CN111065937B - 用于校正使用本地振荡器生成的本地信号的频率或相位的方法和系统 - Google Patents

Abstract

公开了一种定位设备(4)，包括接收测距信号的至少一个天线(14、16)诸如GNSS信号。设备包括用于提供本地频率或相位参考的本地振荡器(18)以及用于测量该设备的移动的惯性传感器(22)。处理器(36)被提供用于执行计算。该设备可以以已知或可预测频率或相位来接收第一参考信号。本地振荡器偏移确定模块(26)被提供为基于在第一参考源的方向上接收器的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移。本地信号发生器(28)然后可使用来自本地振荡器(18)的本地频率或相位参考、以及本地振荡器偏移确定模块(26)计算的偏移以使用本地信号发生器(28)提供本地信号。本地信号可与供定位计算器(34)执行的定位计算使用的接收到的测距信号相关联。

Description

用于校正使用本地振荡器生成的本地信号的频率或相位的方 法和系统

技术领域

本发明涉及在用于提高使用本地振荡器生成的本地信号的频率稳定性的定位系统中执行的定位系统和方法。

背景技术

本地振荡器是定位系统中的重要部件，诸如GNSS接收器。本地振荡器通常是低成本的部件，包括例如石英晶体。这些本地振荡器与高成本的本地振荡器(诸如原子钟)相比是相对不稳定的。但是，对于许多定位应用而言，这并不是特别重要，这是因为在GNSS定位计算中已校准了绝对时间，并且即使是低成本的本地振荡器，在比信号被相干积分所在的时间段更长的时间段内也能够实现稳定性。

一些定位应用要求本地振荡器具有更高的稳定性。这在要求检测弱信号诸如可以在室内环境中被找到的那些弱信号的应用中是尤其重要的。如果要以足够的强度检测这些弱信号以用于定位计算，则它们需要很长的积分周期。为了使这些计算有效，在积分周期内实现本地振荡器稳定性是至关重要的。

实现高本地振荡器稳定性的一种方式利用高成本的本地振荡器(诸如原子钟)替换低成本的石英晶体。这对于高成本定位设备是可能的，但是其对于诸如移动电话的消费产品是不切实际的。

实现高本地振荡器稳定性的另一种方法是通过检测具有稳定频率的参考信号来识别并校正本地振荡器误差。例如，参考信号可以从使用原子钟作为本地振荡器的GNSS卫星接收。在由于卫星多普勒频移和卫星频率参考变化而引起的效果移除之后，接收信号可以充当能参照其对本地振荡器进行校正的参考。实际上，这可以允许将定位系统的本地振荡器锁定到卫星的本地振荡器(或基于卫星的本地振荡器来被索引)。该方法对于诸如在测量应用中被使用的那些静态接收器是有效的。然而，当其被应用于诸如移动电话(能到处自由移动)的消费产品时是无效的，这是因为该本地移动可能是其他误差的来源。

本发明的目的是克服和减轻这些问题中的一部分。

发明内容

根据本发明的一个方面提供了定位系统，包括：本地振荡器，其用于提供本地频率或相位参考；接收器，其被配置为在第一参考方向上从第一参考源接收第一参考信号，第一参考信号具有接收到的频率和接收到的相位，其中第一参考源以已知的或可预测的频率或相位提供第一参考信号；运动模块，其被配置为提供在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动；参考源运动确定模块，其被配置为提供在第一参考方向上所述第一参考源的移动；本地振荡器偏移确定模块，其被配置为基于在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动和在第一参考方向上所述第一参考源的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移；以及本地信号发生器，其被配置为使用来自本地振荡器的本地频率或相位参考和由本地振荡器偏移确定模块计算的偏移来提供至少第一本地信号。

以该方式，定位系统可以消除由本地振荡器中的不稳定性引入到第一本地信号的误差。在本地振荡器中的误差可以基于在第一参考方向上接收器和第一参考源的相对移动、通过消除被引入到接收到的相位或接收到的频率的影响而被隔离。因此，定位系统的本地振荡器可以被锁定到第一参考源的本地振荡器。这即使利用移动的接收器也可以实现，这是因为运动模块可以消除该本地移动导致的影响。通过提高使用本地振荡器所生成的本地信号的精度，移动的接收器可以提供比起将以其他方式成为可能的更长的信号的相干积分。这意味着在对本地振荡器的频率或相位进行校正之后，接收器的敏感度被显著提高了，以便可以在定位计算中检测并使用较弱的定位信号。

理论上，当前布置可以基于已知的或可预测的第一参考源的频率或相位以及对接收到的频率或接收到的相位的校正而被用于校正本地振荡器的频率或相位。然而，实际上其通常足以计算接收到的频率或接收到的相位的偏移，并且在生成第一本地信号时应用该偏移。

优选地，接收器被配置为从第一定位方向上的第一定位源接收第一定位信号。相关单元可以通过将第一本地信号与第一定位信号相关来提供第一相关信号。接收器可以从相应的定位源接收多个定位信号。通过建立这些定位源的范围，定位系统可以计算接收器的定位。另外，或者作为定位的替代方案，定位系统可以提供诸如速度、旋转或时间坐标的输出。

接收器还可以从第二参考方向上的第二参考源接收第二参考信号。第二参考信号的接收到的频率或接收到的相位的偏移可以基于在第二参考方向上接收器的测量出的或假定的移动和在第二参考方向上第二参考源的移动而计算。因此，多个参考源可以被用于计算针对本地振荡器的频率或相位的相应的偏移值。使用多个参考源实现的结果可以通过平均或本领域技术人员将想到的任何其他数学方法来结合。

该方法可以显著提高由定位系统中的本地振荡器提供的频率参考的稳定性。通过在对应于对接收到的信号进行相干积分的周期的时间段内计算或估计本地振荡器的偏移(或偏移的时间序列)，可以在超过1秒的时间段内提供对接收到的信号的相干积分。

接收器能自由地在其环境中移动并且仍提供本地振荡器频率的偏移。优选地，在至少第一参考方向上接收器的测量出的或假定的移动是可变的。接收器可以在第一参考方向上静止一段时间。然而，这对于本发明的有效操作来说是完全没有必要的。优选地，接收器是自由移动的以便其不被固定在其环境中的位置。

优选地，本地振荡器偏移确定模块被配置为计算作为时间的函数的接收到的频率或接收到的相位的多个偏移值或偏移值的序列。因此，本地振荡器偏移确定模块能够计算以下向量，其可包括能够表示随时间变化的本地振荡器的行为中的变化的数千偏移值。这可以允许移除由于具有变化的频率偏移的本地振荡器引起的误差，该频率偏移在定位信号的相干积分所需的时间段内以不可预测的方式变化。

优选地，定位系统包括被配置为提供在第一方向上定位设备的测量出的移动的惯性传感器。

有利地，定位系统还包括运动补偿单元，其被配置为基于在第一定位方向上接收器的测量出的或假定的移动来提供对第一本地信号、第一定位信号、和第一相关信号的至少一个的运动补偿。

以这种方式，可以在使信号相关之前将运动补偿应用于第一定位信号、本地信号或其组合。在相关之后，运动补偿也可以被应用于相关信号。通过在接收器和第一定位源之间延伸的第一定位方向上提供运动补偿，可以实现沿着该方向接收到的信号的优先增益。因此，接收器和第一定位源之间的视线信号将优先于在不同方向上接收到的反射信号接收增益。在GNSS接收器中，这可以导致定位精度的显著增加，这是因为非视线信号(例如，反射信号)被显著抑制。即使该信号的绝对功率小于非视线信号的绝对功率，也可以实现视线信号的最强相关性。

第一参考源可以是地面发射器。例如，第一远程源可以是蜂窝发射器或DAB、DVB-T或模拟广播。重要地，第一参考源应该具有稳定并且可预测的频率或相位。在第一参考源中的本地振荡器应该至少比定位系统中的本地振荡器更加稳定。

第一参考源可以是第一卫星。该卫星可以是GNSS卫星，其具有原子本地振荡器(具有高稳定性)。

定位系统可以包括参考源选择模块，其被配置为基于确定有可能在接收器和第一参考源之间提供直接视线来选择第一参考源。多个参考源可以是可获得的，并且这些参考源中的若干个参考源可以能够操作为第一参考源。通过选择具有到接收器不受阻碍的视线路径的参考源，接收到的第一参考信号不受反射的不利影响或不受可能将也许不可计量的误差引入频率或相位的其他影响的不利影响。

参考源选择模块可以被配置为基于对第一参考卫星的仰角与阈值的比较来选择第一参考卫星。优选地，只要卫星从接收器的角度具有高仰角就对其进行选择。在某些情形下，具有特定仰角的卫星更有可能具有与接收器的直接视线。这在具有挑战性的定位环境(诸如城市峡谷)中是尤其重要的。在这些环境中，与地面发射器相比，具有高仰角的卫星作为频率参考可能是更优选的，其中来自地面发射器的信号在地面接收器接收之前更有可能被反射。卫星选择还可以基于被存储的数据库来执行，该数据库包括可以包含关于建筑物位置、尺寸和建筑材料的信息(包括窗户的位置)的地形轮廓和建筑物数据。如果第一参考信号可以沿着不受阻碍的视线被接收，则这可以允许参考源选择模块选择第一参考卫星。例如，参考源选择模块可以选择具有低仰角的卫星，如果在存储的数据库中的建筑物数据指示了可以沿着不受阻碍的路径(其不受任何相邻建筑物的影响)通过窗户观察到相关卫星的话。

运动模块可以被配置为基于接收器的测量出的移动而识别第一时间段，其对应于本地振荡器的相对稳定的时间段。运动模块可以被配置为基于接收器的测量出的移动而识别第二时间段，其对应于本地振荡器的相对不稳定的时间段。相关单元可以被配置为通过将第一本地信号与第一定位信号相关来提供第一相关信号，其中第一本地信号在第一时间段期间提供，并且第一定位信号在第一时间段期间接收。以这种方式，相关信号可以在本地振荡器相对稳定的时间段期间生成或接收。因此，相关单元可以在本地振荡器相对不稳定的第二时间段期间被抑制。

在一个示例中，运动模块可以被配置为在由行走或跑步的用户携带的接收器中识别对应于脚跟着地的时间段。在这些时间段内，接收器上可能有很高的加速度和很高的力，这可能导致暂时的不稳定，使得本地振荡器较不可靠。通过识别这些时间段，可以对在脚跟着地之间和在本地振荡器中相对不稳定的周期之间被相干积分的信号执行信号相关。当然，这可以在本地振荡器受震动制约的其他时间段期间应用。因此，第二时间段可以对应于具有高于阈值的加速度的接收器的测量出的移动。

