CN111065895A

CN111065895A - 电磁执行器

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Publication number: CN111065895A
Application number: CN201780094621.2A
Authority: CN
Inventors: E·库蒂里耶; E·沃兰特; A·巴尔东
Original assignee: Warner Electronic Europe Simple Co Ltd
Current assignee: Warner Electronic Europe Simple Co Ltd; Warner Electric Europe SAS
Priority date: 2017-09-07
Filing date: 2017-09-07
Publication date: 2020-04-24
Anticipated expiration: 2037-09-07
Also published as: EP3679328B1; EP3679328A1; WO2019048742A1; CN111065895B; ES2882700T3

Abstract

电磁执行器，其至少具有电感器(I)、衔铁(A)、驱动盘(D)和弹性施压装置以及至少一个测量模块，测量模块具有磁场传感器(3)例如霍尔效应传感器，磁场传感器布置在径向平面Prv中并且限定对磁场的敏感方向B，测量模块(H)具有至少一个永磁体(42，43)，永磁体相对于磁场传感器(3)移动以产生磁场传感器(3)能探测到的磁场，其特征在于，磁场传感器(3)的敏感方向B垂直于磁场传感器(3)所定位的径向平面Prv。

Description

电磁执行器

技术领域

本发明涉及一种电磁执行器，用于锁定一旋转轴(因此可以说是制动器)或者用于接合两个旋转轴(因此可以说是离合器)。执行器具有至少一个电感器(壳体+线圈)、衔铁和与旋转轴连成一体转动的驱动盘。

背景技术

在制动器的情况下，息止时，衔铁可由弹性装置(例如弹簧)推靠于驱动盘，当电感器被供电时，衔铁通过电磁吸引抵抗弹性装置的作用而移向电感器，从而松开与驱动盘的接合。这种用于制动的电磁执行器尤其使用在升降机、起重车上，更一般来说使用在需要长时间安全止动的任何类型的装置上。

在离合器的情况下，息止时，与所谓驱动轴连成一体的衔铁可被弹性装置推到使衔铁远离驱动盘的位置，驱动盘与所谓从动的旋转轴连成一体。于是从动的旋转轴自由转动。当电感器被供电时，衔铁通过电磁吸引移向驱动盘，衔铁和驱动盘或配有摩擦区域或配有齿，从而使驱动轴和从动轴相连转动。这种用于离合的电磁执行器尤其使用在起重系统、输送系统、运输系统中，更一般来说使用在需要接合或者分离旋转的功率传输装置的任何类型的装置上。

现有技术中已知用测量模块装备这种电磁执行器，用以测定衔铁的轴向移动，以便获得关于执行器有效工作的可靠信息。一种普通测量模块集成所谓“镀金触点”的直接接触式机械传感器，其具有由衔铁运动所致动的直接电触点。这些触点称为“镀金”触点，因为其被覆以薄层金，以提高电接触的质量。但是，这种传感器存在与镀金触点污染有关的主要缺陷。实际上，镀金触点极易受到可能沉积在触点上的各种污染物影响，于是易受到损坏，从而导致丧失部分或全部功能。

也尝试过使用磁场传感器，例如霍尔效应传感器。这种传感器是非接触式，从而不存在直接接触式传感器的缺陷(污染)。但是，执行器的电感器的线圈产生的磁场如此之强，以致磁场会严重干扰这些磁场传感器的检测能力。因此，磁场传感器的使用既不优选也不普遍。

发明内容

本发明旨在提供一种测量模块，其集成磁场传感器，尤其是霍尔效应传感器，所述传感器适合于电感器的强大磁场，以检测与衔铁有关的各种物理量，而且也与执行器的其他活动件例如驱动盘或轴套有关的各种物理量。换句话说，尽管存在电感器的高度干扰磁场，但本发明的传感器的检测能力一定得到保持。

