CN111076720B - 一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统 - Google Patents

一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111076720B
CN111076720B CN201911420934.XA CN201911420934A CN111076720B CN 111076720 B CN111076720 B CN 111076720B CN 201911420934 A CN201911420934 A CN 201911420934A CN 111076720 B CN111076720 B CN 111076720B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cabin
information
distance
attitude
measurement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911420934.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111076720A (zh
Inventor
姜鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National Astronomical Observatories of CAS
Original Assignee
National Astronomical Observatories of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National Astronomical Observatories of CAS filed Critical National Astronomical Observatories of CAS
Priority to CN201911420934.XA priority Critical patent/CN111076720B/zh
Publication of CN111076720A publication Critical patent/CN111076720A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111076720B publication Critical patent/CN111076720B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及其系统，该方法包括：A、利用舱体位姿测量模块测量高精度的舱体姿态信息的步骤；B、接收所述的舱体姿态信息，利用测距信息时间同步模块，并根据全站仪的测距信息预测当前时刻的距离信息，使三个全站仪测距信息达到时钟同步和时延消除；C、进行舱体距离交汇位置解算的步骤。采用本发明，通过结合惯性测量舱体姿态与全站仪测量仪器到舱体三个测量点的距离即可得到舱体的位姿数据，从而解决大尺度野外环境下舱体高精度位姿测量问题。

Description

一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统
技术领域
本发明涉及大尺度野外环境下舱体高精度位姿测量技术，尤其涉及一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统。
背景技术
大尺度高精度测量是舱体控制精度的重要保证。舱体测量可以分为位置测量和姿态测量两部分，得到舱体稳定可靠的位姿信息是舱体运动学控制精度的基本要求。
现有的舱体位姿测量技术，主要利用激光全站仪、惯性设备等测量方法来实现。利用激光全站仪测量法，主要是通过测量舱体上不在同一直线上的三个点，再通过解算，得到舱体位姿信息。但是激光全站仪的轴系校准参数，会随着环境发生变化导致测点精度变差，因而影响位姿测量精度，此外由于全站仪测量频率较低，无法做到时间同步。而利用惯性设备测量法，短期测量相对精度高，但却存在零点漂移等的问题，又无法保证长时间测量的精度。
因此，亟待研究一种高精度的舱体位姿动态测量技术。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统，克服全站仪测角精度随环境变化测量精度降低的缺点，通过结合惯性测量舱体姿态与全站仪测量仪器到舱体三个测量点的距离即可得到舱体的位姿数据，从而解决大尺度野外环境下舱体高精度位姿测量问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，包括如下步骤：
A、利用舱体位姿测量模块测量舱体姿态信息的步骤；
B、接收所述的舱体姿态信息，利用测距信息时间同步模块，并根据全站仪的测距信息预测当前时刻的距离信息，使三个全站仪测距信息达到时钟同步和时延消除；
C、进行舱体距离交汇位置解算的步骤。
其中：步骤A所述利用舱体位姿测量模块测量舱体姿态信息的过程，具体为：通过全球导航卫星系统GNSS与惯性设备IMU融合，综合利用GNSS与IMU，测量舱体的姿态信息，即舱体坐标系相对全局坐标系的三个欧拉角。
步骤B具体为：利用GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，根据全站仪的测距信息预测当前时刻的距离信息，从而实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除。
步骤C所述进行舱体距离交汇位置解算的步骤，具体为：通过位置解算模块，对舱体位姿信息的六个未知量，即x、y、z三个位置和α、β、γ三个姿态角度，对舱体位置进行解算；其中，所述的三个姿态角度通过GNSS和IMU融合精确测量得到，所述三个位置信息通过三个距离已知量解算得到。