定位系统可以包括至少两个接收器。例如，可以在具有天线对的运载工具中提供定位系统，该天线对使用相同的本地振荡器而被连接到分离的接收器。接收器中的一个或两个可以被用于从第一参考源接收第一参考信号以便提供对本地振荡器的频率或相位的校正。在该布置中，该校正可以基于由一个接收器接收到的定位信号而被应用于本地振荡器。然后，经校正的本地振荡器信号可以被用于将其他接收器接收到的定位信号与本地信号相关。这样的布置是可能的，这是因为接收器共享单个本地振荡器。

根据本发明的另一方面，提供了在定位系统中执行的方法，其包括以下步骤：使用本地振荡器提供本地频率或相位参考；从第一参考方向上的第一参考源接收第一参考信号，第一参考信号具有接收到的频率和接收到的相位，其中第一参考源以已知的或可预测的频率或相位提供第一参考信号；提供在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动；提供在第一参考方向上所述第一参考源的移动；基于在第一参考方向上接收器的测量出的或假定的移动和在第一参考方向上第一参考源的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移；以及使用来自本地振荡器的本地频率或相位参考和由本地振荡器偏移确定模块计算的偏移来至少提供第一本地信号。

根据本发明的又另一方面，提供了包括计算机可执行指令的计算机可读介质，当计算机执行计算机可执行指令时致使计算机采取以下步骤，包括：使用本地振荡器提供本地频率或相位参考；从第一参考方向上的第一参考源接收第一参考信号，第一参考信号具有接收到的频率和接收到的相位，其中第一参考源以已知的或可预测的频率或相位提供第一参考信号；提供在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动；提供在第一参考方向上所述第一参考源的移动；基于在第一参考方向上接收器的测量出的或假定的移动和在第一参考方向上第一参考源的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移；以及使用来自本地振荡器的本地频率或相位参考和由本地振荡器偏移确定模块计算的偏移来至少提供第一本地信号。

计算机可读介质可以在下载服务器处提供。因此，可执行指令可以经由软件升级通过定位系统来获得。

接收到的定位信号可以包括任何已知或未知模式的发送的信息(数字或模拟)，其可以通过使用相同模式的本地副本的互相关过程而在广播定位信号中找到。可以使用可以被用于测距的码片码来对接收到的信号进行编码。这种接收到的信号的示例包括GPS信号，其包括在无线电传输内编码的Gold码。另一示例是GSM蜂窝传输中使用的扩展训练序列。

常规上，由接收器和远程源之间的视线路径的变化致使的接收到的定位信号的相位变化被视为降低定位精度的麻烦。运动补偿的反直觉方法可以实际上利用这些相位变化来改进对来自定位源的视线信号的识别。

运动补偿单元可以向本地信号提供运动补偿，使得其更接近地匹配接收到的定位信号。在另一种布置中，可以对接收到的定位信号应用反向运动补偿，以减小接收器的运动对接收到的定位信号的影响。通过对本地信号和接收到的定位信号两者提供部分运动补偿而可以实现类似的结果。这些技术允许在本地信号和接收到的定位信号之间应用相对运动补偿。在一些实施例中，可以与相关并行地执行运动补偿。运动补偿也可以直接应用于相关信号。

实际上，接收到的定位信号可以作为复合信号处理，其包括同相和正交分量。本地信号可能类似地是复合的。相关单元可以被布置为提供相关信号，该相关信号也可以是复合的并且其可以用作这些复合信号之间的相关性的度量。

通过基于在第一定位方向上的测量出的或假定的移动而提供对本地信号和接收到的定位信号中的至少一个的运动补偿，可以实现高定位精度。实际上，当应用于GNSS信号时，可以用周期性重复的码对本地信号和接收到的信号进行编码。例如，对于GPS L1 C/A码，本地信号和接收到的信号可以包括1023个伪随机数码片(pseudorandom number codechip)。本地信号和接收到的信号可以是模拟波形，其可以被数字化以提供无线电采样率下的值，这意味着在1ms的时间段内可能存在数百万个值。可以计算本地信号数字值和接收到的信号数字值之间的相关性，首先在相关时间段内使用运动补偿矢量校正任意数值集合。然后可以在该时间段内对这些数据点求和。实际上，这可以产生准确的结果，这是因为它在无线电采样频率下工作，尽管它可能是计算密集型的。

通过提供对相关信号的运动补偿可以实现较低的定位精度。在上面的示例中，当应用于GPS L1 C/A码时，可以在～1000个伪随机数码片中的每个上独立地执行相关，以产生～1000个复合相关器信号输出。然后可以将运动补偿矢量应用于这些～1000个相关信号分量。最后，可以对运动补偿相关信号求和以产生对相关性的测度。因此，对相关信号的运动补偿可以产生可以通过对本地信号和接收到的信号的运动补偿来实现的对结果的近似。然而，对于某些应用，精度的损失可以忽略不计，并且可以被接受，这是因为它使得能够减少计算负荷。

接收器可以包括天线和用于处理接收到的信号的电子器件。优选地，运动模块被配置为提供天线的测量出的或假定的移动。

定位系统可以被提供在单个定位设备上。可以单独提供定位系统中的各种计算模块，使得定位系统是分布式的。例如，某些计算(诸如由运动补偿单元和/或相关单元执行的计算)可以由网络中的处理器承担。因此，为了效率，电子用户设备可以在适当的情况下将计算卸载到网络中的其他处理器。

在优选的布置中，该系统包括GNSS定位设备。使用GNSS定位设备进行定位会在室内(信号较弱)和城市峡谷(可能存在多路径信号)时产生许多困难。通过凭借在远程源方向上的接收器的运动而允许接收到的定位信号的相位变化，可以改善相关性。还可以增加相干相关周期，实际上针对视线信号提供了优先增益。GNSS定位设备可以被提供在诸如智能电话的电子用户设备中。

优选地，该设备包括处理器，其被配置为确定定位源的已知或估计位置的第一定位方向以及接收器的测量出的或假定的位置。在一些布置中，接收器的测量出的或假定的位置可能相当粗糙。例如，可以基于地面无线电信号或最后已知位置来获知接收器的城市或区域。参考源或定位源可以是具有基于广播星历的已知位置的GNSS卫星。然后，通过为视线信号提供优先增益，可以实现接收器定位精度的显著提高。如果接收到的信号包含调制数据(诸如GNSS位)，则优选地，例如通过使用对蜂窝网络提供商可用的标准辅助技术来预测或提供、对准和移除这些数据。惯性传感器可以包括至少一个加速计。此外，运动模块可以包括用于指示接收器在海平面以上的高度的气压传感器、用于指示接收器的方位的地磁传感器、以及如本领域技术人员将理解的其他运动传感器。

运动补偿单元可以被配置为基于从在第一方向上的测量出的或假定的移动导出的多个矢量来提供对本地信号、接收到的定位信号和相关信号中的至少一个的运动补偿。在此上下文中，矢量类似于矩阵列，其表示多个值。多个矢量可以是相位矢量序列，或者是作为2D相位矢量的相量，其指示通过接收器的测量出的或假定的移动而引入接收到的信号的幅度和相位变化。相量通常至少包括描述在第一方向上接收器的测量出的或假定的移动的幅度和角度。多个矢量可以与运动补偿设备中的本地信号、接收到的信号和相关信号中的至少一个组合，以提供对本地信号和接收到的信号之间的相对运动补偿。

多个矢量可以指示作为时间的函数的在第一定位方向上的测量出或假定的移动。因此，多个矢量可以及时反映接收器的详细移动。例如，多个矢量可以反映接收器的运动(当其搁置在用户口袋中而同时在慢跑、行走、跑步或进行一些其他重复动作时)。在该示例中，接收器可以执行循环运动，其中加速度峰值对应于每次脚跟着地。

该设备可以包括存储器，其被配置为存储参数或参数集，该参数或参数集与针对第一时间处的本地信号、接收到的定位信号和相关信号中的至少一个提供的运动补偿有关。在第二时间处，运动补偿单元可以被配置为基于所存储的参数或参数集提供对本地信号、接收到的定位信号和相关信号中的至少一个的运动补偿。所存储的参数或参数集可以是运动补偿信号。可替选地，所存储的参数或参数集可以是多个矢量，其可以与本地信号和接收到的定位信号中的至少一个组合以产生运动补偿信号。

有利地，可以基于第一时间处接收器的运动来存储参数或参数集。如果适当的话，则可以在第二时间处重用参数或参数集。在一个示例中，如果第二时间处接收器的运动类似于第一时间处接收器的运动，则参数或参数集的重用可能是适当的。

与在每个历元重新计算运动补偿的系统相比，重用所存储的参数或参数集可以有利地减少计算负荷。这还可以降低系统中的功耗，从而当系统被实施在电子用户设备上提高电池寿命。

在第二时间处，运动补偿单元可以被配置为将第一时间处接收器的测量出的或假定的移动与第二时间处接收器的测量出的或假定的移动进行比较，并且基于该比较，基于所存储的参数或参数集提供对本地信号、接收到的定位信号和相关信号中的至少一个的运动补偿。接收器的移动在不同的时间段内通常高度相似。在汽车中，速度和方位可能在间隔几秒钟的时间段内相似，尤其是在高速公路条件下。类似地，当接收器由慢跑者握持时，它将通常具有可预测的移动模式；如果用户的速度和方位没有改变，则可以在间隔几秒钟或更长时间的时间段内重复该模式。在这些情况下，比较可以指示第一时间处的移动和第二时间处的移动之间的实质相似性。因此，接收器重用诸如为较早时期计算出的诸如矢量或相量的参数可能是高效的。这些参数可以被用于在第二时间处提供有效的运动补偿，同时减少计算负荷并保留电池资源。

定位系统的特征可以作为方法特征而提供，反之亦然。

附图说明

现将参考附图通过示例的方式描述本发明的实施例，在附图中：

图1示出了用于使数字信号和相关码相关的系统的示例；

图2示出了用于使数字信号和不使用基于运动补偿相关序列(motion-compensated correlation sequence)的运动补偿相关的相关码相关的系统的示例；