为此，本发明提出一种电磁执行器，限定对称轴线Z和围绕对称轴线Z呈扇形布置的无数径向平面Pr，电磁执行器至少具有带有接纳至少一个线圈的壳体的电感器、具有相对平行的两个侧表面的衔铁、驱动盘和弹性装置，在息止时，衔铁由弹性装置作用以靠于驱动盘或者与驱动盘隔离开，当线圈被供电时，衔铁抵抗弹性装置的作用向电感器轴向移动而离开或者靠到驱动盘，电磁执行器还具有测量模块，测量模块具有磁场传感器例如霍尔效应传感器，磁场传感器布置在径向平面Pr中并且限定对磁场的敏感方向B，测量模块具有至少一个永磁体，永磁体相对于磁场传感器移动以产生磁场传感器能探测到的磁场，其特征在于，磁场传感器的敏感方向B垂直于磁场传感器所定位的径向平面Pr。

因此，磁场传感器不受、或者仅很少受、或者不过度受电感器的强大磁场干扰。实际上，电感器的磁场线主要或者甚至仅仅在径向平面Pr中延伸，因为电感器的线圈呈环形、椭圆形或者矩形，且以对称轴线Z作为中心。敏感方向B通过正交于传感器所定位的径向平面Pr延伸，来确保差不多、乃至完全对电感器的磁场不敏感地进行工作。

应当注意，磁场传感器可相对于电感器固定地安装，在这种情况下，永磁体则是能活动的，或者相反地，永磁体可相对于电感器固定地安装，则传感器是能活动的。

有利地，磁场传感器具有扁平构形，扁平构形限定传感器平面Pc，传感器平面Pc平行于、优选重合于磁场传感器所定位的径向平面Pr，敏感方向B因此垂直于传感器平面Pc。

有利地，磁场传感器紧邻线圈就位，甚至在磁场线最密集处。

根据有利的实施方式，两个永磁体相对于彼此固定并在磁场传感器的两侧轴向排齐，所述两个永磁体被弹性推靠于衔铁，磁场传感器刚性地连接于电感器。作为变型，磁场传感器被弹性推靠于衔铁，所述两个永磁体刚性地连接于电感器。根据适于检测衔铁移动的实施方式，两个永磁体可安装在活动的推杆上，推杆被弹性推靠于衔铁的侧表面上，以跟随衔铁的轴向移动，两个永磁体轴向排齐，磁场传感器固定地布置在两个永磁体之间。因此，固定的传感器检测两个磁体的轴向移动。传感器布置在两个磁体之间，可获得线性响应。应当注意，具有之间布置磁场传感器的两个磁体的测量模块本身可得到保护，即不受传感器相对于电感器的线圈的特别定向的影响。该测量模块甚至可使用在其他类型的执行器或者集成有活动构件的装置上。

优选地，永磁体其中一个限定北/南定向，另一个限定南/北定向，北/南定向和南/北定向相互平行并且与敏感方向B平行，以致磁场传感器可基本上定位在磁场的零点处。使用简单的调整装置(例如螺钉)，可使传感器精确定位在由两个磁体产生的磁场的零点处。因此获得一种通过坐标系原点的线性曲线。

使用这种检测衔铁移动的传感器，可测定衔铁移动、衔铁的移动幅度、衔铁的移动幅度的变化和/或衔铁的移动速度。

磁场传感器可以是比例传感器，或者阈值传感器，阈值传感器在永磁体之间的相对位置能机械地进行调节。

驱动盘配有至少一个磁体圈，磁体圈的磁体极性交替排列，磁体圈与驱动盘连成一体转动，以便能够检测以下一个或多个参数：

-驱动盘的角位置，

-驱动盘的转动方向，

-驱动盘的转速，以及

-驱动盘的转速的变化。

有利地，磁体圈定位在驱动盘的外周边上(但是也可考虑驱动盘的任何其他部分)。

根据有利的实施方式，磁场传感器同时在驱动盘的磁体圈处并邻近衔铁的侧表面定位，以便能够检测以下一个或者多个参：

-衔铁的移动，

-衔铁的移动方向，

-衔铁的移动幅度，

-衔铁的移动幅度的变化，

-衔铁的移动速度，

-驱动盘的角位置，

-驱动盘的转动方向，

-驱动盘的转速，以及

-驱动盘的转速变化。

根据另一种适于测量力矩或者角偏差的实用实施方式，多个磁场传感器定位在多个驱动盘的附近，所述多个驱动盘中的每个驱动盘都配有与每个驱动盘连成一体转动的其中磁体极性交替排列的至少一个磁体圈，所述多个驱动盘之间能扭转地弹性相连，以便能够检测以下一个或者多个参数：

