CN111060117B - 局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质，属于数据处理领域。通过本申请提供的局部地图构建方法，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图。计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理领域，特别涉及一种局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质。
背景技术
在车辆自动驾驶过程中，车辆感知周围环境信息并基于周围环境信息做出决策是自动驾驶技术的核心，关系着整个自动驾驶过程的安全。
相关技术中，车辆往往通过自身的感知系统获取车辆周围的环境信息，并基于获取到的环境信息和高精地图中的环境信息，生成局部地图，基于局部地图控制车辆行驶。
但是，由于高精地图中的环境信息和车辆感知系统获取的车辆周围的环境信息可能存在矛盾和冲突，导致生成的局部地图出现错误，导致自动驾驶过程中出现安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供了一种局部地图构建方法、装置、计算机设备以及存储介质，可以改善相关技术中局部地图生成错误的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种局部地图构建方法，所述方法包括：
基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；
基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之前，所述方法还包括：
基于环境元素的排布限制信息和所述多个第一语义信息对所述多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图，包括：
将所述第二位置信息与所述第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第二位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
基于所述第一目标环境元素的语义信息以及所述第四位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之后，所述方法还包括：
当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；
基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
当所述第三语义信息与所述第一语义信息相同，且所述第二位置信息和所述第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第二位置信息的置信度确定；
基于所述第三语义信息或第一语义信息以及所述第六位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之后，所述方法还包括：
当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；
基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
当所述第三语义信息与所述第二语义信息相同，且所述第三位置信息和所述第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
基于所述第三语义信息或第二语义信息以及所述第七位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之后，所述方法还包括：
当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；
基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
当所述第三语义信息与所述第一语义信息和所述第二语义信息均不相同时，且所述第五位置信息与所述第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，从所述第一环境元素、第二环境元素以及所述第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素；
基于所述第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息，包括：
基于所述车辆上安装的感知系统获取所述车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息；
对所述形状特征信息进行语义匹配，得到所述第二语义信息。
一方面，提供了一种局部地图构建装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
第二获取模块，用于基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
第一确定模块，用于将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；
构建模块，用于基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
调整模块，用于基于环境元素的排布限制信息和所述多个第一语义信息对所述多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
在一种可能的实施方式中，所述构建模块，包括：
加权求和单元，用于将所述第二位置信息与所述第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第二位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
构建单元，用于基于所述第一目标环境元素的语义信息以及所述第四位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第三获取模块，用于当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；
第四获取模块，用于基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
所述加权求和单元还用于当所述第三语义信息与所述第一语义信息相同，且所述第二位置信息和所述第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第二位置信息的置信度确定；
所述构建模块还用于基于所述第三语义信息或第一语义信息以及所述第六位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第五获取模块，用于基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
所述加权求和模块还用于当所述第三语义信息与所述第二语义信息相同，且所述第三位置信息和所述第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
所述构建模块还用于基于所述第三语义信息或第二语义信息以及所述第七位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第六获取模块，用于基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
