CN111068223A - 自动脱水带装置、自动脱水带方法和消防机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动脱水带装置、自动脱水带方法和消防机器人，其中自动脱水带装置，包括：装置主体，装置主体一端为公接头；母接头，与公接头连接，母接头内设有弹簧限制件，弹簧无压缩时母接头卡在公接头上，弹簧压缩时释放母接头；顶板，套设在公接头外，顶板在公接头上做往复运动时用于将弹簧顶起并压缩；推杆电机，安装于装置主体外，其推杆与顶板连接，用于推动顶板在公接头上做往复运动，本发明的自动脱水带装置具有结构简单的有益效果，应用时故障率低。
Description
技术领域
本发明涉及消防机器人技术领域，具体涉及自动脱水带装置、自动脱水带方法和消防机器人。
背景技术
消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中应用越来越多。通过高压水灭火的消防机器人是其中一种，这类消防机器人使用时需要连接水带，其存在如下技术问题：当灭火任务结束或其他原因需要消防机器人退回时，需要消防员手动将水带取下。
鉴于此，特提出此发明。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种自动脱水带装置，无需消防员手动参与，可自动脱离水带，且具有结构简单的有益效果，应用时故障率低，基于此装置，本发明还提供了自动脱水带方法和消防机器人。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种自动脱水带装置，包括：
装置主体，装置主体一端为公接头；
母接头，与公接头连接，母接头内设有弹簧限制件，弹簧无压缩时母接头卡在公接头上，弹簧压缩时释放母接头；
顶板，套设在公接头外，顶板在公接头上运动时用于将弹簧顶起并压缩；
推杆电机，安装于装置主体外，其推杆指向顶板，用于推动顶板在公接头上运动。
进一步，
公接头端口处设有一圈凸边，弹簧限制件包括弹簧和角形卡件，弹簧设于母接头内，角形卡件朝向公接头的面为坡形，背向公接头的面为垂直面。
进一步，
顶板顶在角形卡件的坡形面，顶板远离角形卡件的一端设有一圈凸边，推杆电机的推杆与顶板的凸边连接。
进一步，
装置主体上设有与顶板运动方向相同的导向孔，导向孔内设有导向杆，导向杆指向顶板。
进一步，还包括：
位置传感器，安装于顶板。
一种自动脱水带方法，包括如下步骤：
步骤1：推杆电机的推杆推出，推杆电机停止后，进入步骤2；
步骤2：采集顶板和母接头之间的距离数据、推杆电机推杆的位置数据和推杆电机的电流数据，判断脱带是否成功，若成功则结束，若未成功则上传数据。
进一步，
步骤2中，顶板和母接头之间的距离达到设定阈值、推杆电机推杆推到位和未超载，三个条件均满足时判断脱带成功。
一种消防机器人，包括：
机器人主体，机器人主体上设有入水口；
入水口为本发明提供的自动脱水带装置。
本发明的有益效果是：当灭火任务结束或其他原因需要消防机器人退回时，推杆电机推动顶板在公接头上运动，将弹簧限制件顶起压缩，释放母接头，进而释放水带，本发明的自动脱水带装置且具有结构简单的有益效果，应用时故障率低，再一方面，位置传感器用于检测顶板和母接头之间的距离，进而用于判断母接头是否被释放。
附图说明
图1为自动脱水带装置的结构图；
图2为母接头的结构图；
图3为母接头中角形卡件未被顶起的示意图；
图4为母接头中角形卡件被顶起的示意图。
图中：1-装置主体，2-母接头，3-顶板，4-推杆电机，5-公接头，6-弹簧限制件，7-公接头左端，8-角形卡件，9-顶板远离角形卡件的一端，10-导向孔，11-导向杆，12-位置传感器。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。
实施例一：
一种自动脱水带装置，如图1所示，包括：装置主体1、母接头2、顶板3和推杆电机4，装置主体1左端为公接头5；母接头2与公接头5连接，用于连接水带接通水源，如图2所示，母接头2内设有弹簧限制件6，弹簧无压缩时母接头2卡在公接头5上，弹簧压缩时释放母接头2；顶板3套设在公接头5外，顶板3在公接头5上向左运动时将弹簧顶起并压缩；推杆电机4安装于装置主体1顶部之上，其推杆与顶板3固定连接在一起，用于推动顶板3在公接头5上向左运动。
如图3和4所示，本实施例中，公接头左端7的端口处设有一圈凸边，母接头2的弹簧限制件6包括弹簧和角形卡件8，弹簧设于母接头2内，角形卡件8右侧的面为坡形，左侧的面为垂直面，当弹簧无压缩时，角形卡件8左侧垂直面卡在公接头5端口的凸边的右侧，进而固定将母接头2连接在公接头5之上，当角形卡件8右侧坡形面受到向左的力时，弹簧被压缩，角形卡件8向上运动，当运动至公接头5端口的凸边的上方时，母接头2得到释放，此时可取下或安装母接头2。