所述进行舱体距离交汇位置解算的步骤，具体包括求的舱体位置P0的过程：
Figure BDA0002352365040000021
其中：R(α,β,γ)为舱体姿态，P1、P2、…、P6分别为6个全站仪的坐标；B1、B2、…、B6分别为反射棱镜在舱体坐标系下的坐标位置；d1、d2、…、d6分别为全站仪测距信息；P0为要解算的舱体位置。
一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，包括顺次连接的舱体位姿测量模块、测距信息时间同步模块和位置解算模块；其中：
所述舱体位姿测量模块，用于综合利用GNSS测量精度的长期稳定性与惯性测量设备短期高精度高动态测量的优势，测量出舱体的高精度姿态信息；
所述测距信息时间同步模块，用于根据GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，并根据全站仪的测距信息准确预测当前时刻的距离信息，以实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除；
所述位置解算模块，用于根据舱体位姿信息的未知量，对舱体位置进行解算，得到舱体位置数据。
其中，所述舱体位姿测量模块的姿态测量精度可达到0.05°以内。
利用所述位置解算模块，在测距范围300米时，舱体的位置精度小于2.2mm。
本发明的基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统，具有如下有益效果：
1)可满足馈源舱全天候测量，当全站仪受恶劣天气影响不能正常工作时，GNSS/IMU融合可提供舱体1.5cm精度的位置信息；
2)有效规避了全站仪测角精度低的缺点，全站仪测角受全站仪轴系、自动照准、大气环境等参数变化测量精度下降，而且无精确的数学修正模型，全站仪的测距精度高，而且可以利用大气修正模型精确修正大气对测距进行精确修正。
3)有效提高舱体解算精度，理论上只利用6个全站仪的测距信息可以直接解算出舱体的位置和姿态，但是由于全站仪布局和舱体上反射棱镜组成几何体的构型问题解算精度差，有些位置会出现奇异解算结果发散，而当高精度的姿态信息当成已知量进行解算时，位置精度对距离误差的敏感度降低，解算精度为测距误差的0.8倍，理论解算精度优于2.4mm。
附图说明
图1为本发明实施例基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法流程图；
图2为本发明所述距离交汇技术原理示意图；
图3为本发明所述距离交汇位置解算精度评估原理示意图；
图4为本发明实施例基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统的方框图。
具体实施方式
本发明的基本思想在于：在舱体上安装6台全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)和一台惯性测量设备(Inertial MeasurementUnit，IMU)，该GNSS定位采用实时载波相位差分方式，利用GNSS/IMU融合可以得到舱体的厘米级位置坐标和高精度的姿态信息，姿态精度优于0.05度。同时在控制网上均匀安装六台全站仪测量设备，分别测量全站仪到舱体上反射棱镜的距离信息，距离测量精度优于3mm。最后，利用全站仪的高精度距离信息和GNSS/IMU融合的高精度的姿态信息，解算出舱体高精度的位置信息。
下面结合附图及本发明的实施例对本发明的方法及系统作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法流程图。
本发明实施例提供的基于距离交汇的舱体位姿高精度测量方法，通过融合全球导航卫星系统(GNSS)数据、惯性设备以及全站仪测量数据，来提供舱体的高精度、高动态的位姿测量数据。
如图1所示，该基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，主要包括如下步骤：
步骤11：利用舱体位姿测量模块测量高精度的舱体姿态信息的步骤。
在本实施例中，该步骤具体为：通过全球导航卫星系统(GNSS)与惯性设备(IMU)融合，综合利用GNSS测量精度的长期稳定性与惯性测量设备短期高精度高动态测量优势，测量出舱体的高精度姿态信息，即舱体坐标系相对全局坐标系的三个欧拉角。
步骤12：接收所述的舱体姿态信息，利用全站仪测距信息时间同步模块，并根据全站仪的测距信息准确预测当前时刻的距离信息，使三个全站仪测距信息达到时钟同步和时延消除。
在本实施例中，具体利用了GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，然后根据全站仪的测距信息准确预测当前时刻的距离信息，从而实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除。所述的6个个全站仪，参考图2所示距离交汇技术原理示意图，其原理如下：
全站仪在测量过程中存在约200ms的时延，也就是全站仪返回的测量数据是200ms以前的全站仪到反射棱镜的距离，为精确得到当前时刻全站仪的精确距离测量信息，需要根据全站仪的历史数据和GNSS/IMU测量舱体的位置进行预测，即根据当前GNSS/IMU测量舱体上反射棱镜的坐标和全站仪坐标求得反射棱镜到全站仪的距离信息，将此距离信息与之前保存10个全站仪真实测距信息组成关于时间的二维序列，对此序列进行三阶多项式拟合，将当前时刻带入拟合的多项式得到当前时刻的距离预测信息作为当前的距离测量值。这样，通过对六台全站仪都按照这种方式预测得到当前时刻距离信息，达到对全站仪测量数据时延消除和数据同步的目的。
