CN106597136B - 一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法 - Google Patents

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本发明公开了一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，包括以下步骤：变电站巡检机器人按照巡检任务设定路线进行设备巡检；获取巡检任务采集的设备图像、声音数据，以红外专家库、设备巡检条目信息库作为判断，得到有故障或需进行报警提示的异常设备集合；根据异常设备集合规划出异常设备巡检线路；根据异常设备巡检线路和巡检设备数量、结合机器人的当前电量，确定异常设备巡的执行间隔；结合异常设备巡检线路和执行间隔，巡检机器人进行新的异常设备巡检任务。本方法有效的提高设备巡检的效率、降低异常设备的误报率，有效提高人员维护效率和信息的准确度，降低人员维护成本，尤其是人员信息失误造成的成本。

Description

一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法
技术领域
本发明涉及一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法。
背景技术
变电站智能机器人巡检在变电站巡检中发挥着越来越重要的作用，可大大减轻电力服务人员的工作负荷，减少可能发生的人员危险的机率，降低电力设备的维护成本，提高电网的安全性和可靠性。
中国专利201110216728.4公开了一种变电站智能机器人巡检系统及方法，中国专利201110216445.X公开了一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统及方法，两者均是通过配置并执行巡检任务来完成变电站设备的巡检工作；经过分析，所公布的现有的变电站巡检机器人技术方案存在以下技术问题：
1)常规巡检任务只能预先人工编制，无法根据变电站设备的实时检测情况智能生成并自动执行；
2)常规巡检任务执行间隔只能预先人工设定，无法根据当前机器人电量、巡检线路、检测设备数量智能自动执行，导致机器人较长时间处于空闲状态、使用率较低；
3)人工编制的常规巡检任务执行周期间隔较长，针对异常设备所采集数据相对较少，无法通过已采集的数据分析设备故障的规律，进而做到设备故障预判。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，本方法考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，通过智能任务调度对巡检的设备、时间和线路进行协调，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，提高变电站智能机器人巡检效率，改善变电站智能机器人巡检的可靠性和安全性，降低变电站智能机器人巡检成本。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，包括以下步骤：
(1)变电站巡检机器人按照巡检任务设定路线进行设备巡检；
(2)获取巡检任务采集的设备图像、声音数据，以红外专家库、设备巡检条目信息库作为判断，得到有故障或需进行报警提示的异常设备集合；
(3)根据异常设备集合规划出异常设备巡检线路；
(4)根据异常设备巡检线路和巡检设备数量、结合机器人的当前电量，确定异常设备巡的执行间隔；
(5)结合异常设备巡检线路和执行间隔，巡检机器人进行新的异常设备巡检任务。
所述步骤(2)的具体方法为：根据《DLT 664-2008带电设备红外诊断应用规范》来进行判断。
所述步骤(3)中，根据设备集合，依照所有异常设备规划路径，保证机器人经过所有异常设备。
所述步骤(4)中，计算异常设备巡检执行间隔的具体方法包括：
(4-1)读取机器人全部历史巡检任务的行驶全部里程数A、机器人曾经耗费电量B、曾经检测的全部检测点数量C和机器人单位时间内可以充上的电量D；
(4-2)根据规划的异常设备巡检路线和地图上记录的距离计算出此巡检路线的总长度E；
(4-3)统计异常设备个数F、当前机器人的剩余电量G；
(4-4)计算本次异常设备巡检所需电量H；
(4-5)依据当前机器人剩余电量和所需电量，设定检测间隔。
所述步骤(4-4)具体为：H＝A/B*E+C/B*F。
所述步骤(4-5)具体为：若当前机器人的剩余电量G>本次异常设备巡检所需电量H，检测间隔R＝设定间隔；若G<＝H，检测间隔R＝设定间隔+(G-H)/D。
所述设定间隔为30分钟。
本发明的有益效果为：
(1)采用本方法进行变电站设备巡检，可通过常规巡检任务的实时检测情况智能规划出异常设备检测任务并自动执行；
(2)采用本方法进行变电站设备巡检，可智能规划机器人常规巡检任务的执行间隔并自动执行，有效提高机器人使用率和检测率；
(3)采用本方法进行变电站设备巡检，通过高频次执行异常设备检测任务，可积累大量的异常设备数据，便于后续分析设备故障规律；
(4)通过智能规划的异常设备巡检任务，有效的提高设备巡检的效率、降低异常设备的误报率，有效提高人员维护效率和信息的准确度，降低人员维护成本，尤其是人员信息失误造成的成本。
附图说明
图1为变电站设备智能巡检方法的具体流程图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种基于变电站智能机器人的变电站设备智能在线巡检方法，它的步骤为：
步骤一：执行变电站巡检机器人系统人工编制的常规巡检任务，进行变电站设备巡检；
步骤二：任务执行完毕后，针对采集的设备图像、声音数据进行智能分析，以红外专家库、设备巡检条目等信息库作为判断依据得到所有此次巡检任务执行后有故障或需进行报警提示的异常设备集合；
步骤三：根据异常设备集合智能规划出异常设备巡检线路；
此处，应知，在保证所有设备都走到的前提下，本领域技术人员可以自由选择路径规划方法，进行最优路径的选择，这里只是各个操作人员的习惯或根据实际情况进行的算法选择，并不限于某种路径规划方法，本领域技术人员无需付出创造性的劳动，即可结合现有方法实现。
步骤四：根据异常设备巡检线路和巡检设备数量、结合机器人的当前电量，智能计算此次异常设备巡检执行间隔(机器人至少在充电室等待30分钟)；
1)机器人曾经行驶的全部里程数(米)A；
2)机器人曾经耗费的全部电量B；
3)机器人曾经检测的全部检测点数量(个)C；
4)机器人单位时间内可以充上的电量(电量/分钟)D；
5)结合规划的巡检路线和地图上记录的距离计算出此巡检路线的总长度(米)E；
6)异常设备个数(个)F；
7)当前机器人的剩余电量G；
8)本次异常设备巡检所需电量H＝A/B*E+C/B*F；
9)若G>H，检测间隔R＝30；
若G<＝H，检测间隔R＝30+(G-H)/D；
步骤五：按照智能规划的巡检线路和执行间隔去执行此次异常设备巡检；
步骤六：异常设备巡检执行完毕，智能分析后若还有异常设备则跳转到步骤三；
步骤七：巡检结束，等待下一次常规巡检任务执行。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (6)