第二确定模块，用于当所述第三语义信息与所述第一语义信息和所述第二语义信息均不相同时，且所述第五位置信息与所述第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，从所述第一环境元素、第二环境元素以及所述第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素；
所述构建模块还用于基于所述第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建所述局部地图。
在一种可能的实施方式中，所述第二获取模块，包括：
获取单元，用于基于所述车辆上安装的感知系统获取所述车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息；
匹配单元，用于对所述形状特征信息进行语义匹配，得到所述第二语义信息。
一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述局部地图构建方法所执行的操作。
一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现所述局部地图构建方法所执行的操作。
通过本申请提供的局部地图构建方法，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图。计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种局部地图构建方法流程图；
图2是本申请实施例提供的一种局部地图构建方法流程图；
图3为本申请实施例提供的一种局部地图构建方法的逻辑流程图；
图4是本申请实施例提供的一种局部地图构建装置结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种计算机设备结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种局部地图构建方法的流程图，参见图1，方法包括：
101、基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息。
102、基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息。
103、将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息。
104、基于第一目标环境元素构建车辆的目标范围内的局部地图。
通过本申请提供的局部地图构建方法，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图。计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
在一种可能的实施方式中，基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之前，方法还包括：
基于环境元素的排布限制信息和多个第一语义信息对多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
在一种可能的实施方式中，基于第一目标环境元素构建车辆的目标范围内的局部地图，包括：
将第二位置信息与第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值基于第二位置信息和第三位置信息的置信度确定。
基于第一目标环境元素的语义信息以及第四位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之后，方法还包括：
当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。
基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。
当第三语义信息与第一语义信息相同，且第二位置信息和第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，将第五位置信息和第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值基于第五位置信息和第二位置信息的置信度确定。
基于第三语义信息或第一语义信息以及第六位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之后，方法还包括：
当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。
基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。
当第三语义信息与第二语义信息相同，且第三位置信息和第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将第五位置信息和第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值基于第五位置信息和第三位置信息的置信度确定。
基于第三语义信息或第二语义信息以及第七位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之后，方法还包括：
当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。
基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。
当第三语义信息与第一语义信息和第二语义信息均不相同时，且第五位置信息与第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，从第一环境元素、第二环境元素以及第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素。
基于第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息，包括：
基于车辆上安装的感知系统获取车辆的行驶环境信息，行驶环境信息中包括多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息。
对形状特征信息进行语义匹配，得到第二语义信息。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
图2是本申请实施例提供的一种局部地图构建方法的流程图，图3为本申请实施例提供的一种局部地图构建方法的逻辑流程图，同时参见图2和图3可以更加清楚的理解本申请的发明构思，方法包括：
201、计算机设备基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息。
其中，高精地图可以是用于辅助自动驾驶的、精度较高的电子地图。高精地图中可以包括道路信息、障碍物以及语义信息，其中，道路信息可以包括例如道路类型信息、车道类型信息、车道线信息、交通标志信息以及道路构造等信息；障碍物信息可以包括路侧设施信息、实体建筑物信息以及临时道路障碍信息等；语义信息用于帮助计算机设备理解车辆行驶过程中遇到的各类环境元素所代表的意义，例如，根据高精地图中的语义信息，计算机设备可以得知前方的障碍物是路灯还是石头，便于计算机设备对车辆进行更加精准的控制。环境元素用于表示构成车辆行驶环境的各个元素，例如车道线、红绿灯、马路边沿、路灯以及交通标志牌等元素。目标范围可以是车辆自动驾驶过程中可能会对车辆行驶产生影响的范围，具体可以根据车辆信号的不同进行设置。