步骤13：进行舱体距离交汇位置解算的步骤。具体步骤为：通过位置解算模块，对舱体位姿信息的六个未知量，即x、y、z三个位置和α、β、γ三个姿态角度，对舱体位置进行解算。其中，所述三个姿态角度信息通过GNSS/IMU(惯性设备)融合精确测量得到，所述三个位置信息通过三个距离已知量解算得到。
其中：公式(1)中，R(α,β,γ)为舱体姿态，P1、P2、…、P6分别为6个全站仪的坐标；B1、B2、…、B6分别为反射棱镜在舱体坐标系下的坐标位置；d1、d2、…、d6分别为全站仪测距信息；P0为要解算的舱体位置。此方程为超定非线性方程组，通过最小二乘可以解算出所述的舱体位置P0。
Figure BDA0002352365040000061
本发明实施例提供的基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，利用上述基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，可以高精度、稳定、可靠的测量舱体的位姿信息，为舱体控制提供可靠的测量数据。
图3为本发明实施例基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统的方框图。
如图3所示，该基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，按图1所示的步骤执行基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，解算出每个网格上的舱体位置坐标。
在本实施例中，所述基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，具体包括顺次连接的融合了GNSS、IMU惯量设备的舱体位姿测量模块、位于全站仪上的测距信息时间同步模块和舱体的位置解算模块。其中：
所述舱体位姿测量模块，包括有全球导航卫星系统(GNSS)和惯性设备(IMU)，用于综合利用GNSS测量精度的长期稳定性与惯性测量设备短期高精度高动态测量优势，测量出舱体的高精度姿态信息。
在本实施例中，GNSS和IMU融合的舱体位姿测量模块，IMU用于惯性组件的快速对准、GNSS测量设备安装四台当有两组以上固定解时，利用它们求解舱体的航向姿态，与惯性融合，以实现快速在线对准。当少于两组固定解时，利用组合系统的双天线确定航向，实现快速在线对准；当双天线确定失效时，利用罗经实现快速在线对准。实现舱体的全天候姿态测量。全天候姿态测量的精度，经实验表明姿态测量精度可达到0.05°以内。
所述测距信息时间同步模块，用于根据GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，然后根据全站仪的测距信息准确预测当前时刻的距离信息，从而实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除。
所述位置解算模块，用于根据舱体位姿信息的六个未知量，即x、y、z三个位置和α、β、γ三个姿态角度，对舱体位置进行解算，得到舱体位置数据。
在本实施例中，所述的位置解算模块，通过将舱体高精度的姿态信息作和三个距离信息作为已知值，输入解算模块，得到舱体位置数据。
上述的舱体位姿动态测量方法及系统，经实验分析表明，在测距范围300米左右时，舱体的位置精度优于2.2mm，如图4所示。
图4为本发明距离交汇位置解算精度评估原理示意图。
在本实施例中，对半径为160米、张角为40度的球冠面进行网格化划分，每个网格点对应一个舱体理论位置，舱体的Z轴指向球心时作为舱体的理论姿态；由全站仪的坐标和舱体上反射棱镜在舱体坐标系的坐标由公式(1)求得每个网格点对应的六台全站仪到对应反射棱镜的理论距离；分别对理论距离和理论姿态角加入均方根值(RMS)为2.75mm和0.05°的随机误差；根据公式(1)，将距离和姿态作为输入值，可求得每个网格上的舱体位置坐标；统计每个网格点的解算坐标和理论坐标误差即得到仿真解算精度。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
A、利用舱体位姿测量模块测量舱体姿态信息的步骤；
B、接收所述的舱体姿态信息，利用测距信息时间同步模块，并根据全站仪的测距信息预测当前时刻的距离信息，使三个全站仪测距信息达到时钟同步和时延消除；
C、进行舱体距离交汇位置解算的步骤；
步骤B具体为：利用GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，根据全站仪的测距信息预测当前时刻的距离信息，从而实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除；
其中，根据当前GNSS/IMU测量舱体上反射棱镜的坐标和全站仪坐标求得反射棱镜到全站仪的距离信息，将此距离信息与之前保存的10个全站仪真实测距信息组成关于时间的二维序列，对此序列进行三阶多项式拟合，将当前时刻带入拟合的多项式得到当前时刻的距离信息。
2.根据权利要求1所述基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，其特征在于，步骤A所述利用舱体位姿测量模块测量舱体姿态信息的过程，具体为：通过全球导航卫星系统GNSS与惯性设备IMU融合，综合利用GNSS与IMU，测量舱体的姿态信息，即舱体坐标系相对全局坐标系的三个欧拉角。
3.根据权利要求1所述基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，其特征在于，步骤C所述进行舱体距离交汇位置解算的步骤，具体为：通过位置解算模块，对舱体位姿信息的六个未知量，即x、y、z三个位置和α、β、γ三个姿态角度进行解算；其中，所述的三个姿态角度通过GNSS和IMU融合精确测量得到，所述三个位置信息通过三个距离已知量解算得到。