1.一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，其特征是：包括以下步骤：
(1)变电站巡检机器人按照巡检任务设定路线进行设备巡检；
(2)获取巡检任务采集的设备图像、声音数据，以红外专家库、设备巡检条目信息库作为判断，得到有故障或需进行报警提示的异常设备集合；
(3)根据异常设备集合规划出异常设备巡检线路；
(4)根据异常设备巡检线路和巡检设备数量、结合机器人的当前电量，确定异常设备巡的执行间隔；
(5)结合异常设备巡检线路和执行间隔，巡检机器人进行新的异常设备巡检任务；
所述步骤(4)中，计算异常设备巡检执行间隔的具体方法包括：
(4-1)读取机器人全部历史巡检任务的行驶全部里程数A、机器人曾经耗费电量B、曾经检测的全部检测点数量C和机器人单位时间内可以充上的电量D；
(4-2)根据规划的异常设备巡检路线和地图上记录的距离计算出此巡检路线的总长度E；
(4-3)统计异常设备个数F、当前机器人的剩余电量G；
(4-4)计算本次异常设备巡检所需电量H；
(4-5)依据当前机器人剩余电量和所需电量，设定检测间隔。
2.如权利要求1所述的一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，其特征是：所述步骤(2)的具体方法为：根据《DLT 664-2008带电设备红外诊断应用规范》来进行判断。
3.如权利要求1所述的一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，其特征是：所述步骤(3)中，根据设备集合，依照所有异常设备规划路径，保证机器人经过所有异常设备。
4.如权利要求1所述的一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，其特征是：所述步骤(4-4)具体为：H＝A/B*E+C/B*F。
5.如权利要求1所述的一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，其特征是：所述步骤(4-5)具体为：若当前机器人的剩余电量G>本次异常设备巡检所需电量H，检测间隔R＝设定间隔；若G<＝H，检测间隔R＝设定间隔+(G-H)/D。
6.如权利要求5所述的一种基于变电站巡检机器人的异常设备智能巡检方法，其特征是：所述设定间隔为30分钟。
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