在一种可能的实施方式中，车辆上可以搭载有定位装置，计算机设备可以通过定位装置获取车辆的第一位置信息，将第一位置信息与高精地图进行匹配，在高精地图中确定车辆的当前位置，基于高精地图中车辆的当前位置，确定车辆的目标范围内的多个第一环境元素的多个第二位置信息以及多个第一语义信息。举例来说，定位装置获取车辆当前的第一位置信息为车辆的经纬度信息，比如【N39，E116】，N39表示北纬39度，E116表示东经116度，计算机设备可以将车辆的经纬度信息【N39，E116】输入至高精地图中，在高精地图中确定车辆的当前位置，并根据车辆的经纬度信息【N39，E116】确定位于车辆目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息以及第一语义信息，比如车辆前方红绿灯距离车辆20m以及车辆右侧的绿化带距离车辆1米等。
在一种可能的实施方式中，车辆上还可以安装有感知系统，计算机设备可以通过感知系统获取车辆的目标范围内的多个环境元素，基于获取到的多个环境元素在高精地图中进行匹配，确定车辆在高精地图中的位置，基于高精地图中车辆的当前位置，确定车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息以及第一语义信息。
在一种可能的实施方式中，计算机设备可以同时基于定位装置和感知系统，确定车辆所处行驶环境中的多个第一环境元素的第二位置信息以及第一语义信息，本申请实施例对此不做限定。
202、计算机设备基于环境元素的排布限制信息和多个第一语义信息对多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
其中，环境元素的排布限制信息可以为环境元素的排布规则，包含了各个环境元素之间的相对位置关系，例如，右转道在直行道的右侧、路灯在道路的边沿以及直行箭头在直行道上的排布规则。
在一种可能的实施方式中，计算机设备可以获取环境元素的排布限制信息，基于环境元素的排布限制信息和第一语义信息，对不符合排布规则的第一环境元素的第二位置信息进行调整，得到调整后的第二位置信息。调整第二位置信息的方法可以如下，当计算机设备确定需要对第二位置信息进行调整后，可以基于第一语义信息从环境元素的排布限制信息中确定该第一环境元素与其他第一环境元素之间的相对位置关系，基于相对位置关系，生成至少一个备选位置信息，确定至少一个备选位置信息和第二位置信息之间的至少一个位置变化信息，将变化最小的位置变化信息对应的备选位置信息作为调整后的第二位置信息。
具体来说，计算机设备获取到第一环境元素的语义信息为路灯，其第二位置信息位于三条行车道的中间车道上，那么计算机设备可以确定路灯的第二位置信息出现偏差，需要对路灯的第二位置信息进行调整。计算机设备可以基于环境元素的排布限制信息，确定路灯与各条行车道的相对位置关系，比如路灯不能位于行车道上，且应该位于最外侧行车道的外侧，同时也不应该与高精地图中的其他路灯的位置发生重叠，基于环境元素的排布限制信息，计算机设备可以生成至少一个路灯的备选位置信息，将第二位置信息和备选位置信息之间变化最小的备选位置信息确定为调整后的第二位置信息。
需要说明的是，上述步骤202为可选步骤，采用上述步骤202后，计算机设备可以对从高精地图中获取的第一环境元素进行调整，修正高精地图中可能存在的错误，提高构建局部地图的准确性。当然，在一些情况下计算机设备也可以跳过步骤202直接执行步骤203，本申请实施例对此不做限定。
203、计算机设备基于车辆上安装的感知系统获取车辆的行驶环境信息，行驶环境信息中包括多个第二环境元素的第三位置信息和几何特征信息。
在一种可能的实施方式中，车辆上安装的感知系统可以实时获取车辆行驶过程中的行驶环境信息，计算机设备可以获取感知系统得到的行驶环境信息，对行驶环境信息进行处理，确定车辆行驶环境中多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息，其中，感知系统可以为传感器、摄像头、雷达或激光雷达，当然也可以采用其中任意两者作为感知系统或同时采用上述四者作为感知系统，也可以为其他可以获取车辆行驶环境信息的感知系统，本申请实施例对此不做限定。举例来说，如果感知系统为摄像头，那么计算机设备可以对摄像头获取的图像进行图像分割，得到行驶环境中不同的第二环境元素，确定不同第二环境元素的形状特征信息。基于不同时刻摄像头获取的图像，确定不同第二环境元素距离车辆的位置，也即是第三位置信息；如果感知系统为激光雷达，那么计算机设备可以对激光雷达获取的点云数据进行聚类处理，得到不同第二环境元素的形状特征信息，基于激发雷达发出激光到收到反射激光时间和车辆的行驶速度，确定不同第二环境元素的第三位置信息。
204、计算机设备对形状特征信息进行语义匹配，得到第二语义信息。
在一种可能的实施方式中，计算机设备可以基于深度学习模型，对第二环境元素的形状特征信息进行语义匹配，确定不同第二环境元素的语义，得到第二语义信息，其中，深度学习模型是基于样本形状特征和样本语义信息训练得到的，具有基于形状特征信息确定语义信息的能力。举例来说，计算机设备可以调用一个卷积神经网络(ConstitutionalNeural Networks，CNN)来对形状特征信息进行识别，确定不同形状特征信息所对应的不同环境元素，并为识别出的环境元素添加相应的语义，作为第二语义信息，当然，也可以采用其他的深度学习模型来进行语义匹配，例如全卷积(Fully Convolutional Networks，FCN)或优网(U-Net)等，本申请实施例对于深度学习模型的类型不做限定。
在一种可能的实施方式中，当感知系统为摄像头时，计算机设备可以基于摄像头获取的图片，进行图片语义分割处理，得到第二环境元素的第二语义信息。举例来说，计算机设备可以对将获取到的图片转化为三色图(Red Green Blue，RGB)或灰度图，将三色图或灰色图输入到深度学习模型中，由深度学习模型确定图片中的不同第二环境元素的第二语义信息。
205、计算机设备将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息。
在一种可能的实施方式中，计算机设备可以将第一语义信息和第二语义信息相同的第一环境元素和第二环境元素确定为第一待定环境元素和第二待定环境元素。计算机设备可以将第一待定环境元素的第二位置信息转化到与第二待定环境元素的第三位置信息相同的坐标系下，确定坐标转化后的第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息。当第一差别信息小于第一目标差别信息时，将第一待定环境元素和第二待定环境元素确定为第一目标环境元素。具体的坐标转化过程可以包括下述步骤：计算机设备将每个第二位置信息投影至第三位置信息相同的坐标系下，确定每个第二位置信息和每个第三位置信息之间的多个差别信息，以相同的幅度同时调整每个第二位置信息，使得每个差别信息的平方相和尽可能小，将调整后的第二位置信息以及第三位置信息之间的差别信息作为第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息。
206、计算机设备基于第一目标环境元素构建车辆的目标范围内的局部地图。
在一种可能的实施方式中，计算机设备可以将第二位置信息与第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值可以基于第二位置信息和第三位置信息的置信度确定，基于第一目标环境元素的语义信息以及第四位置信息，构建车辆的目标范围内的局部地图，其中，置信度可以根据实际情况进行设定，例如构建历史局部地图的过程中确定高精地图的可靠性更高，那么可以相应的提高第二位置信息的权重，如果感知系统的可靠性更高，那么可以相应提高第三位置信息的权重。