图3示出了适于用于数字信号和相关码的运动补偿相关的系统的处理系统的相关系统的示例；

图4示出了运动补偿相关器的示例；

图5示意性地示出了由运动补偿相量发生器执行的方法的示例；

图6A和图6B示出了在写操作期间(图6A)和读操作期间(图6B)的运动补偿相关序列存储系统的示例，并且图6C示出了由运动补偿相关序列存储系统执行的方法；

图7A示出了运动补偿相关序列(MCCS)重用系统的示例；

图7B示出了方法的示例；

图8示出了运动补偿相关器的示例；

图9示出了长相关码发生器的示例；

图10示出了长数字信号缓冲器的示例；

图11示出了运动补偿相关器的示例；

图12示出了运动补偿相关器的示例；

图13示出了运动补偿相关码发生器的示例；

图14A和图14B示出了用于产生移动信号的接收器-运动模块的不同示例；

图15示出了记录介质的示例；

图16A示出了控制器的示例；

图16B示出了计算机程序的示例；

图17示出了芯片组的示例；

图18A、图18B、图18C示出了包括远程设备和远程处理系统的系统的示例，其在远程设备和远程处理系统之间具有不同的功能分布。

图19A和图19描述了在本发明的实施例中可以通过其组合信号的不同技术；

图20是用户将定位设备保持在具有挑战性的定位环境中的示意图；

图21是本发明的实施例中的定位设备的示意图；以及

图22是示出了可以在本发明的实施例中采取的一系列步骤。

具体实施方式

图20是用户2将定位设备4保持在都市环境(以表示具有挑战性的定位环境)中的示意图。在该示例中，定位设备4可以从第一定位卫星6、第二定位卫星8和第三定位卫星10接收信号。定位设备4也可以从地面发射器12接收信号。来自卫星6和地面发射器12的信号通过建筑物被接收。这些信号被建筑物的材料所衰减，这意味着信号(尤其是对于从远程卫星6接收到的信号)强度可能会很低。在一些情况下，除非信号在相对长的时间段(或许高达1秒，或者更长)内被积分，否则供定位计算使用的信号强度可能会很低。接收到的信号可能还受制于多路径，其表示了附加的复杂性。在图20中，来自卫星8、10的信号可以沿着视线被直接接收，或从相邻建筑物反射。

图21是本发明的实施例中的定位设备4的示意图。在该示例中，定位设备4包括天线对14、16。单个本地振荡器18被提供，其一般是简单且低成本的。例如，本地振荡器18可以包括石英晶体。定位设备4也可以包括惯性传感器22，惯性传感器22可以包括多个分离的运动传感器。在处理器36中分别提供或一起提供各种模块。这些模块可以被提供在单个设备中，或者它们可以以分布式方式跨网络提供。处理器36包括本地信号发生器28、本地振荡器偏移确定模块26、参考源选择模块20、参考源运动确定模块24、相关器30、运动补偿模块32、接收器运动确定模块21和定位计算器34。

图22是示出了在本发明的实施例中的定位系统中可以采取的步骤的流程图。在使用中，在步骤S100处，天线14、16中的一个从一个或多个潜在参考源接收信号。潜在参考源可以是卫星6、8、10或地面发射器12。重要地，潜在参考源各自具有高度稳定的本地振荡器，其至少比定位设备4中的本地振荡器18更稳定。

在步骤S102处，基于接收到的信号、使用参考源选择模块20选择参考源。特别地，参考源选择模块20选择以下参考信号，其有可能满足多个关于信号质量的标准。如果参考信号具有高于最低信号强度的信号强度，参考信号有可能沿着直接视线被接收(无反射)，并且参考源与接收器之间的相对运动是众所周知的或者估计的，则其被选择。这些标准可以被地面发射器12或卫星6、8、10满足。其中，参考源是卫星，这些标准更有可能在具有特定仰角的特定场景中被满足。在图20中，卫星8、10有可能是参考源的最佳候选者，这是因为其具有高仰角，并且信号可以沿不受阻碍的路径从卫星8、10接收。这些在头顶上方的卫星沿着到天线14的视线矢量具有小分量的运动。此外，这些卫星更有可能存在到天线14的直接视线和高信号强度。在一个布置中，如果卫星的仰角高于阈值(其可以为大约80度)，则参考源选择模块20仅选择卫星作为参考源。

参考源选择模块20可以在选择参考信号时利用有关位置的信息。在一个示例中，可以确定指示用户被定位在极端都市环境中(在很高的建筑物之中)的数据。这可以根据例如信号塔定位来确定。在这样的场景中，参考源选择模块可以针对卫星的仰角提供高阈值，如果卫星具有大于约80度的仰角则仅选择卫星。在不同的场景中，数据可以指示用户被定位在都市环境中。参考源选择模块20可以使用该信息通过选择具有大于约60度的仰角的卫星来应用下限阈值。

在另一布置中，在步骤S102处，参考源选择模块20可以在利用三维地图数据时选择参考源。三维地图数据不仅可以包括有关建筑物的形状和尺寸的信息，还可以包括有关山脉和其他地理特征的信息。参考源选择模块20可以选择能沿着不受阻碍的路径(不与任何建筑物或其他特征相交)提供参考信号的参考源。

在步骤S104处，惯性传感器22提供测量出的接收器4的移动。在步骤S104处，使用由惯性传感器22作出的测量结果在接收器运动确定模块21中确定接收器的运动，惯性传感器22作出的测量结果可以包括来自多个运动确定传感器的测量结果。惯性传感器22相对天线14固定。因此，可以由接收器运动确定模块21将测量出的惯性传感器22的移动解释为测量出的天线14的移动。接收器运动确定模块21可以确定测量出的移动在所选参考源的方向上的分量。

在步骤S106处，参考源运动确定模块24确定参考源的运动。特别地，参考源运动确定模块24可以确定参考源(其可以被固定在地面上)的运动在天线14、16与所选参考源之间的视线方向上的分量。

接收器运动确定模块21和远程源运动确定单元24可以向本地振荡器偏移确定模块26提供输入。在该方式中，本地振荡器偏移确定模块26可以确定接收器4和所选参考源的相对移动(沿着连接他们的向量)。这最初可以基于对接收器4的位置和参考源的位置的粗略认识而确定。一旦更精确地已知接收器和/或所选参考源的位置，则接收器4和所选参考源的相对移动可以被改进。

在步骤S108处，本地振荡器偏移确定模块26可以计算由于参考源和接收器4的相对移动而被引入到接收到的参考信号6、8、10、12的频率或相位误差。接收到的参考信号通过参考源以已知且稳定的频率或相位来提供。因此，一旦消除多普勒误差，参考源的已知频率或相位与实际接收到的频率或相位之间的任何残差可以归因于由本地振荡器18提供的频率或相位参考中的误差。在此基础上，本地振荡器偏移确定模块26被配置为计算由本地振荡器18提供的频率或相位参考的偏移。

在步骤S110处，本地信号发生器28使用由本地振荡器18提供的频率参考或相位参考、连同由本地振荡器偏移确定模块26计算的偏移，来生成本地信号。在该方式中，本地振荡器18的精度可以被匹配到参考源的本地振荡器的精度。因此，可以以更大的稳定性提供本地信号。这改善了接收器4对来自卫星或其他源的定位信号相干积分的能力，这是因为这些信号可以与具有更高稳定性的本地信号相关联。

在步骤S112处，运动补偿模块32被配置为提供本地信号和接收到的定位信号中的至少一个的运动补偿。这通过使用接收器运动确定模块21提供了天线14、16在定位源的方向上的移动来实现。如果定位源是GNSS卫星，则接收器运动确定模块21提供了天线14沿着天线与卫星之间的视线方向的移动。以这种方式，运动补偿可以在信号被相关之前应用于接收到的定位信号、本地信号或其组合。在相关之后，运动补偿也可以被应用于相关信号。通过在接收器和定位源之间延伸的方向上提供运动补偿，可以实现沿着该方向接收到的信号的优先增益。因此，接收器和定位源之间的视线信号将优先地通过在不同方向上接收到的反射信号来接收增益。在GNSS接收器中，因为非视线信号(例如，反射信号)被显著抑制，所以这可以导致定位精度的显著增加和信号相位的更好估计。即使该信号的绝对功率小于非视线信号的绝对功率，也可以实现视线信号的最高相关性。

在步骤S114处，相关器30被配置为使本地信号与从GNSS卫星6、8、10或其他定位源接收到的定位信号相关。接收到的定位信号可以包括所发送信息(无论是数字的还是模拟的信息)的任何已知或未知的模式。此类模式的存在可以通过使用相同模式的本地副本(本地信号)的互相关过程来确定。可以使用可以被用于测距的码片码(chipping code)来对接收到的定位信号进行编码。这种接收到的信号的示例包括GPS信号，其包括在无线电传输内编码的Gold码。另一示例是GSM蜂窝传输中使用的扩展训练序列。

在步骤S116处，定位计算器34被配置为基于先前的计算结果为接收器4输出位置。这可以以已知方式通过向至少三个定位源建立测距(range)并且使用数学滤波器确定位置来实现。由接收器4输出的位置可以被用于各种各样的应用，正如本技术领域所知。

有利地，即使接收器4在其环境内自由移动，当前技术仍可允许接收器4在很长的时间段内对接收到的定位信号进行积分。这通过提高使用本地振荡器18产生的本地信号的稳定性连同本地振荡器偏移确定模块26计算的偏移来实现。这可以允许接收到的定位信号在没有由于本地振荡器18中的任何固有不稳定性引入的误差的情况下、在1秒或更长的时间段内被相干积分。

在一个实施例中，惯性传感器22被布置为测量天线14的加速度。如果天线的加速度被确定为高于阈值，则来自接收器4的输出可被抑制。可以提供此，因为已确定了在高加速度的时间段内本地振荡器18尤其不稳定(诸如可能由于震动移动而经历)。对于跑步用户或行走用户，这些高加速度可以在脚跟撞击期间经历。接收器4的输出可以针对脚跟撞击之间接收到的信号而提供，并且对于在脚跟撞击期间接收到的信号，输出可以被有效抑制。实际上，这意味着定位信号在脚跟撞击之间被优先地相干积分。这可以提高设备在室内环境中检测弱信号的能力。在另一布置中，可以基于作用在本地振荡器18上的力、而非拒绝来自此类时段的数据，来计算附加的本地振荡器偏移。在一些布置中，这些力可以导致可预测的频率偏移，其可在本地信号发生器28处施加。

在该实施例中提供了具有两个天线14、16的接收器4。天线14、16中的一个或两个可以被用于从所选参考源接收参考信号。本地偏移计算器26计算的偏移则可以被用于生成用于对从另一天线16接收到的定位信号进行相关的本地信号。这是可能的，因为两个天线14、16共享具有共同偏移的单个本地振荡器18。