-两个驱动盘之间的扭转力矩，

-两个驱动盘之间的角偏差。

电磁执行器往往可具有支承罩，支承罩固定地安装在电感器上，以使驱动盘定位在衔铁与支承罩之间，测量模块固定地安装在支承罩上。

在例如制动器的情况下，衔铁可通过被预加应力地安装在致动单元的箱中的至少一个压缩弹簧而压靠到驱动盘上，以制动旋转轴。

在例如离合器的情况下，衔铁可配有齿，由被预加应力地安装在致动单元的箱中的至少一个压缩弹簧而压靠到齿盘，以转动地接合旋转轴。

本发明的构思在于，使磁场传感器最佳定向，即其敏感方向垂直于或者正交于电感器产生的磁场线。使用两个有利地极性头对尾布置的活动磁体，允许具有定中心的线性响应。另外使用仅同一个传感器测定执行器的盘的转动的可能性也是特别有利的。

附图说明

现在参照作为非限制性示例给出本发明的多种实施方式的附图，来更详细的说明本发明。

附图中：

图1是通过电磁制动器的相当示意性的竖直横剖面图，电磁制动器分别处于松开位置(图上部)和压紧位置(图下部)；

图2是配有根据本发明第一实施方式的测量模块的“制动器”式电磁执行器的透视图；

图3a是通过图2所示测量模块的竖直横剖面图；

图3b是透视图，允许看到图3a所示测量模块的内部器件；

图4是沿两个正交平面剖切的透视图，用以说明图2、3a和3b所示测量模块的工作情况；

图5a和5b是示意图，说明图2至4所示组件的工作情况；

图6a是线图，包含旨在说明图2至5b所示测量模块产生的磁场线的示意图；

图6b是线图，示出图2至6a所示测量模块响应的线性；

图7是沿两个正交平面的剖切透视图，旨在说明根据本发明第二种实施方式的测量模块；

图8是大幅放大图，示出根据本发明第三种实施方式的测量模块；

图9类似于图1，但针对一种电磁离合器；以及

图10类似于图7，但针对一种力矩传感器。

具体实施方式

首先参照图1来非常一般性地说明用于制动旋转轴S的普通电磁执行器的结构和工作。其他类型的电磁执行器例如离合器(摩擦式或齿式或其它)、牵引执行器或者压力执行器也为本专利涉及到，但是未被示出。首先，电磁执行器具有致动单元(或者电感器)I，致动单元(或者电感器)一般(但非限制性地)呈环形(圆柱形)或者矩形(平行六面体形)箱C的形式，限定至少一个呈环形(或者椭圆形)的槽座，槽座中接纳至少一个导丝线圈(或者感应线圈)Ib。该箱C有时以术语“壳体”来称呼，还具有一个或多个盲孔，每个盲孔可接纳一个或多个压缩弹簧R，压缩弹簧可以是普通螺旋弹簧，或者是弹簧垫圈，或者是任何其他机械推动系统。有利地，这些弹簧被预加应力地进行安装。用于制动旋转轴的执行器还具有活动衔铁A，衔铁布置成抵靠弹簧R并面对线圈Ib。该活动衔铁A有时以术语“活动衔铁”称呼，用磁性材料制成。电磁执行器还可具有轴套M，轴套穿过活动衔铁A，甚至穿过箱C的一部分。该轴套M用于接纳旋转轴S，旋转轴由电动机(未示出)驱动。电磁执行器还具有驱动盘D，驱动盘能以邻近活动衔铁A的方式围绕轴套M布置。驱动盘还可直接围绕由电动机驱动的轴布置。驱动盘D可在其两个表面上具有摩擦面。最后，电磁执行器具有支承罩P，支承罩平行于活动衔铁A延伸，驱动盘布置在支承罩和活动衔铁之间。有时以术语“支承罩”称呼的该支承罩P，例如借助于螺栓，相对于箱C固定地安装。这是用于制动普通旋转轴的执行器的一般结构，执行器可装备升降机、起重车等。这种电磁执行器围绕中央轴线Z对称。