在一种可能的实施方式中，当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，计算机设备可以获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。计算机设备可以基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。当第三语义信息与第一语义信息相同，且第二位置信息和第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，计算机设备可以将第五位置信息和第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值可以基于第二位置信息和第三位置信息的置信度确定。计算机设备可以基于第三语义信息或第一语义信息以及第六位置信息，构建局部地图，其中，置信度可以根据实际情况进行设定，例如构建历史局部地图的过程中确定高精地图的可靠性更高，那么可以相应的提高第二位置信息的权重，如果历史局部地图的可靠性更高，那么可以相应提高第五位置信息的权重。。举例来说，计算机设备确定高精地图中的某一路牌的第二位置信息与通过感知系统确定的某一路灯的第三位置信息之间的差别信息小于第一目标差别信息，那么可以获取上一时刻的局部地图，从上一时刻的局部地图中获取多个第三环境元素的多个第三语义信息和多个第五位置信息，如果某个第三语义信息也为某一路牌，那么计算机设备可以确定该第三语义信息的第五位置信息与第二位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，可以将第五位置信息和第二位置信息加权求和，得到第六位置信息，基于该路牌和第六位置信息，构建局部地图，其中，置信度可以根据实际情况进行设定，例如构建历史局部地图的过程中确定高精地图的可靠性更高，那么可以相应的提高第二位置信息的权重，如果历史局部地图的可靠性更高，那么可以相应提高第五位置信息的权重。
在一种可能的实施方式中，当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，计算机设备可以获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。计算机设备可以基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆所处行驶环境中多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。当第三语义信息与第二语义信息相同，且第三位置信息和第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将第五位置信息和第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值可以基于第三位置信息和第五位置信息的置信度确定。计算机设备可以基于第三语义信息或第二语义信息以及第七位置信息，构建局部地图，其中，置信度可以根据实际情况进行设定，例如构建历史局部地图的过程中确定历史局部地图的可靠性更高，那么可以相应的提高第五位置信息的权重，如果感知系统的可靠性更高，那么可以相应提高第三位置信息的权重。
在一种可能的实施方式中，当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，计算机设备可以获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。计算机设备可以基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆所处行驶环境中多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。当第三语义信息与第一语义信息和第二语义信息均不相同时，且第五位置信息与第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，计算机设备可以从第一环境元素、第二环境元素以及第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素。计算机设备可以基于第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建局部地图。
通过本申请提供的局部地图构建方法，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，同时在进行环境元素融合之前，计算机设备还基于环境元素的排布限制信息对高精地图中可能存在的错误信息进行了调整，提高了高精地图中信息的准确性，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图。计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
图4是本申请实施例提供的一种局部地图构建装置结构示意图,参见图4，装置包括：第一获取模块401、第二获取模块402、第一确定模块403以及构建模块404。
第一获取模块401，用于基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息。
第二获取模块402，用于基于车辆上安装的感知系统，获取车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息。
第一确定模块403，用于将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息。
构建模块404，用于基于第一目标环境元素构建车辆的目标范围内的局部地图。
在一种可能的实施方式中，装置还包括：
调整模块，用于基于环境元素的排布限制信息和多个第一语义信息对多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
在一种可能的实施方式中，构建模块，包括：
加权求和单元，用于将第二位置信息与第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值基于第二位置信息和第三位置信息的置信度确定。
构建单元，用于基于第一目标环境元素的语义信息以及第四位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，装置还包括：
第三获取模块，用于当第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息，第一语义信息与第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图。
第四获取模块，用于基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。
加权求和单元还用于当第三语义信息与第一语义信息相同，且第二位置信息和第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，将第五位置信息和第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值基于第五位置信息和第二位置信息的置信度确定。
构建模块还用于基于第三语义信息或第一语义信息以及第六位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，装置还包括：