在另一布置中，可以使用两个分离的接收器。第一接收器可以使用第二接收器提供的本地振荡器信号，而不是其自己的本地振荡器信号。因此，第一接收器可以在无需确定其自己的校正的情况下依赖于第二接收器所提供的本地振荡器信号。第一接收器和第二接收器可以是共同安装的，或者是分别提供的。

在通信信道中可能出现的一种形式的噪声源于多路径效应。在接收器处接收到的信号可能已经经由多个不同路径到达接收器，多个不同路径中的每个都具有不同的特性，诸如路径长度。因此，接收到的多路径信号通常在不同时间接收，并且可能具有不同的衰减特性和相位。因此，每个多路径信号可以充当关于其他多路径信号中的每个的噪声。在多路径条件普遍的情况下，这可能是一个重要问题。

即使在多路径条件不普遍的情况下，噪声也可能来自其他源，诸如例如接收器处的时钟漂移、致使多普勒频移的接收器的移动、以及发射器和接收器之间的定时未对准、电磁干扰以及故意干扰。

信号也可能被环境衰减，例如传播信道中的障碍物，其降低了接收信号的信噪比。

将期望改善数字信号和相关码的相关性。

发明人已经认识到，通过执行运动补偿相关(motion-compensatedcorrelation)，可以显著改善接收到的数字信号和相关码的相关性。例如，通过沿着接收器的行进方向执行运动补偿相关，接收到的数字信号和相关码之间的相关性显著偏向于沿着接收器的行进方向接收到的数字信号和相关码之间的相关性。因此，通过补偿接收器在特定方向上的移动，增强了从该特定方向接收到的信号的增益，而减小了不是从该方向接收到的信号(即，从不朝向发射器的方向到达接收器的反射信号)的增益。因此，通过特别地沿着从接收器到发射器的视线矢量执行运动补偿相关，增加了与运动补偿方向对准的接收到的信号的信噪比，并且提高了信号到达时间的测量精度。也可以通过执行运动补偿相关(包括补偿发射器的任何运动)以减少或消除多普勒频移效应。

发明人已经创建了一种新型的运动补偿相关序列(称为超级相关器)，其可以被用于执行运动补偿相关。运动补偿相关序列可以被存储并且可以被重用。

使用运动补偿相关的另一优点在于可以使用较长的相关周期来提高相关增益。使用较长的相关周期显著提高了相关增益，并且因此使得接收器显著地更敏感。

运动补偿相关的另一优点在于在接收器移动的同时执行长相干积分(coherentintegration)的能力。

本文档中将使用以下定义：

相关码是已知具有特定自相关特性的某些符号序列。

相关序列是在相关期间与数字信号相关的符号序列。符号表示一个或多个位的整数。相关序列可以以实数序列或复数序列的形式表示。

运动补偿相关是使用了运动补偿相关序列的相关。

运动补偿相关序列是已经根据接收器的(假定的或测量出的)移动进行相位补偿的相关序列。

在本文档中使用运动补偿相关序列来指代运动补偿相量序列或运动补偿相关码。实际上，使用运动补偿相量序列构造运动补偿相关序列。

运动补偿相量序列是已经根据接收器的(假定的或测量出的)移动进行相位补偿的相量序列。

运动补偿相关码是已经由相量序列进行了补偿的相关码，所述相量序列已经根据接收器的(假定的或测量出的)移动进行了相位补偿。运动补偿相关码可以例如通过相关码和运动补偿相量序列的组合形成。

相位补偿还可以可选地考虑在与相关序列相关联的时间段期间由本地振荡器的不稳定性引起的任何误差。相位补偿还可以例如在基于卫星的发射器的情况下可选地考虑发射器的运动。

可以通过直接测量、建模/预测/估计行为或通过间接方法(诸如在一系列可能的速度上的优化过程)来提供运动补偿。

相干积分是符号序列的总和，其方式是始终保持输入序列的相位关系，使得序列的部分可以在幅度和相位两者上一起建设性地相加。

图1示出了用于使数字信号222和相关码341相关的系统100的示例。系统100包括接收器系统(接收器)200和处理系统250。

接收器200包括一个或多个天线202，以用于接收信号201以产生模拟信号212。在该示例但不一定是所有示例中，模拟信号212由前置放大器204放大，然而该阶段是可选的。接下来，在该示例但不一定是所有示例中的模拟信号212被下变频器210下变频到较低频率的模拟信号。然而，这个阶段也是可选的。然后，模拟信号212由模数转换器220从模拟形式转换为数字形式，以产生数字信号222。这是接收到的数字信号。接收到的数字信号222被提供给处理系统250。

处理系统250包括相关系统252，并且在该示例但不一定是所有示例中，还包括控制系统254。相关系统252使接收到的数字信号222与相关码341相关。如果存在，控制系统254可以被用于控制相关系统252。

图2示出了用于使数字信号222和相关码341相关的处理系统250的示例。该示例不使用基于运动补偿相关序列的运动补偿相关，并且旨在证明使用运动补偿相关序列的运动补偿相关与因不使用运动补偿相关序列而未被运动补偿的相关之间的差异。

最初，相位调整模块260调整接收到的数字信号222的相位。该相位调整产生同相数字信号(I)和正交相位数字信号(Q)。这些复数数字信号被提供给相关模块262，相关模块262使相位调整的数字信号与相关码341相关。相关模块262的结果从相关系统252输出到控制系统254。控制系统254使用相关结果向相位调整模块260提供闭环相位调整信号271，并向用于产生相关码341的码生成模块272提供闭环码调整信号273。

可以通过使用闭环码调整信号273调整相关码341来实现码相位对准，所述闭环码调整信号273例如可以形成延迟锁定环的一部分。可以通过经由闭环相位调整信号271调整接收到的数字信号的相位来实现载波相位对准，所述闭环相位调整信号271可以是锁相环的一部分。

尽管信噪比水平足够高并且维持闭合控制回路的锁定，但是闭合控制回路自动补偿由天线202和接收到的数字信号222的源之间的相对移动引起的多普勒频移。然而，例如，在获取相位期间可能不存在“锁定”，或者其由于暂时信号损失或由于低信噪比水平而丢失。

本发明人已经开发了一种新的处理系统250，如图3所示，其适用于如图1所示的系统。

新处理系统通过使用基于运动补偿相关序列的运动补偿相关来提供接收到的数字信号222和相关码341的改善的相关。

应当理解，与图2的处理系统250相比，图3的处理系统250使用开环控制350来产生在相关器310中使用的运动补偿相关码322，以与接收到的数字信号222相关。

例如，图3中示出的处理系统250可以是图2中示出的处理系统250的永久替代，或者可以作为图2中示出的处理系统250的替代方案而被暂时使用。

图3中的处理系统250的开环控制350基于接收器200的假定的或测量出的移动361，并且不基于来自任何相关的结果的反馈(闭环)。

用于接收到的数字信号222和相关码341的运动补偿相关的处理系统250可以被用于多个不同的应用。例如，其可以被用于时间和/或频率同步和/或信道估计和/或信道分离。

所使用的相关码341可以是应用特定的。例如，在处理系统250是诸如CDMA移动电信接收器的直接序列扩频通信系统的一部分的情况下，相关码(码片码(chipping code))是伪随机噪声码。例如，如果接收器200是用于全球导航卫星系统(GNSS)的接收器，则相关码是伪随机噪声码，例如Gold码。例如，如果接收器200是用于通信系统的接收器，则相关码可以是训练或导频符号序列，诸如在正交频分多路复用(OFDM)、长期演进(LTE)和数字视频广播(DVB)标准中使用的那些训练或导频符号序列。

在一些示例中，相关码341可以取决于经由码分多址将通信信道分成不同的码分信道的数字信号222的发射器的标识。

在一些情况下，数字信号222用数据(例如GNSS系统中的导航字节)调制。然而，在其他示例中，数字信号222不用数据调制，诸如例如当其为训练或导频序列时。

图3示出了适于用于数字信号222和相关码341的运动补偿相关的系统100的处理系统250中的相关系统252的示例。运动补偿相关系统252提供了运动补偿相关器300，其包括相关器310和运动补偿相关序列发生器320。

可能形成或可能不形成运动补偿相关器300的一部分的接收器-运动模块360向运动补偿相关序列发生器320提供指示接收器200的移动的移动信号361。

运动补偿相关序列发生器320包括运动补偿相量发生器330，其接收移动信号361并产生运动补偿相量序列332。

运动补偿相关序列发生器320另外包括相关码发生器340，其产生相关码341。

运动补偿相关序列发生器320另外包括组合器(混合器)336，其将运动补偿相量序列332和相关码341进行组合以产生运动补偿相关码322，如图19A中所示。用于组合这些信号的替代技术在图19中示出。

运动补偿相关码322由运动补偿相关序列发生器320提供给相关器310，相关器310使运动补偿相关码322与接收到的数字信号222相关以产生相关输出312。

运动补偿相关器300包括从接收器-运动模块360通过运动补偿相关序列发生器320到相关器310的开环350。不存在源自相关输出312到运动补偿相关序列发生器320的反馈，并且因此其为开环系统。

因此，应当理解，相关器310执行以下方法：使由接收器200提供的数字信号222与运动补偿相关码322相关，其中运动补偿相关码322是使用取决于接收器200的假定的或测量出的移动的一个或多个相量在相关之前已经被补偿的相关码341。通过将相关码341与运动补偿相量序列332组合，相关码341在相关之前针对接收器200的移动被补偿。运动补偿相量序列332取决于在接收器200正接收数字信号222的时间期间接收器200的假定的或测量出的移动。

因此，应当理解，运动补偿相关序列发生器320致使由接收器200提供的数字信号222与运动补偿相关码322相关，其中运动补偿相关码322是使用取决于接收器的假定的或测量出的移动的一个或多个相量在相关之前已经被补偿的相关码341。

使用开环350来控制运动补偿相关具有例如快的优点，这是因为控制不是基于先前相关的结果。使用开环控制来执行运动补偿相关使得相关器310能够在存在低信噪比的情况下操作。

尽管在图3中接收器-运动模块360中，运动补偿相关序列发生器320和相关器310被示出为运动补偿相关器300的一部分，但在其他示例中，仅相关器310可以是相关系统的一部分，其中运动补偿相关码322由运动补偿相关系统发生器320提供给运动补偿相关器300，运动补偿相关系统发生器320不是运动补偿相关器300的一部分。在其他示例中，仅相关器310和运动补偿相关序列发生器320可以是运动补偿相关器300的一部分，其中接收器-运动模块360将移动信号361提供给运动补偿相关器300。