参照图1上部，可以看到由于线圈Ib通电激活，活动衔铁A压缩弹簧R，紧压靠在箱C上。实际上，已知地，线圈Ib会产生磁场，磁场会吸引用磁性材料制成的活动衔铁A。活动衔铁A与支承罩P之间的间距于是最大，驱动盘同时不接触衔铁A与支承罩P。用于制动旋转轴的执行器于是不工作，轴套M可自由转动。

参照图1下部，可看到活动衔铁A已经在弹簧R的作用下移向支承罩P。实际上，这种情况相应于断开对线圈Ib的通电激活，以致不再有吸引衔铁A靠到箱C上的电磁力。弹簧R于是完全作用于活动衔铁A，活动衔铁则被推向支承罩P，驱动盘D被夹置在活动衔铁A与支承罩P之间。也可以说，摩擦盘D紧紧地被卡夹在活动衔铁A与支承罩P之间。与驱动盘D连成一体的轴套M于是被阻止转动。尽管断开对其的通电激活，用于制动旋转轴的执行器此时仍完全工作。换句话说，用于制动所述旋转轴的该执行器在被供电时不工作，而在息止状态工作。

图1示出用于制动简单旋转轴的执行器，但也存在双重电磁执行器，这种双重电磁执行器使用两个致动单元I、两个活动压板A和两个驱动盘D。但工作原理与采用活动衔铁A的原理保持相同，活动衔铁或者由线圈Ib或者由弹簧R施以作用而轴向移动，以松开或压紧驱动盘D。

图2示出电磁执行器，电磁执行器的总体结构类似于图1的总体结构，但支承罩P取掉，以允许显露出驱动盘D和轴套M。应当注意，壳体C形成有凹槽Ch，凹槽开在壳体的外周边中。该凹槽Ch从一侧到另一侧贯穿壳体C的厚度，以位于衔铁A的下方。测量模块H布置在凹槽Ch中，以能够检测衔铁A沿轴线Z的轴向移动。如图2所示，测量模块H呈箱1的形式，由两个半壳1a和1b构成，这两个半壳容置可测定衔铁A移动的工作器件。尽管图2中未示出，测量模块H径向布置在线圈Ib外侧。例如，测量模块可布置在两个弹簧R之间。不超出本发明范围，可考虑许多其他定位。

现在，参照图3a和3b来描述图2所示的测量模块H的结构和工作。如前所述，测量模块H具有两个半壳1a和1b，这两个半壳容置印刷电路板2、磁场传感器3和活动推杆4。两个半壳1a和1b还具有固定爪11，固定爪可使模块固定于壳体C。在上端部，两个半壳1a和1b形成通过孔16，通过孔例如但非限制性地可用环形密封圈15进行密封。两个半壳1a和1b还配有两个用于推杆4的轴向滑动环14。

印刷电路板2固定地安装在两个半壳1a和1b内。该印刷电路板2支承处理来自磁场传感器3的信号所需的器件。印刷电路板2具有臂21，磁场传感器3安装在该臂上。

该磁场传感器3或者磁性传感器优选是霍尔效应磁性传感器。但也可使用法拉第效应磁性传感器、磁通门、磁通计或者磁敏电阻或者磁阻抗，并进行适当调整。但是，在本说明书的其余部分中考虑磁场传感器3是霍尔效应传感器，这并非限制性范围。

推杆4是沿轴线Z能活动地安装在箱1内的部件。更准确的说，推杆4具有推杆主体40，推杆主体例如可用塑料材料注塑/模制而成。该主体40在滑动环14内轴向滑动。主体40在其下端部具有弹簧槽座44，弹簧45接纳在弹簧槽座中。图3a中示出弹簧45处于压缩状态。则容易理解的是，弹簧45向上推动主体40，即推动其穿过通过孔16。另外，主体40在该部位形成支承针塞46，其在环形密封圈15内密封地滑动。针塞46的上表面或者上边缘突出在通过孔16之外，以与衔铁A的一表面支承接触。这样，推杆4与衔铁A连成一体移动，衔铁本身或者在线圈Ib产生的磁场作用下、或者在弹簧R作用下移动。