第五获取模块，用于基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。
加权求和模块还用于当第三语义信息与第二语义信息相同，且第三位置信息和第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将第五位置信息和第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值基于第五位置信息和第三位置信息的置信度确定。
构建模块还用于基于第三语义信息或第二语义信息以及第七位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，装置还包括：
第六获取模块，用于基于第一位置信息，从历史局部地图中获取车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息。
第二确定模块，用于当第三语义信息与第一语义信息和第二语义信息均不相同时，且第五位置信息与第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，从第一环境元素、第二环境元素以及第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素。
构建模块还用于基于第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建局部地图。
在一种可能的实施方式中，第二获取模块，包括：
获取单元，用于基于车辆上安装的感知系统获取车辆的行驶环境信息，行驶环境信息中包括多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息。
匹配单元，用于对形状特征信息进行语义匹配，得到第二语义信息。
通过本申请提供的局部地图构建装置，计算机设备可以基于位置信息和语义信息将高精地图中的第一环境元素和感知系统获取的第二环境元素进行融合，同时在进行环境元素融合之前，计算机设备还基于环境元素的排布限制信息对高精地图中可能存在的错误信息进行了调整，提高了高精地图中信息的准确性，消除了由于高精地图和感知系统信息矛盾导致的局部地图构建错误，得到更加精准的局部地图。计算机设备采用新构建的局部地图控制车辆行驶时，可以提高车辆自动驾驶过程的稳定性，从而提升自动驾驶的安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的局部地图构建装置在构建局部地图时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的局部地图构建装置与局部地图构建方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。该计算机设备500可以是：便携式计算机设备、膝上型计算机设备以及车载终端等其他名称。
通常，计算机设备500包括有：一个或多个处理器501和一个或多个存储器502。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器502可以包括一个或多个存储介质，该存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本公开中方法实施例提供的电子地图生成方法。
在一些实施例中，计算机设备500还可选包括有：外围设备接口503和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口503相连。具体地，外围设备包括：射频电路504、显示屏505和电源506中的至少一种。
外围设备接口503可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器501和存储器502。在一些实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本公开实施例对此不加以限定。
射频电路504用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路504包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路504可以通过至少一种无线通信协议来与其它计算机设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路504还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本公开实施例对此不加以限定。
显示屏505用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏505是触摸显示屏时，显示屏505还具有采集在显示屏505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器501进行处理。此时，显示屏505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏505可以为一个，设置计算机设备500的前面板；在另一些实施例中，显示屏505可以为至少两个，分别设置在计算机设备500的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏505可以是柔性显示屏，设置在计算机设备500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏505可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-EmittingDiode,有机发光二极管)等材质制备。
电源506用于为计算机设备500中的各个组件进行供电。电源506可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对计算机设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成上述实施例中的电子地图的生成方法。例如，该存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
上述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种局部地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图；
当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；当所述第三语义信息与所述第一语义信息相同，且所述第二位置信息和所述第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第二位置信息的置信度确定；基于所述第三语义信息或第一语义信息以及所述第六位置信息，构建所述局部地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息之前，所述方法还包括：
基于环境元素的排布限制信息和所述多个第一语义信息对所述多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图，包括：
将所述第二位置信息与所述第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第二位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