尽管在该示例中，运动补偿相关序列发生器320被示出为包括运动补偿相量发生器330、相关码发生器340和组合器(混合器)336的单个实体，但是应当理解，这些可以是不同于运动补偿相关序列发生器320的组件，或者被组合为除被示出在运动补偿相关序列发生器320内的组件以外的组件。

本领域技术人员将理解，图3中所示出的运动补偿相关器300与之前所做的重大和显著的不同之处在于，它通过在相关之前修改相关码341而采用了反直觉方法，即使那些相关码341可能为了获得优异的互相关结果已经仔细设计也是如此。

图3中示出的运动补偿相关器300可以是永久功能的或可以是暂时功能的。例如，其可以例如在GNSS接收器中的卫星获取相位期间和/或当存在信号损失时和/或当存在低信噪水平时起作用。运动补偿相关器300可以保持数字信号222的相位相干性，从而允许更长的相干积分时间。

图4示出了图3中所示的运动补偿相关器300的示例。该图示出了相关器310和运动补偿相关序列发生器320的可能的子组件。

在该示例中，运动补偿相量发生器330产生运动补偿相量序列332，其包括同相分量I和正交相位分量Q。同相分量I和正交相位分量Q两者都与由码发生器340产生的相同相关码341进行混合313，以产生同相分量I和正交相位分量Q作为运动补偿相关码322。相关器320将运动补偿相关码322的同相分量与接收到的数字信号222进行混合312，并对结果执行积分和转储(integration and dump)314以产生同相相关结果312。相关器310将正交相位运动补偿相关码322与相同的接收到的数字信号222进行混合312，并对结果执行积分和转储314以产生正交相位相关结果312。

需要注意的是，当产生运动补偿相量序列332时，在运动补偿相关码发生器320内发生同相和正交相位信号的产生。运动补偿相量序列332与相关码341的组合(混合)产生了运动补偿相关码322，其与接收到的数字信号222进行相关以产生相关输出312。

在相关器310内执行的积分针对与用于产生运动补偿相量序列332的移动信号361相关的那些接收到的数字信号222产生了正增益。与用于产生运动补偿相量序列332的移动信号361不相关的那些接收到的数字信号222与运动补偿相关码322具有较差相关。因此，相比于在与移动信号361的移动未对准的方向上接收到的那些接收到的数字信号222，对于在与用于产生运动补偿相位序列332的移动信号361的移动对准的方向上接收到的所接收的数字信号222存在由运动补偿相关器300施加的差分增益(增加的增益)。因此，应当理解，运动补偿相关器300显著改善了多路径环境中的相关性能。

图5示意性地示出了由运动补偿相量发生器330执行的方法400的示例。在框402处，速度被确定。该速度可以由运动补偿相量发生器330根据由接收器-运动模块360提供的移动信号361来确定，或者其可以由接收器-运动模块360提供。速度是接收器200在接收要相关的数字信号222时的速度。速度可以沿着特定方向对准，例如到发射器的视线或预期强信号的方向。在框404处，使用速度v计算多普勒频移以确定多普勒频移。在框406处，多普勒频移随时间推移被积分以确定相位校正值ΔΦ(t)。在框408处，根据公式exp(iΔΦ(t))确定相量X(t)。

通过针对对应于由接收器200提供的数字信号222的采样时间的每个时间段tn执行方法400，可以生成相量序列{X(tn)}。每个相量具有与数字信号222的样本相同的持续时间，并且在运动补偿相量序列332中存在与存在数字信号222的样本和相关码341的样本相同数量的相量X(tn)。相关码341可以是一系列连续相关码字，其被级联以匹配数字信号222和运动补偿相量序列332的持续时间。每个相量X(t)表示基于时间t处接收器的运动的相位补偿，其被应用于相关码341的对应样本。以这种方式，当相关码341与运动补偿相量序列332组合时，相关码341变为被运动补偿。

相量X(t)是相空间中的变换并且它是复值的，经由其实值产生了运动补偿相量序列332的同相分量并且经由其虚值产生了运动补偿相量序列332的正交相位分量。相量X(t)是循环相量并且可以以多种不同方式表达，例如，作为从实轴的顺时针旋转或作为从虚轴的逆时针旋转。尽管在该示例中，相量X(t)在运动补偿相量序列332内具有恒定的幅度，但是在其他示例中，相量可以表示旋转和幅度的变化，而不仅仅是旋转。然而，在其他示例中，诸如所示出的示例中，相量仅针对旋转。

图6A和图6B示出了在写操作期间(图6A)和读操作期间(图6B)的运动补偿相关序列存储系统420的示例，并且图6C示出了由运动补偿相关序列存储系统420执行的方法470。运动补偿相关序列存储系统420包括存储控制模块426，其被配置为写入到可寻址存储器430和从可寻址存储器430读取。在一些示例中，可寻址存储器430可以是运动补偿相关序列存储系统420的一部分，并且在其他示例中，其可以与运动补偿相关序列存储系统420分离。

在图6A中，存储控制系统426接收移动信号361和运动补偿相关序列422。存储控制系统426将运动补偿相关序列422存储在由移动信号361索引的数据结构432中的可寻址存储器430中。也就是说，取决于移动信号361的索引可以被用于从可寻址存储器430访问和检索运动补偿相关序列422。

应当理解，图6A示出了写操作，其中存储控制系统426将运动补偿相关序列422写入存储器，使得可以在任何后面的时间处经由取决于运动信息361的索引来对其进行访问，运动信息361对应于与所存储的运动补偿相关序列422相关联的运动索引。

图6B示出了由存储控制系统426执行的读访问的示例。该示例中的存储控制系统426接收移动信号361并使用它来产生被发送到可寻址存储器430的索引436。如果可寻址存储器430存储与接收到的索引相关联的数据结构422，则它经由应答信号438将该运动补偿相关序列422返回到存储控制系统426。存储控制系统426将返回的运动补偿相关序列422提供给运动补偿相关序列发生器320，其使用返回的运动补偿相关序列来提供运动补偿相关码322。

应当理解，在一些情况下，运动补偿相关序列可以是运动补偿相量序列332。

应当理解，在一些示例中，运动补偿相关序列可以是运动补偿相关码322。

图6C示出了方法470的示例，其中在第一时间，在块472处，方法470将运动补偿相关序列存储在可寻址存储器430中。然后，在后面的时间，在块474处，方法470致使存储器的寻址以获得所存储的运动补偿相关序列；并且然后在框476处，方法470使用所获得的运动补偿相关序列422致使相关码和数字信号的运动补偿相关。

运动补偿相关序列422是已经根据接收器200的(假定的或测量出的)移动进行相位补偿的相关序列。运动补偿相关序列422可以是运动补偿相量序列332，其包括已经根据接收器200的(假定的或测量出的)移动进行了相位补偿的相量序列。运动补偿相关序列422可以是作为已经由相量序列进行了补偿的相关码341的运动补偿相关码322，该相量序列已经根据接收器200的(假定的或测量出的)移动进行了相位补偿。

在该示例中，运动补偿相关序列422被存储在存储器430中的数据结构432内。在一些示例中，数据结构432可以由运动补偿相关序列发生器320生成，并且根据图6A中所示的示例提供给运动补偿相关序列存储系统420以进行存储。然而，运动补偿相关存储系统420可以经由不同的机制获得数据结构432。例如，数据结构432可以被单独提供或被预先存储在存储控制系统426或存储器430内。

数据结构432是可寻址数据结构，其用于使用如关于图6B所描述的依赖于运动的索引进行读访问。在数据结构432包括作为运动补偿相关码322的运动补偿相关序列422的情况下，则运动补偿相关码322可以基于例如由定义的过程产生的参考或标准相关码，例如具有定义的互相关特性的Gold码或Barker码。参考或标准相关码已经与运动补偿相量序列332组合以产生运动补偿相关码322。

图7A示出了运动补偿相关序列(MCCS)重用系统450的示例。

MCCS重用系统450接收移动信号361作为输入，移动信号361用于确定是否应当将当前使用中的运动补偿相关序列422重用于接收到的数字信号222的运动补偿相关(重用当前MCCS块460)，和/或先前使用/存储的运动补偿相关序列422是否应当被重用/用于接收到的数字信号222的运动补偿相关(MCCS访问块462)，和/或是否应当生成新的运动补偿相关序列422以用于接收到的数字信号222的运动补偿相关(MCCS生成块464)，和/或是否应当暂停接收到的数字信号222的运动补偿相关(MCCS暂停块466)。

MCCS重用系统450使用移动信号361确定是否应当对接收到的数字信号222执行运动相关以及应当对接收到的数字信号222执行什么样的运动相关，该移动信号361指示接收器200在接收要相关的数字信号222时的移动。

尽管在该示例中，MCCS重用系统450包括重用当前MCCS块460、MCCS访问块462、MCCS生成块464和MCCS暂停块466，但在一些示例中，MCCS重用系统450包括更多块。在一些示例中，MCCS重用系统450仅包括块460、462、464、466的子集，其可以是一个或多个块460、462、464、466的任何子集。

MCCS重用系统450处理MCCS重用控制块452中的移动信号361以执行一个或多个测试以确定应当使用块460、462、464、466中的哪一个。例如，MCCS重用控制块452可以执行接收器-移动分析测试以确定应当使用块460、462、464、466中的哪一个。例如，重用控制块452可以执行接收器-移动比较测试，其将由输入移动信号361表示的接收器200的移动与关联于运动补偿相关序列422的接收器的先前移动进行比较，以确定应当使用块460、462、464、466中的哪个。

在一些但不一定是所有示例中，如果输入移动信号361被确定为表示与接收器200的紧接在前的移动相同或对应的接收器200的假定的或测量出的移动，则其可以由重用控制块452确定出接收器200的轨迹不变(重复)，并且可以经由重用当前MCCS块460重用当前使用的运动补偿相关序列422。

在一些但不一定是所有示例中，如果输入移动信号361被确定为表示与接收器200的假设的或测量出的移动(针对其存在与该接收器移动相关联的所存储的运动补偿相关序列422)相同或对应的接收器200的假设的或测量的移动，则由MCCS重用控制块452确定出存在接收器轨迹(针对其存在所存储的运动补偿相关序列422)，并且该所存储的运动补偿相关序列422在可寻址存储器430中被访问并经由MCCS访问块462使用。所访问的所存储的运动补偿相关序列422可以是先前使用的和/或先前生成的运动补偿相关序列422。

MCCS重用控制块452可以确定不期望或不可能使用当前/先前/存储的运动补偿相关序列422。例如，MCCS重用控制块452可以确定不使用重用当前MCCS块460并且不使用MCCS访问块462。

如果MCCS重用控制块452确定出仍然期望使用运动补偿相关，则MCCS重用控制块452致使经由MCCS生成块464生成新的运动补偿相关序列422。然后，新生成的运动补偿相关序列422被用于运动补偿相关，并且可以另外被存储以供运动补偿相关序列存储系统420未来访问，如前面描述的。

然而，如果MCCS重用控制块452确定出条件不适合于运动补偿相关，则在MCCS暂停块466处暂停运动补偿相关，并且在不使用经由开环控制350根据接收器200的假定的或测量出的移动而确定的运动补偿相量序列332的情况下，在接收到的数字信号222与相关码341之间执行相关。

图7B示出了方法480，其包括在框482处，致使或执行在第一时间期间由接收器200接收到的第一数字信号222、与第一运动补偿相关序列422的相关，第一运动补偿相关序列422取决于第一时间期间接收器200的第一假定的或测量出的移动；并且在框484处，致使或执行在与第一时间不重叠的第二时间期间由接收器200接收到的第二数字信号222、与第一运动补偿相关序列的相关。

第二时间期间接收器200的第二假定的或测量出的移动可以被用于从可寻址存储器430访问第一运动补偿相关序列222。

在另一示例中，方法480可以在框486处另外地包括：致使或执行在与第一时间和第二时间不重叠的第三时间期间由接收器200接收到的第三数字信号222、与所访问的第一运动补偿相关序列的相关(图7A中的框460或框462)。方法480可以包括致使或执行对第三时间期间接收器200的第三假定的或测量出的移动的使用，以从可寻址存储器访问第一运动补偿相关序列(图7A中的框462)。

在另一示例中，方法480可以在框488处包括：致使或执行在与所述第一时间和第二时间不重叠的第三时间期间由接收器200接收到的第三数字信号222、与第二运动补偿相关序列422的相关，第二运动补偿相关序列422不同于第一运动补偿相关序列422并且取决于第三时间期间接收器200的假定的或测量出的移动(图7A中的框462或框464)。方法480可以包括致使或执行第二运动补偿相关序列的生成，第二运动补偿相关序列422取决于第三时间期间接收器的假定的或测量出的移动(图7A中的框464)。

方法480可以包括致使或执行比较测试，该比较测试将接收器200的第一假定的或测量出的移动和第三假定的或测量出的移动进行比较。当确定第一移动和第三移动通过比较测试时，方法480可以致使或执行在第三时间期间在接收器处接收到的第三数字信号与第一运动补偿序列相关。当确定第一移动和第三移动未通过比较测试时，方法480可以致使或执行在第三时间期间在接收器处接收到的第三数字信号与第二运动补偿序列相关。

方法480可以包括致使或执行比较测试，该比较测试将在接收第四数字信号222的第四时间期间接收器的第一假定的或测量出的移动和第四假定的或测量出的移动进行比较(图7B中未示出)。当确定第一移动和第四移动未通过比较测试时，方法480可以致使或执行第四数字信号与取决于第四移动的运动补偿相关序列相关或与相关码341相关。当确定第一移动和第四移动通过比较测试时，方法480可以致使或执行第四数字信号与第一运动补偿相关序列相关。

在第一运动补偿相关序列422是第一运动补偿相关码322，即由第一运动补偿相量信号补偿的相关码341的情况下，第二运动补偿相关序列422可以是由第二不同的运动补偿相量信号补偿的相同的相关码341。

在第一运动补偿相关序列422是第一运动补偿相量序列332的情况下，第二运动补偿相关序列422是第二不同运动补偿相量序列。然而，第一运动补偿相量序列332和第二运动补偿相量序列332可以被用于补偿相同的相关码341以产生不同的运动补偿相关码322。

以这种方式，可以在延长的时间段内重用现有的运动补偿相关序列422。在静态信号源(诸如地面无线电发射器或对地静止卫星)的情况下，该时间段可以是无限制的。对于移动发射器(诸如GNSS卫星)，可重用性将随时间推移而降低，这是因为信号的多普勒频移相对于MCCS中记录的频率发生变化。在这种情况下，序列可以可重用或许长达10秒或更长时间。在相关码341具有1ms的长度的情况下，其为长于相关码341的10,000个周期的持续时间。

应当理解，存储运动补偿相关序列422以供重用可以显著减少执行运动补偿相关所需的计算负荷。

如关于图7A所描述的，运动补偿相关序列重用系统450可以智能地决定是否执行运动补偿相关，并且如果要执行运动补偿相关，则是否要生成新的运动补偿相关序列422或者是否应当重用运动补偿相关序列422，并且如果应当重用运动补偿相关序列422，则是否应当重用当前使用的运动补偿相关序列422或者是否应当重用所存储的运动补偿相关序列422。对运动补偿相关序列422的重用在接收器200经常涉及相同运动(无论是否基于连续的还是间歇的)的情况下是特别有利的。例如，如果行人以特定方向行走并且具有特定步态，则这可以被检测并被用作移动信号361以确定是否重用运动补偿相关序列422。运动数据中特定明确定义的触发(诸如行人步行运动的脚跟着地)可以被用于标记运动补偿相关序列的可重用部分的开始，并检测当该部分可以被重用时的将来的时刻。可以测试其他方面(诸如罗盘航向、方向、速度等)的相似性。因此，当人维持相同轨迹(即相同的方位和行走速度)的同时正在相同方向上行走时，可以重用运动补偿相关序列422。检测到方位、步长、步态或步频的变化可能致使重用系统450的中断，其然后可以从使用重用当前MCCS块460切换到使用一个或多个其他块462、464、466。

图8示出了运动补偿相关器300，其包括运动补偿相关序列(MCCS)系统500，运动补偿相关序列(MCCS)系统500包括运动补偿相关序列(MCCS)存储系统420、运动补偿相关序列(MCCS)重用系统450和运动补偿相关序列(MCCS)发生器320，如前面描述的。系统500使用重用系统450来确定是否执行运动补偿相关以及是否要执行运动补偿相关，然后是否要生成新的运动补偿相关序列422或重用运动补偿相关序列422。如果要重用存储的运动补偿相关序列，则重用系统450将由系统500接收到的移动信号361提供给存储系统420，该存储系统420在可寻址存储器430上执行读访问以获得运动补偿相关序列422。如果从存储器430读取的运动补偿相关序列422是运动补偿相量序列，则其被提供给运动补偿相关序列发生器320以产生针对相关器310的运动补偿相关码322，或者如果运动补偿相关序列422是运动补偿相关码322，则其被直接提供给相关器310。当需要生成新的运动补偿相关序列422时，重用系统450控制运动补偿相关序列发生器320生成运动补偿相关序列422并将该序列用于数字信号222的相关。然后可以将生成的运动补偿相关序列422提供给存储系统420，以存储在可寻址存储器430中。

图9示出了相关码发生器340的示例，其提供可以被用于如上所述的运动补偿相关的相关码341。相关码341是如下所述的长相关码。短码发生器470产生相关码341'。长码发生器472多次级联相关码341'以产生长相关码341。长相关码可以被存储在缓冲存储器474中，缓冲存储器474的大小足以暂时存储多个相关码341'的级联。图10示出了长数字信号缓冲器480的示例，其暂时存储可以被用于如上所述的运动补偿相关的接收到的数字信号222。这是缓冲存储器474，其大小足以暂时存储具有与长相关码341一样长的持续时间的接收到的数字信号222。

数字信号222是长数字信号，相关码341是长相关码，运动补偿相关码322是长运动补偿相关码。

长数字信号222、长相关码341和长运动补偿相关码322具有相同的长度。每个都具有大于相关码字的长度的持续时间，例如，对于GPS大于1毫秒或者对于GALILEO大于4毫秒。例如，持续时间可以是N*1ms或M*4ms，其中N、M是大于1的自然数。在一些示例中，可以例如根据接收器运动测量结果的置信度改变持续时间。在一些示例中，可以增加和/或减少N或M。在一些示例中，可以在具有持续时间N*1ms或M*4ms之间进行选择。较长的持续时间增加了相关时间，提供了较大增益。

长相关码341是相同第一相关码341'的多个级联。

第一相关码341'可以是标准或参考码，例如，Gold码、Barker码或具有固定周期T和预定互相关特性的类似码。

长运动补偿相关序列422可以称为超相关序列。超相关序列可以是长运动补偿相量序列或长运动补偿相关码(经相量调整的)。

图11示出了运动补偿相关器300的示例，其包括运动补偿相关序列(MCCS)系统500，运动补偿相关序列(MCCS)系统500可选地包括运动补偿相关序列(MCCS)存储系统420、可选地包括运动补偿相关序列(MCCS)重用系统450并包括多个运动补偿相关序列(MCCS)发生器320。

多个运动补偿相关码发生器320中的每个生成长运动补偿相关码322，其为在相关之前已经使用相同的长运动补偿相量序列332进行了补偿的长相关码341，相同的长运动补偿相量序列332取决于接收器200的假定的或测量出的移动。

多个运动补偿相关码发生器320中的第一个产生早期长运动补偿相关码322，其为在相关之前已经使用相同的长运动补偿相量序列332进行了补偿的长相关码341，相同的长运动补偿相量序列332取决于接收器200的假定的或测量出的当前移动以及前移的时间。

多个运动补偿相关码发生器320中的第二个产生当前(即时)长运动补偿相关码322，其为在相关之前已经使用相同的长运动补偿相量序列332进行了补偿的长相关码341，相同的长运动补偿相量序列332取决于接收器200的假定的或测量出的当前移动。

多个运动补偿相关码发生器320中的第三个产生晚期长运动补偿相关码322，其为在相关之前已经使用相同的长运动补偿相量序列332进行了补偿的长相关码341，相同的长运动补偿相量序列332取决于接收器200的假定的或测量出的当前移动以及后移的时间。

早期长运动补偿相关码、当前(即时)长运动补偿相关码和后期长运动补偿相关码中的每个分别与相同的长数字信号222相关。

运动补偿相关器300适用于全球导航卫星系统(GNSS)，其中接收到的数字信号222由GNSS卫星发送。运动补偿相关器300可以是GNSS接收器200的一部分。

在一些但不一定是所有示例中，在模拟到数字转换之前对接收到的信号进行用于创建数字信号222的下变频，在其他示例中，其不进行。在模拟到数字转换之前对接收到的信号进行下变频以创建数字信号222的情况下，在一些但不一定是所有示例中，下变频独立于接收器200的测量出的移动并且不根据接收到的信号的接收器200测量出的移动来控制。

在一些但不一定是所有示例中，调制移除块510可以使用运动补偿相关器移除已被调制到被相干积分的信号上的任何数据。这样的示例是从接收到的GNSS数字信号222'中移除导航位以产生由运动补偿相关器300处理的数字信号222。

在该示例中，被级联以产生长相关码341的相关码是码片码(伪随机噪声码)。例如，其可以是Gold码。

在一些示例中，每个GNSS卫星可以使用不同的长相关码341。可以提供多个运动补偿相关器300，并且可以将其分配给不同的卫星。然后，运动补偿相关器300针对所分配的GNSS卫星执行运动补偿相关。

返回参考图5，速度v然后可以是接收器200朝向所分配的卫星的视线速度。然后，运动补偿相关器300对沿着视线从该卫星接收到的数字信号222具有选择性增加的增益。

在一些示例中，可以通过使用接收器200和所分配的卫星之间的视线相对速度作为速度v来补偿所分配的卫星的移动。在其他示例中，可以通过使用如图12所示的闭合控制环来补偿所分配的卫星的移动。使由接收器200提供的数字信号222与长运动补偿相关码322相关、另外使用一个或多个闭合控制环610、620来维持码-相位对准和/或载波-相位对准620。

控制系统254使用运动相关的相关的结果312来提供闭环控制信号610和/或闭环控制信号620。

闭环控制信号610控制相位调整模块600来调整运动补偿相关码322的相位以维持载波相位对准。

闭环控制信号620控制卫星的多个运动补偿相关码发生器320中的每个以维持码相位对准。图13示出了运动补偿相关码发生器320可以如何经由闭环控制信号620维持码-相位对准的示例。数控振荡器632接收控制信号620并且使用短码发生器470和移位寄存器634来控制长相关码发生器340，移位寄存器634缓存长相关码341并且同时用作用于特定卫星的多个运动补偿相关码发生器320的长码发生器472和长码缓冲器474。

图14A和图14B示出了用于产生指示接收器200在特定持续时间期间的移动的移动信号361的接收器-运动模块360的不同示例。图14A中示出的接收器-运动模块360产生指示接收器200的测量出的移动的移动信号361。图14B中示出的接收器-运动模块360产生指示接收器200的假定的移动的移动信号361。

移动信号361可以是由一组一个或多个参数定义的参数化信号。

接收器-运动模块360可以例如被用于确定行人或车辆的速度。

如图14A所示的测量接收器移动的接收器-运动模块360可以具有跟踪接收器200的运动的本地导航或定位系统，诸如行人航位推算系统、惯性测量系统、视觉跟踪系统、或无线电定位系统。

惯性测量系统通常通过对来自惯性传感器(诸如多轴加速度计和陀螺仪)的加速度测量结果进行积分来计算速度。

行人航位推算系统可以根据例如脚跟着地检测脚步、估计脚步/步长、估计航向以及确定2D位置。

无线电定位系统可以例如使用Wi-Fi定位和/或蓝牙定位。

示出在图14B中的假定接收器移动的接收器-运动模块360可以具有上下文检测系统，其检测接收器200的上下文(诸如特定时间处的特定位置)并根据针对相同上下文的接收器速度的过去历史来确定接收器速度。学习算法可以被用于在接收器速度可预测时识别重现的上下文，并且然后检测该上下文以估计接收器速度。

图15示出了诸如存储数据结构432的便携式存储器设备的记录介质700的示例。数据结构432包括：运动补偿相关序列422，其为(长)相关码341和(长)运动补偿相量序列332的组合，或者为(长)运动补偿相量序列332。记录介质700和数据结构432使得能够传输运动补偿相关序列422。数据结构432可以被配置为可寻址的数据结构，以供使用依赖于运动的索引进行读访问。

在一些但不一定是所有示例中，长运动补偿相关序列422是长相关码341和长运动补偿相量序列332的组合，并且长相关码341是相同标准相关码中的多个相关码的级联。

控制器800可以被用于执行前述方法中的一个或多个、前述块和/或运动补偿相关器300的全部或一部分。

控制器800的实施可以作为控制器电路。控制器800可以单独以硬件实施、具有软件的某些方面(包括单独的固件)或者可以是硬件和软件(包括固件)的组合。

如图16A所示，控制器800可以使用实现硬件功能的指令来实施，例如，通过在通用或专用处理器810中使用可以被存储在计算机可读存储介质(磁盘、存储器等)上的可执行的计算机程序指令710以由这种处理器810执行。

处理器810被配置为从存储器820读取和写入存储器820。处理器810还可以包括经由其数据和/或命令被处理器810输出的输出接口，以及经由其数据和/或命令被输入到处理器810的输入接口。

存储器820存储计算机程序710，计算机程序710包括计算机程序指令(计算机程序码)，其在被加载到处理器810中时控制运动补偿相关器300的全部或一部分的操作。计算机程序710的计算机程序指令提供使得装置能够执行图3至图18中示出的方法的逻辑和例程。通过读取存储器820，处理器810能够加载和执行计算机程序710。

因此，包括控制器的装置可以包括：

至少一个处理器810；以及包括计算机程序码710的至少一个存储器820，至少一个存储器820和计算机程序码710被配置为利用至少一个处理器810致使该装置至少执行：

(i)致使由接收器200提供的数字信号222与运动补偿相关码322的相关，其中运动补偿相关码322是在相关之前已经使用一个或多个相量332进行了补偿的相关码341，一个或多个相量332取决于接收器200的假定的或测量出的移动；和/或

(ii)在第一时间处，致使或执行将运动补偿相关序列422存储在可寻址存储器430中；

在稍后时间处，致使或执行对存储器430的寻址以获得所存储的运动补偿相关序列422；并且

使用所获得的运动补偿相关序列422致使或执行对相关码341和数字信号222的运动补偿相关；和/或

(iii)致使或执行在第一时间期间由接收器200接收到的第一数字信号222与第一运动补偿相关序列422的相关，第一运动补偿相关序列422取决于第一时间期间接收器200的第一假定的或测量出的移动；并且

致使或执行在与第一时间不重叠的第二时间期间由接收器200接收到的第二数字信号222与第一运动补偿相关序列422的相关；和/或

(iv)致使或执行长数字信号与长相关码的相关，其中长数字信号和长相关码是相同的长度，并且长相关码是相同的第一相关码的级联，其中长相关码在相关之前已经使用一个或多个相量进行了运动补偿，一个或多个相量取决于接收器的假定的或测量出的移动。

如图16B所示，计算机程序710可以经由任何适合的递送机构700到达装置800。递送机构700可以是例如非暂时性计算机可读存储介质，计算机程序产品、存储器设备、记录介质(诸如光盘只读存储器(CD-ROM)或数字多功能盘(DVD)或固态存储器)、有形地体现计算机程序710的制品。递送机构可以是被配置为可靠地传送计算机程序710的信号。装置800可以将计算机程序710传播或发送为计算机数据信号。

尽管存储器820被示出为单个组件/电路，但是它可以被实施为一个或多个单独的组件/电路，其中的一些或全部可以是集成/可移除的和/或可以提供永久/半永久/动态/高速缓存的存储。

尽管处理器810被示出为单个组件/电路，但是它可以被实现为一个或多个单独的组件/电路，其中的一些或全部可以是集成/可移除的。处理器810可以是单核或多核处理器。

对“计算机可读存储介质”、“计算机程序产品”、“有形体现的计算机程序”等或“控制器”、“计算机”、“处理器”等的引用应理解为不仅包含具有不同架构(诸如单/多处理器架构和顺序(冯诺依曼)/并行架构)的计算机，还包含诸如现场可编程门阵列(FPGA)、专用电路(ASIC)、信号处理设备和其他处理电路的专业电路。对计算机程序、指令、码等的引用应被理解为包含针对可编程处理器或固件的软件，诸如例如硬件设备的可编程内容(无论是针对处理器的指令，还是针对固定功能设备、门阵列或可编程逻辑设备等的配置设置)。

如图17所示，芯片组840可以被配置为提供控制器800的功能，例如，它可以提供运动补偿相关器300的全部或一部分。

图3至图18中所示的框可以表示方法中的步骤和/或计算机程序710中的码部分。对块的特定顺序的图示不一定意味着存在块的所需或优选顺序，并且可以改变块的顺序和布置。此外，可以省略一些块。

执行前述方法、前述块和/或运动补偿相关器300的全部或一部分中的一个或多个所需的装置或系统的组件不需要并置，并且可以经由一个或多个通信链路在组件之间共享数据。

图18A示出了包括远程设备1000和远程处理系统2000的系统的一个示例。远程设备1000包括接收器200和接收器运动模块360。接收器运动模块360包括接收器运动传感器，其将接收器运动传感器数据提供为移动信号361。远程设备1000物理地远离包括控制器800的远程处理系统2000。远程设备1000和远程设备2000经由一个或多个通信链路1500进行通信。一个或多个通信链路1500可以包括例如无线通信(例如，WiFi、BLE、蜂窝电话、卫星通信)、有线通信(例如，以太网、固定电话、光纤电缆)、可以在组件之间传输的物理存储介质(例如固态存储器、CD-ROM)或其任何组合。

数字信号222由远程设备1000经由一个或多个通信链路1500提供给远程处理系统2000。接收器运动传感器数据由远程设备1000经由一个或多个通信链路1500作为移动信号361提供给远程处理系统2000。

远程处理系统2000的控制器800包括运动补偿相关器300，其包括相关器310和运动补偿相关序列发生器320。

运动补偿相关序列发生器320根据移动信号361的处理生成运动补偿相关序列322，并且相关器310使用运动补偿相关序列322执行数字信号222的运动补偿相关以产生相关结果312。

运动补偿相关序列发生器320可以可选地是运动补偿相关序列(MCCS)系统500的一部分，并且运动补偿相关序列322可以可选地由运动补偿相关序列存储系统420存储在远程处理系统2000的可寻址存储器430中以供重用。

在一些但不一定是所有示例中，相关结果312经由一个或多个通信链路1500返回到远程设备1000。

在一些但不一定是所有示例中，运动补偿相关序列322经由一个或多个通信链路1500返回到远程设备1000。

在一些但不一定是所有示例中，控制器800执行相关结果312的附加后处理以导出经由一个或多个通信链路1500传送到远程设备1000的较高值输出801(例如，来自GNSS信号的GNSS伪距或定位)。

图18B示出了包括远程设备1000和远程处理系统2000的系统的另一示例。远程设备1000包括接收器200和接收器运动模块360。接收器运动模块360包括接收器运动传感器，其将接收器运动传感器数据作为移动信号361提供。远程设备1000物理地远离包括控制器800的远程处理系统2000。远程设备1000和远程设备2000经由一个或多个通信链路1500进行通信。一个或多个通信链路1500可以包括例如无线通信(例如，WiFi、BLE、蜂窝电话、卫星通信)、有线通信(例如，以太网、固定电话、光纤电缆)、可以在组件之间传输的物理存储介质(例如固态存储器、CD-ROM)或其任何组合。

接收器运动传感器数据由远程设备1000经由一个或多个通信链路1500作为移动信号361提供给远程处理系统2000。

运动补偿相关器300的一部分(相关器310)在远程设备1000中，并且一部分(运动补偿相关序列发生器320)在远程处理系统2000中。

远程处理系统2000中的运动补偿相关序列发生器320根据接收到的移动信号361的处理而生成运动补偿相关序列322。运动补偿相关序列322经由一个或多个通信链路1500从远程处理系统2000传送到远程设备100。

数字信号222并非由远程设备1000经由一个或多个通信链路1500提供给远程处理系统2000。而是，将其提供给远程设备1000中的相关器310。相关器310使用传送的运动补偿相关序列322执行数字信号222的运动补偿相关，以产生相关结果312。

在远程设备1000处，运动补偿相关序列322可以可选地由运动补偿相关序列存储系统420存储在远程处理系统1000的可寻址存储器430中以供重用。

在上述示例的变型中，接收器运动模块360可以被配置为处理接收器运动传感器数据以导出被提供为移动信号361的测量出的或假定的接收器运动值。该经处理的移动信号361而不是原始接收器运动传感器数据可以被传递到远程处理系统2000，从而消除了远程处理系统2000根据接收器运动传感器数据计算接收器运动的需要。

在上述示例的变型中，接收器运动模块360可以不位于远程设备1000处，而是可以位于其他地方，例如，位于远程处理系统2000或其他地方处。

图18C示出了包括远程设备1000和远程处理系统2000的系统的另一示例。该系统类似于图18A中所示的系统，然而，相关结果312(和/或较高值输出801)未被提供给远程设备1000。相关结果312(和/或较高值输出801)在远程处理系统2000处被利用/存储，或者经由一个或多个通信链路2500被提供给远程第三方客户端3000以供进一步使用/处理/存储。

应当理解，可以进一步修改上面的示例以包括多个远程设备1000、和/或多个远程处理系统2000和/或多个远程第三方客户端3000，所有这些都通过多个通信链路1500/2500连接。

先前描述和示出的接收器200和运动补偿相关器300可以例如用于GNSS系统、无线电系统(例如，OFDM、DVB-T、LTE)、声纳系统、激光系统、地震系统等。

权利要求中出现的“致使或执行”一词可能意味着致使但不执行、执行但不致使或致使且执行。

如果实体致使某个动作，则其意味着移除该实体将意味着该动作不会发生。如果实体执行动作，则实体实施该动作。

图中项目的互连指示操作耦合，并且可以存在任何数量或组合的中间元件(包括没有中间元件)。

在已经描述了结构特征的情况下，可以用用于执行结构特征的功能中的一个或多个的装置来替换该结构特征，无论该功能或那些功能被明确地描述还是被隐含地描述。

如这里使用的“硬件模块”指的是排除了将由终端制造商或用户添加的某些部件/组件的物理单元或设备。运动补偿相关器300可以是硬件模块。运动补偿相关序列发生器320可以是硬件模块或可以是其一部分。运动补偿相量发生器330可以是或可以是硬件模块的一部分。相关码发生器340可以是硬件模块或可以是其一部分。接收器-运动模块360可以是硬件模块或可以是其一部分。相关器310可以是硬件模块或可以是其一部分。运动补偿相关序列存储系统420可以是硬件模块或可以是其一部分。(MCCS)重用系统450可以是硬件模块或可以是其一部分。运动补偿相关序列(MCCS)系统500可以是硬件模块或可以是其一部分。

术语“包括”在本文档中以包含性而非排他性含义使用。即，对包含Y的X的任何引用指示X可以包括仅一个Y或者可以包括多于一个Y。如果旨在使用具有排他意思的“包括”，那么将通过引用“包括仅一个…”或者通过使用“组成”在上下文中明确表明。

在该简要描述中，已经参考了各种示例。关于示例的特征或者功能的描述指示该示例中存在那些特征或者功能。在文中使用的术语“示例”或者“例如”或者“可以”，无论是否明确陈述，都表示至少在描述的示例中存在这样的特征或者功能，无论是否描述为示例，并且在一些或者全部的其他示例中可以但是并非必须存在这些特征或者功能。因此，“示例”、“例如”或者“可以”指在一类示例中的特定实例。实例的特性可以是仅该实例的特性、或者是类的特性、或者是包含类中的一些但非全部实例的类的子类的特性。因此，隐含地公开了参考一个示例而不是参考另一示例描述的特征，在可能的情况下可以在该其他示例中使用，但不一定必须在该其他示例中使用。

尽管在前述段落中已经参考多个示例描述本发明的实施例，但是应当理解，可以在不偏离本发明所要求保护的范围的情况下修改给出的示例。

除了明确描述的结合之外，在上述说明中描述的特征可以结合使用。

尽管已经参考特定特征对功能进行了描述，但是那些功能可以由其他特征执行，无论是否进行了描述。

尽管已经参考特定实施例对特征进行了描述，但是那些特征也可以存在于其他实施例中，无论是否进行了描述。

虽然在前述说明书中努力指出认为是尤其重要的本发明的那些特征，但是要理解，申请人请求保护关于前文中提及的和/或在附图中示出的任何可专利的特征或者特征的结合，无论是否已经特别强调。

Claims (12)

1.一种定位系统，包括：

本地振荡器，其用于提供本地频率或相位参考；

接收器，其被配置为从第一参考方向上的第一参考源接收第一参考信号，所述第一参考信号具有接收到的频率和接收到的相位，其中，所述第一参考源以已知或可预测的频率或相位提供所述第一参考信号，并且其中，所述接收器被配置为从第一定位方向上的第一定位源接收第一定位信号；

运动模块，其被配置为提供在所述第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动；

参考源运动确定模块，其被配置为提供在所述第一参考方向上所述第一参考源的移动；

本地振荡器偏移确定模块，其被配置为基于在所述第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动和在所述第一参考方向上所述第一参考源的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移；

本地信号发生器，其被配置为使用来自所述本地振荡器的本地频率或相位参考、以及由所述本地振荡器偏移确定模块计算的所述偏移，来至少提供第一本地信号；

相关单元，其被配置为通过将所述第一本地信号与所述第一定位信号相关来提供第一相关信号；以及

运动补偿单元，其被配置为基于在所述第一定位方向上所述接收器的测量出的或假定的移动对所述第一本地信号、所述第一定位信号、和所述第一相关信号中的至少一个提供运动补偿。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其中，所述运动模块包括惯性传感器，其被配置为提供在第一参考方向上所述接收器的测量出的移动。

3.根据权利要求1或2所述的定位系统，其中，所述第一参考源为地面发射器。

4.根据权利要求1或2所述的定位系统，其中，所述第一参考源为第一参考卫星。

5.根据权利要求4所述的定位系统，其包括参考源选择模块，所述参考源选择模块被配置为基于对所述第一参考卫星的仰角与阈值的比较来选择所述第一参考卫星。

6.根据权利要求1或2所述的定位系统，包括参考源选择模块，其被配置为基于确定能沿着不受阻碍的路径在接收器处接收所述第一参考信号来选择所述第一参考源。

7.根据权利要求1或2所述的定位系统，其中，所述运动模块被配置为基于所述接收器的测量出的移动来识别第一时间段，所述第一时间段对应于所述本地振荡器的相对稳定的时间段；并且其中，所述运动模块被配置为基于所述接收器的测量出的移动来识别第二时间段，所述第二时间段对应于所述本地振荡器的相对不稳定的时间段；并且其中，所述相关单元被配置为通过将所述第一本地信号与所述第一定位信号相关来提供所述第一相关信号，其中，所述第一本地信号在所述第一时间段期间提供，并且其中，所述第一定位信号在所述第一时间段期间接收。

8.根据权利要求7所述的定位系统，其中，所述第二时间段对应于具有高于阈值的加速度的所述接收器的测量出的移动。

9.根据权利要求1或2所述的定位系统，其包括至少两个接收器。

10.根据权利要求1或2所述的定位系统，其中，所述本地振荡器偏移确定模块被配置为计算作为时间的函数的所述接收到的频率或所述接收到的相位的多个偏移。

11.一种在定位系统中执行的方法，其包括以下步骤：

使用本地振荡器提供本地频率或相位参考；

从第一参考方向上的第一参考源接收第一参考信号，所述第一参考信号具有接收到的频率和接收到的相位，其中，所述第一参考源以已知或可预测的频率或相位提供所述第一参考信号；

从第一定位方向上的第一定位源接收第一定位信号；

提供在所述第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动；

提供在所述第一参考方向上所述第一参考源的移动；

基于在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动和在第一参考方向上所述第一参考源的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移；

使用来自所述本地振荡器的本地频率或相位参考、以及由本地振荡器偏移确定模块计算的偏移，来至少提供第一本地信号；

通过将所述第一本地信号与所述第一定位信号相关来提供第一相关信号；以及

基于在所述第一定位方向上所述接收器的测量出的或假定的移动对所述第一本地信号、所述第一定位信号、和所述第一相关信号中的至少一个提供运动补偿。

12.一种计算机可读介质，其包括可执行指令，当所述可执行指令由计算机执行时致使计算机采取以下步骤，包括：

使用本地振荡器提供本地频率或相位参考；

从第一参考方向上的第一参考源接收第一参考信号，所述第一参考信号具有接收到的频率和接收到的相位，其中，所述第一参考源以已知或可预测的频率或相位提供所述第一参考信号；

从第一定位方向上的第一定位源接收第一定位信号；

提供在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动；

提供在第一参考方向上所述第一参考源的移动；

基于在第一参考方向上所述接收器的测量出的或假定的移动和在第一参考方向上所述第一参考源的移动来计算接收到的频率或接收到的相位的偏移；

使用来自所述本地振荡器的本地频率或相位参考、以及由本地振荡器偏移确定模块计算的偏移，来至少提供第一本地信号；

通过将所述第一本地信号与所述第一定位信号相关来提供第一相关信号；以及

基于在所述第一定位方向上所述接收器的测量出的或假定的移动对所述第一本地信号、所述第一定位信号、和所述第一相关信号中的至少一个提供运动补偿。