推杆主体40限定两个槽座41，每个槽座41都接纳一永磁体42、43。这些永磁体42、43为圆柱形或者立方体或者平行六面体的小柱的形式。有利地，两个永磁体42、43在其极性方面头尾相对地布置。实际上，在图3b上可注意到，永磁体42的可见表面是其北极，而永磁体43的可见表面是其南极。两个永磁体42和43彼此间隔开布置，以在它们之间限定气隙，印刷电路板2的臂21与其磁场传感器3延伸在气隙中。因此，当推杆4因而随衔铁A移动时，两个磁体42、43和磁场传感器3之间产生相对移动。准确的说，正是两个磁体42和43的移动所产生的这种磁场变化将由磁场传感器3检测到。

参照图4，可看到电磁执行器已沿着沿轴线Z相交的两个正交径向平面Prv和Prh剖切开。测量传感器H由其磁场传感器3及其两个永磁体42和43仅象征性地或者示意性地表示出。应当理解的是，两个磁体42和43沿轴线Z与衔铁A一起移动，而磁场传感器相对于壳体C保持静止不动。传感器3和两个磁体42和43布置在对应轴线X和Z的竖直径向平面Prv中。与轴线Y和Z相对应的另一径向平面Prh：其水平地延伸，因此垂直于径向平面Pr延伸。还看到磁场线Lc，这些磁场线完全围绕线圈Ib延伸。

磁场传感器3是霍尔效应传感器，呈有利地平行六面体形状的小薄平片的形式。该小薄平片由导体或者半导体构成。在沿轴线Z的两侧，该小薄平片配有一对电极31，对该对电极施加激励电压Io。因此可以说，激励电流Io的供给方向平行于轴线Z，处于竖直径向平面Pr中。采用传感器的这种定向，传感器的敏感方向B垂直于或者正交于传感器3和两个磁体42和43布置在其中的径向平面Prv延伸。该敏感方向B相应于随着两个磁体42和43移动而变化的磁场方向。因此，可以沿轴线X测定输出或霍尔电压Vh。

所有这一切在抽象表示电磁执行器的图5a和5b中又更为清楚地示出。

在图5a上，薄片平面相应于沿轴线X和Z的竖直径向平面Prv。敏感方向B垂直于薄片平面，激励电流Io的供给方向在薄片平面中呈水平状态，而霍尔电压Vh在薄片平面上呈竖直状态。在图5b中可看到两个永磁体42和43，它们的极性反置，头对尾地布置，激励电流Io的供给方向在薄片平面中水平布置，敏感方向B在薄片平面中竖直布置。该视图是沿图4的径向平面的剖面图，所述径向平面正交于测量模块所处的竖直径向平面。也可以说，形成传感器3的薄片在传感器平面Pc中延伸，所述传感器平面Pc重合于竖直径向平面Prv。

图6a示出传感器3，其布置在两个磁体42和43之间。磁场线示出位于两个磁体的中心的剖面中。极性的头对尾定向产生沿矢量方向B的磁场梯度。磁场变化对于两个磁体之间限制的测量范围来说呈线性。

鉴于传感器3布置在极性反置的两个永磁体之间，因而可非常精确地使传感器定位在磁场零点处，以获得通过坐标系原点的线性响应曲线，如图6b所示。霍尔效应传感器于是输送与位置成正比的电压。

根据有利的实施方式，使用特定阈值霍尔效应传感器，可输送恒定电压，但该电压不同于对于另一个的位置范围(根据传感器的阈值)。

传感器3在磁场零点处的精确定位可用任何调整技术来实现，例如使用作用于印刷电路板2的调整螺钉。

使用这种测量传感器H，不仅可测定衔铁A的移动，而且也可测定移动幅度以及移动速度。简单检测衔铁A的移动，就可收集信息，因为衔铁A移动，意味着执行器运行。移动幅度允许确定是否存在与衔铁A和/或驱动盘D的磨损相对应的移动幅度变化。衔铁A的移动速度允许提供与电磁执行器在运行时产生的噪音相关的指数(或者进行相关诊断)。高移动速度往往相应于执行器呈喀嗒声形式的噪音。由于磁场传感器3的线性响应，因而非常容易分析与衔铁A的移动有关的所有参数。