4. 根据权利要求3所述基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法，其特征在于，所述进行舱体距离交汇位置解算的步骤，具体包括求的舱体位置P0的过程：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
（1）
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为舱体姿态，P1、P2、…、P6分别为6个全站仪的坐标；B1、B2、…、B6分别为反射棱镜在舱体坐标系下的坐标位置；d1、d2、…、d6分别为全站仪测距信息；P0为要解算的舱体位置。
5.一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，其特征在于，包括顺次连接的舱体位姿测量模块、测距信息时间同步模块和位置解算模块；其中：
所述舱体位姿测量模块，用于综合利用GNSS测量精度的长期稳定性与惯性测量设备短期高精度高动态测量的优势，测量出舱体的高精度姿态信息；
所述测距信息时间同步模块，用于根据GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，并根据全站仪的测距信息准确预测当前时刻的距离信息，以实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除；
所述位置解算模块，用于根据舱体位姿信息的未知量，对舱体位置进行解算，得到舱体位置数据；
所述测距信息时间同步模块具体为：利用GNSS和IMU融合信息中携带的高精度时钟信号、舱体运动速度及位置信息，根据全站仪的测距信息预测当前时刻的距离信息，从而实现三个全站仪测距信息的时钟同步和时延消除；
其中，根据当前GNSS/IMU测量舱体上反射棱镜的坐标和全站仪坐标求得反射棱镜到全站仪的距离信息，将此距离信息与之前保存的10个全站仪真实测距信息组成关于时间的二维序列，对此序列进行三阶多项式拟合，将当前时刻带入拟合的多项式得到当前时刻的距离信息。
6.根据权利要求5所述基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，其特征在于，所述舱体位姿测量模块的姿态测量精度能够达到0.05°以内。
7.根据权利要求5所述基于距离交汇的舱体位姿动态测量系统，其特征在于，利用所述位置解算模块，在测距范围300米时，舱体的位置精度小于2.2mm。
CN201911420934.XA 2019-12-31 2019-12-31 一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统 Active CN111076720B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911420934.XA CN111076720B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911420934.XA CN111076720B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111076720A CN111076720A (zh) 2020-04-28
CN111076720B true CN111076720B (zh) 2020-11-13

Family

ID=70321352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911420934.XA Active CN111076720B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111076720B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101608920A (zh) * 2008-06-18 2009-12-23 中国科学院国家天文台 一种组合式空间位姿精密动态测量装置及方法
CN103821054A (zh) * 2014-03-12 2014-05-28 武汉大学 基于ins与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法
CN105091911A (zh) * 2015-09-07 2015-11-25 中国人民解放军信息工程大学 一种pos系统动态定位精度检测系统及方法
CN106525035A (zh) * 2016-11-15 2017-03-22 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 一种基于自动测量机器人和惯性导航系统的定位方法
CN108519107A (zh) * 2018-04-10 2018-09-11 中国科学院国家天文台 一种全站仪时滞及差分测量精度测量系统及方法
CN108709552A (zh) * 2018-04-13 2018-10-26 哈尔滨工业大学 一种基于mems的imu和gps紧组合导航方法
CN109470272A (zh) * 2018-12-05 2019-03-15 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种imu测量基准的标定方法
CN109594439A (zh) * 2018-10-26 2019-04-09 武汉长天铁路技术有限公司 一种基于gnss/ins与全站仪组合使用的轨道几何参数测量方法