如图3和4所示，本实施例中，顶板3套设在公接头5外，其位于母接头2的右侧，顶板3朝做顶在角形卡件8右侧的坡形面，顶板远离角形卡件的一端9设有一圈凸边，推杆电机4的推杆与顶板3的凸边连接，当灭火任务结束或其他原因需要消防机器人退回时，推杆电机4的推杆向左推出，推动顶板3向左运动推动，给角形卡件8右侧坡形面一个向左的力，使弹簧被压缩，用于脱落母接头2。
如图1所示，本实施例中，装置主体1外壁上开设有与顶板3运动方向相同的导向孔10，导向孔10内设有导向杆11，导向杆11左端与顶板3固定连接在一起，当推杆电机4的推杆向左推出推动顶板3向左运动推动时，导向杆11和导向孔10配合，用于稳定顶板3的运动轨迹。
如图3和4所示，本实施例中，还包括：位置传感器12安装于顶板3，用于检测顶板13和母接头2之间的距离，通过该距离值可以判断母接头2是否被释放，即脱带是否成功。
实施例二：
一种自动脱水带方法，包括如下步骤：
步骤1：推杆电机的推杆推出，推动顶板在公接头上向左前进，推杆电机停止后，进入步骤2，推杆电机停止的情况包括两种：（1）推杆电机触碰到限位开关，即推杆推到位，（2）推杆电机电流过大导致超载；
步骤2：采集顶板和母接头之间的距离数据、推杆电机推杆的位置数据和推杆电机的电流数据，顶板和母接头之间的距离数据由实施例一的位置传感器检测获得，推杆电机的位置数据（即推杆电机的推杆是否触碰到限位开关）有推杆电机自带的限位开关检测获得，推杆电机电流数据由推杆电机自带的电流传感器检测获得，并通过三者判断脱带是否成功，若成功则结束，若未成功则上传数据，为后续的操作提供支持。
本实施例中，步骤2中，当顶板和母接头之间的距离达到设定阈值、推杆电机推杆推到位和未超载三个条件均满足时判断脱带成功，上述三个条件综合考虑的各个方面，防止误判。
实施例三：
一种消防机器人，包括机器人主体，机器人主体上设有入水口，用于连接水带接通水源，上述部分属于消防机器人的整体结构，本实施例未对该部分进行改进，因此不再展开赘述，本实施例对消防机器人的改进之处在于：入水口为实施例一所述的自动脱水带装置。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种自动脱水带装置，其特征在于, 包括：
装置主体，装置主体一端为公接头；
母接头，与公接头连接，母接头内设有弹簧限制件，弹簧无压缩时母接头卡在公接头上，弹簧压缩时释放母接头；
顶板，套设在公接头外，顶板在公接头上运动时用于将弹簧顶起并压缩；
推杆电机，安装于装置主体外，其推杆指向顶板，用于推动顶板在公接头上运动。
2.如权利要求1所述的一种自动脱水带装置，其特征在于，
公接头端口处设有一圈凸边，弹簧限制件包括弹簧和角形卡件，弹簧设于母接头内，角形卡件朝向公接头的面为坡形，背向公接头的面为垂直面。
3.如权利要求2所述的一种自动脱水带装置，其特征在于，
顶板顶在角形卡件的坡形面，顶板远离角形卡件的一端设有一圈凸边，推杆电机的推杆与顶板的凸边连接。
4.如权利要求1所述的一种自动脱水带装置，其特征在于，
装置主体上设有与顶板运动方向相同的导向孔，导向孔内设有导向杆，导向杆指向顶板。
5.如权利要求1所述的一种自动脱水带装置，其特征在于，还包括：
位置传感器，安装于顶板。
6.一种自动脱水带方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：推杆电机的推杆推出，推杆电机停止后，进入步骤2；
步骤2：采集顶板和母接头之间的距离数据、推杆电机推杆的位置数据和推杆电机的电流数据，判断脱带是否成功，若成功则结束，若未成功则上传数据。
7.如权利要求6所述的一种自动脱水带方法，其特征在于，
步骤2中，顶板和母接头之间的距离达到设定阈值、推杆电机推杆推到位和未超载，三个条件均满足时判断脱带成功。
8.一种消防机器人，包括机器人主体，机器人主体上设有入水口，其特征在于，
入水口为权利要求1~5任意一项所述的自动脱水带装置。
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- 2020-01-14 CN CN202010037786.XA patent/CN111068223A/zh active Pending
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