参照图7，可看到类似于图3的剖面图，但示出了完整的即带有支承罩P的电磁执行器。在该实施方式中，具有两个摩擦面D1的驱动盘D另外在其外周边D2上配有磁体圈D3，磁体圈D3由一排永磁体42和D43构成，永磁体布置成极性交替，完全如同本发明第一种实施方式中那样。该永磁体圈D3产生的磁场会由磁场传感器3检测到，该磁场传感器3除其相对于坐标系X、Y和Z的定向外，可以在任何点都符合第一种实施方式的磁场传感器。实际上，构成传感器的薄片在其所处的竖直径向平面Prv中已被转动了90°，同时仍保持布置成其敏感方向B沿着轴线Y。因此，激励电流Io的供给方向保持竖直，霍尔电压Vh的方向沿轴线Z呈水平状。

尽管未示出，该传感器3布置在箱中，该箱或者固定在壳体C上或者固定在支承罩P上。通过分析如此接收到的交变信号，该测量传感器可测定驱动盘D的转速、以及任何变化(驱动盘的转速的加速或者减速)。

应当注意，驱动盘D可配有并排布置的两个磁体圈。例如，一个磁体圈可专用于驱动盘的转数计算，另一个磁体圈可专用于驱动盘的定向，以使驱动盘在一定的转数之后始终以相同的角度定向停止。

在图8中，以极大放大的方式看到图7的电磁执行器以及测量模块，该测量模块同时集成第一种和第二种实施方式的测量模块。实际上，该测量模块可具有与图3a和3b所示结构相同或者类似的结构，而其定向与图4所示的定向相同，但其布置是图7所示测量模块的布置，即布置在磁体圈D3的周边。模块的支承针塞46可与衔铁A的朝向驱动盘的表面接触，以致该测量模块可同时测定与衔铁A的移动有关的物理量、以及与驱动盘D的转动有关的物理量。该测量模块可或者固定在壳体C上、或者优选固定在支承罩P上。借助于适当的信号处理，可使来自两个永磁体42和43的信号与来自磁体圈D3的信号分解开。因此，该测量模块可被称为“两合一”式测量模块，因为其在同一模块中装有同时检测轴向移动(衔铁A的轴向移动)和旋转移动(驱动盘D的旋转移动)的装置。

图9示出处于两个位置的电磁离合器，这两个位置即图9上部所示的分离位置和图9下部所示的接合位置。一下子可注意到与电磁制动器设计的设计相似性。电感器配有从动轴套Ma以及测量模块H，该测量模块与图2至5b所示的测量模块相同。从动轴套Ma形成有齿圈M1。另一方面，活动衔铁A'配有相应的齿圈A1，安装在主动轴套Mb上。衔铁A'由一系列弹簧R'弹性推靠于主动轴套Mb，该一系列弹簧作用于固定于衔铁A'的螺钉V。当电感器息止(不被供电)时，弹簧R'起作用，使衔铁紧贴靠在主动轴套Mb上，以致齿圈M1和A1彼此间隔开：离合器于是处于分离位置。相反地，当电感器被供电时，衔铁A'被推靠于从动轴套Ma，以致齿圈M1和A1彼此啮合：离合器于是处于接合位置。

测量模块H安装在电感器上，其带有磁体42、43的推杆被弹性推靠于衔铁A'，如同图2至5b的制动器中那样。该测量模块H可测定衔铁A'的以下物理量：衔铁的移动，衔铁的移动方向，衔铁的移动幅度，衔铁的移动幅度的变化，以及衔铁的移动速度。

图10类似于图7，示出一种力矩传感器。更准确的说，图10复制图7，但在其中增加了主动盘Db，该主动盘由扭转杆T连接于摩擦盘Da，所述扭转杆T可以是小直径钢杆，具有已知的扭转特性。主动盘Db连接于驱动轴Sm并配有磁体圈D3，磁体圈D3可与摩擦盘Da的磁体圈相同。每个磁体圈D3各关联一传感器3，从而形成两个测量模块，两个测量模块的输出信号关联以确定两个盘Da和Db之间产生的力矩。

不管是什么实施方式，应当注意，磁场传感器3始终以相对坐标系XYZ相同的方式定向，即其敏感方向B沿轴线Y定向，即垂直于或者正交于布置有磁场传感器的竖直径向平面Prv定向。这种配置允许实现对来自线圈Ib的磁场线产生的干扰相对不敏感或者完全不敏感。