CN110220512A (zh) * 2019-05-16 2019-09-10 武汉新瑞通达信息技术有限公司 一种全站仪组合惯性测量单元的动态定位系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102176004B (zh) * 2011-02-22 2013-06-05 南京理工大学 基于多通道时延估计的激光飞行时间测量装置及其方法
CN106597421B (zh) * 2016-11-07 2019-06-28 中国科学院国家天文台 异地天线阵中基于预测模型的时延和时延率快速搜索方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101608920A (zh) * 2008-06-18 2009-12-23 中国科学院国家天文台 一种组合式空间位姿精密动态测量装置及方法
CN103821054A (zh) * 2014-03-12 2014-05-28 武汉大学 基于ins与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法
CN105091911A (zh) * 2015-09-07 2015-11-25 中国人民解放军信息工程大学 一种pos系统动态定位精度检测系统及方法
CN106525035A (zh) * 2016-11-15 2017-03-22 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 一种基于自动测量机器人和惯性导航系统的定位方法
CN108519107A (zh) * 2018-04-10 2018-09-11 中国科学院国家天文台 一种全站仪时滞及差分测量精度测量系统及方法
CN108709552A (zh) * 2018-04-13 2018-10-26 哈尔滨工业大学 一种基于mems的imu和gps紧组合导航方法
CN109594439A (zh) * 2018-10-26 2019-04-09 武汉长天铁路技术有限公司 一种基于gnss/ins与全站仪组合使用的轨道几何参数测量方法
CN109470272A (zh) * 2018-12-05 2019-03-15 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种imu测量基准的标定方法
CN110220512A (zh) * 2019-05-16 2019-09-10 武汉新瑞通达信息技术有限公司 一种全站仪组合惯性测量单元的动态定位系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111076720A (zh) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110837080B (zh) 激光雷达移动测量系统的快速标定方法
CN106990424B (zh) 一种双天线gps测姿方法
CN113311436B (zh) 一种移动平台上激光测风雷达运动姿态测风订正方法
CN104502926B (zh) 一种基于精密机械臂的室外gnss接收机绝对天线相位中心校正方法
CN111007530B (zh) 激光点云数据处理方法、装置及系统
Huang et al. Accurate 3-D position and orientation method for indoor mobile robot navigation based on photoelectric scanning
CN109807911B (zh) 基于gnss、uwb、imu、激光雷达、码盘的室外巡逻机器人多环境联合定位方法
CN102538825B (zh) 一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法
CN102435140B (zh) 一种激光跟踪仪构建地理坐标系的方法
CN109238247B (zh) 一种面向大空间复杂现场的六自由度测量方法
CN111811538B (zh) 一种基于常见星体的光电经纬仪定向标校方法
CN106643613B (zh) 一种非球面在位检测中的位置误差标定方法
CN105716593A (zh) 一种用于光电侦察系统定向定位精度测试的测试装置及测试方法
CN107727118B (zh) 大型飞行器中的gnc分系统设备姿态测量系统标定方法
CN111044077B (zh) 星敏感器测量坐标系与星敏感器立方镜坐标系间的标定方法
Heinz et al. Analysis of different reference plane setups for the calibration of a mobile laser scanning system
CN102207380A (zh) 一种高精度横轴倾斜误差补偿方法
CN104535078A (zh) 一种基于标志点的光电设备对飞行目标的测量方法
CN113587819A (zh) 一种基于三路激光跟踪的大尺度空间位姿动态测量方法与测量精度验证方法
CN111076720B (zh) 一种基于距离交汇的舱体位姿动态测量方法及系统
CN109945824B (zh) 一种载机航向基准测量与传递的方法和系统
CN107991684B (zh) 大型飞行器中的gnc分系统设备姿态测量系统
CN111999737B (zh) 一种多波束星载激光测高仪在轨联合检校的方法
CN104501785B (zh) 基于电子经纬仪的精测系统的磁试验室磁场基准建立方法
CN113252073A (zh) 一种应用于目标定位系统的现场标定方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant