大，此时可以判断出该运行设备不处于正常工作状态。
也就是说，本实施例可以通过采集运行设备处于工作状态时的噪音来判断运行设备内部的器件是否产生异常，使得该运行设备的内部产生异常时可以及时查出，有效减少事故的发生，安全性高。在本实施例中，该巡检机器人上沿竖直方向可伸缩设置有第一竖直杆和与所述第一竖直杆连接且沿水平方向可伸缩设置的第一水平杆，拾音器设置在第一水平杆远离所述第一竖直杆的一端。
在步骤S102中，采集该运行设备工作时的噪音的步骤包括：步骤A1：控制第一竖直杆上升至预设高度，并控制第一水平杆伸长，且在拾音器与运行设备的外壳的距离处于预设距离内时，启动该拾音器采集该运行设备的外部的噪音；步骤A：控制该巡检机器人环绕该运行设备移动一圈。可以理解的是，预设高度为运行设备的中部，而环绕运行设备一圈，能够对整个运行设备进行比较均匀的噪音采集。
在本实施例中，该运行设备设有与该运行设备的内腔连通的开孔。进一步的，在步骤S102中，采集该运行设备工作时的噪音的步骤还包括以下步骤：
步骤B1：识别出该运行设备的开孔。可以理解的是，该开孔处于该运行设备的中部，且该开孔的边缘设有编号，只要巡检机器人识别出该开孔的边缘的编号即可识别出该开孔。
步骤B2：控制第一竖直杆上升以使得第一竖直杆的顶端所在的水平面与开孔所在的水平面相等。
步骤B3：移动该巡检机器人以使得该第一水平杆与该开孔处于同一直线上。
步骤B4：控制第一水平杆伸出以使得该拾音器收容在该运行设备的内部。
步骤B5：启动该拾音器采集该运行设备的内部的噪音。
可以理解的是，上述步骤B1-B5中，是利用拾音器对运行设备的内部器件的噪音进行收集，并无法采集运行设备的内部器件的图像，因此在一些实施例中，该第一水平杆远离第一竖直杆的一端还设有摄像头，而该巡检机器人巡视运行设备的方法还包括：在确定拾音器处于该运行设备的内部时，启动摄像头以利用摄像头拍摄该运行设备的内部的图像。可以理解的是，通过设置摄像头能够对该运行设备的内部的器件进行拍摄以查看器件是否存在故障等。
步骤S103：在确定该运行设备不处于正常工作状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度，且该巡检机器人采集并上传该运行设备的温度值、表盘数据和开关的状态。
进一步的，在一些实施例中，该巡检机器人巡视运行设备的方法还包括：在该运行设备的温度值达到预设温度值时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度。
进一步的，在一些实施例中，该巡检机器人巡视运行设备的方法还包括：对该运行设备的表盘的指针进行识别，并确定该表盘的指针处于警报区域时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度及该运行设备的表盘的ID号。
进一步的，在一些实施例中，该巡检机器人巡视运行设备的方法还包括：对该运行设备的开关的状态进行识别，并确定该开关的状态处于不规范状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度及该运行设备的开关的编号。
综上，本实施例除了通过采集运行设备处于工作状态时的噪音来判断运行设备内部的器件是否产生异常，使得该运行设备的内部产生异常时可以及时查出，还可以检测该运行设备的温度值、表盘的指针及开关的状态来进一步识别该运行设备是否存在异常等现象，使得能够对运行设备的外部及内部进行全面的检测，能够对运行设备的异常现象进行及时查出，有效减少事故的发生，安全性高。
实施本发明的巡检机器人巡视运行设备的方法，具有如下的有益效果：该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个巡检工作暂点，该巡检工作暂点中包括有多个运行设备；在该巡检机器人到达巡检工作暂点时，采集该运行设备工作时的噪音，并对该噪音进行分析以判断该运行设备是否处于正常工作状态；在确定该运行设备不处于正常工作状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度，且该巡检机器人采集并上传该运行设备的温度值、表盘数据和开关的状态；能够确定运行设备内部的器件是否产生异常，降低事故发生率。
Claims (4)
1.一种巡检机器人巡视运行设备的方法，其特征在于，包括以下步骤：
该巡检机器人沿着预设路径匀速行驶，其中预设路径中间隔设置有多个巡检工作暂点，该巡检工作暂点中包括有多个运行设备；
在该巡检机器人到达巡检工作暂点时，采集该运行设备工作时的噪音，并对该噪音进行分析以判断该运行设备是否处于正常工作状态；
在确定该运行设备不处于正常工作状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度，且该巡检机器人采集并上传该运行设备的温度值、表盘数据和开关的状态；其中：
所述采集该运行设备工作时的噪音的步骤包括以下步骤：巡检机器人朝运行设备移动，在距离该运行设备预设距离内时，利用该巡检机器人的拾音器采集该运行设备的外部的噪音；
还包括以下步骤：控制一第一竖直杆上升至预设高度，并控制第一水平杆伸长，且在拾音器与运行设备的外壳的距离处于预设距离内时，启动该拾音器采集该运行设备的外部的噪音；控制该巡检机器人环绕该运行设备移动一圈；
该运行设备设有与该运行设备的内腔连通的开孔，其中所述采集该运行设备工作时的噪音的步骤还包括以下步骤：识别出该运行设备的开孔；控制第一竖直杆上升以使得第一竖直杆的顶端所在的水平面与开孔所在的水平面相等；移动该巡检机器人以使得该第一水平杆与该开孔处于同一直线上；控制第一水平杆伸出以使得该拾音器收容在该运行设备的内部；启动该拾音器采集该运行设备的内部的噪音。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人巡视运行设备的方法，其特征在于，该第一水平杆远离所述第一竖直杆的一端还设有摄像头，还包括以下步骤：
在确定拾音器处于该运行设备的内部时，启动摄像头以利用摄像头拍摄该运行设备的内部的图像。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人巡视运行设备的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
在该运行设备的温度值达到预设温度值时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人巡视运行设备的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
对该运行设备的表盘的指针进行识别，并确定该表盘的指针处于警报区域时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度及该运行设备的表盘的ID号；
对该运行设备的开关的状态进行识别，并确定该开关的状态处于不规范状态时，该巡检机器人产生警报，并上传产生警报的运行设备的经纬度及该运行设备的开关的编号。
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