Claims

1.一种电磁执行器，限定对称轴线Z和围绕对称轴线Z呈扇形布置的无数径向平面，电磁执行器至少具有带有线圈(Ib)的电感器(I)、衔铁(A)、驱动盘(D)和弹性装置(R)，在息止时，衔铁(A)由弹性装置(R)作用以靠于驱动盘(D)或者与驱动盘(D)隔离开，当线圈(Ib)被供电时，衔铁(A)抵抗弹性装置(R)的作用向电感器(I)轴向移动而离开或者靠到驱动盘(D)，电磁执行器还具有至少一个测量模块(H)，测量模块具有磁场传感器(3)例如霍尔效应传感器，磁场传感器布置在径向平面Prv中并且限定对磁场的敏感方向B，测量模块(H)具有至少一个永磁体(42，43；D42，D43)，永磁体相对于磁场传感器(3)移动以产生磁场传感器(3)能探测到的磁场，

其特征在于，磁场传感器(3)的敏感方向B垂直于磁场传感器(3)所定位的径向平面Prv。

2.根据权利要求1所述的电磁执行器，其特征在于，磁场传感器(3)具有扁平构形，扁平构形限定传感器平面Pc，传感器平面Pc平行于、优选重合于磁场传感器(3)所定位的径向平面Prv，敏感方向B垂直于传感器平面Pc。

3.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，磁场传感器(3)紧邻线圈就位，甚至在磁场线最密集处。

4.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，两个永磁体(42，43)相对于彼此固定并在磁场传感器(3)的两侧轴向排齐，所述两个永磁体(42，43)被弹性推靠于衔铁(A)，磁场传感器(3)刚性地连接于电感器(I)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，两个永磁体(42，43)相对于彼此固定并在磁场传感器(3)的两侧轴向排齐，磁场传感器(3)被弹性推靠于衔铁(A)，所述两个永磁体(42，43)刚性地连接于电感器(I)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，永磁体(42，43)其中一个限定北/南定向，另一个限定南/北定向，北/南定向和南/北定向相互平行并且与敏感方向B平行。

7.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，磁场传感器(3)是比例传感器。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，磁场传感器(3)是阈值传感器，其在永磁体(42，43)之间的相对位置能机械地进行调节。

9.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，驱动盘(D)配有至少一个磁体圈(D3)，磁体圈的磁体极性交替排列，磁体圈与驱动盘(D)连成一体转动，以便能够检测以下一个或多个参数：

-驱动盘(D)的角位置，

-驱动盘(D)的转动方向，

-驱动盘(D)的转速，以及

-驱动盘(D)的转速变化。

10.根据权利要求9所述的电磁执行器，其特征在于，磁体圈(D3)定位在驱动盘(D)的外周边上。

11.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，磁场传感器(3)同时在驱动盘(D)的磁体圈(D3)处并邻近衔铁(A)的侧表面定位，以便能够检测以下一个或者多个参数：

-衔铁(A)的移动，

-衔铁(A)的移动方向，

-衔铁(A)的移动幅度，

-衔铁(A)的移动幅度的变化，

-衔铁(A)的移动速度，

-驱动盘(D)的角位置，

-驱动盘(D)的转动方向，

-驱动盘(D)的转速，以及

-驱动盘(D)的转速变化。

12.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，多个磁场传感器(3)定位在多个驱动盘(D)的附近，所述多个驱动盘中的每个驱动盘都配有与每个驱动盘(D)连成一体转动的其中磁体极性交替排列的至少一个磁体圈(D3)，所述多个驱动盘之间能扭转地弹性相连，以便能够检测以下一个或者多个参数：

-两个驱动盘(D)之间的扭转力矩，

-两个驱动盘(D)之间的角偏差。

13.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，电磁执行器还具有支承罩(P)，支承罩固定地安装在电感器(I)上，以使驱动盘(D)定位在衔铁(A)与支承罩(P)之间，测量模块(H)固定地安装在支承罩(P)上。

14.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，衔铁(A)通过被预加应力地安装在致动单元的箱(C)中的至少一个压缩弹簧(R)而压靠到驱动盘(D)上，以制动旋转轴(S)。

15.根据前述权利要求中任一项所述的电磁执行器，其特征在于，衔铁配有齿，由被预加应力地安装在致动单元的箱中的至少一个压缩弹簧而压靠到齿盘，以转动地接合旋转轴。