基于所述第一目标环境元素的语义信息以及所述第四位置信息，构建所述局部地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息，包括：
基于所述车辆上安装的感知系统获取所述车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息；
对所述形状特征信息进行语义匹配，得到所述第二语义信息。
5.一种局部地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图；
当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；当所述第三语义信息与所述第二语义信息相同，且所述第三位置信息和所述第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；基于所述第三语义信息或第二语义信息以及所述第七位置信息，构建所述局部地图。
6.一种局部地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图；
当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；当所述第三语义信息与所述第一语义信息和所述第二语义信息均不相同时，且所述第五位置信息与所述第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，从所述第一环境元素、第二环境元素以及所述第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素；基于所述第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建所述局部地图。
7.一种局部地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
第二获取模块，用于基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
第一确定模块，用于将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；
构建模块，用于基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图；
第三获取模块，用于当所述第二位置信息与所述第三位置信息之间的所述第一差别信息小于所述第一目标差别信息，所述第一语义信息与所述第二语义信息不同时，获取上一个局部地图构建时刻构建的历史局部地图；
第四获取模块，用于基于所述第一位置信息，从所述历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
加权求和单元，用于当所述第三语义信息与所述第一语义信息相同，且所述第二位置信息和所述第五位置信息之间的第二差别信息小于第二目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第二位置信息进行加权求和，得到第六位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第二位置信息的置信度确定；
所述构建模块还用于基于所述第三语义信息或第一语义信息以及所述第六位置信息，构建所述局部地图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
调整模块，用于基于环境元素的排布限制信息和所述多个第一语义信息对所述多个第二位置信息进行调整，得到多个调整后的第二位置信息。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建模块，包括：
加权求和单元，用于将所述第二位置信息与所述第三位置信息进行加权求和，得到第四位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第二位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
构建单元，用于基于所述第一目标环境元素的语义信息以及所述第四位置信息，构建所述局部地图。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：
获取单元，用于基于所述车辆上安装的感知系统获取所述车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息中包括所述多个第二环境元素的第三位置信息和形状特征信息；
匹配单元，用于对所述形状特征信息进行语义匹配，得到所述第二语义信息。
11.一种局部地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
第二获取模块，用于基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
第一确定模块，用于将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；
构建模块，用于基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图；
第五获取模块，用于基于所述第一位置信息，从历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
加权求和模块，用于当所述第三语义信息与所述第二语义信息相同，且所述第三位置信息和所述第五位置信息之间的第三差别信息小于第三目标差别信息时，将所述第五位置信息和所述第三位置信息进行加权求和，得到第七位置信息，其中，加权求和的权值基于所述第五位置信息和所述第三位置信息的置信度确定；
所述构建模块还用于基于所述第三语义信息或第二语义信息以及所述第七位置信息，构建所述局部地图。
12.一种局部地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于基于车辆的第一位置信息，从高精地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第一环境元素的第二位置信息和第一语义信息；
第二获取模块，用于基于所述车辆上安装的感知系统，获取所述车辆的目标范围内的多个第二环境元素的第三位置信息和第二语义信息；
第一确定模块，用于将符合目标条件的第一环境元素和第二环境元素确定为第一目标环境元素，其中，所述目标条件为第一语义信息和第二语义信息相同，第二位置信息与第三位置信息之间的第一差别信息小于第一目标差别信息；
构建模块，用于基于所述第一目标环境元素构建所述车辆的目标范围内的局部地图；
第六获取模块，用于基于所述第一位置信息，从历史局部地图中获取所述车辆的目标范围内的多个第三环境元素的第五位置信息和第三语义信息；
第二确定模块，用于当所述第三语义信息与所述第一语义信息和所述第二语义信息均不相同时，且所述第五位置信息与所述第二位置信息以及第三位置信息之间的第四差别信息和第五差别信息均小于第四目标差别信息时，从所述第一环境元素、第二环境元素以及所述第三环境元素中随机确定一个第二目标环境元素；
所述构建模块还用于基于所述第二目标环境元素的语义信息和位置信息，构建所述局部地图。
13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的局部地图构建方法所执行的操作。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的局部地图构建方法所执行的操作。
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