CN111058408B - 智能扫盘扫路车及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能扫盘扫路车及其作业方法。智能扫盘扫路车作业方法包括以下步骤：a、通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或路障与第一平面之间的距离L0；b、选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式；c、基于选定的作业模式，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max；d、基于选定的作业模式，结合雷达扫描信息参数和阈值参数，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角；e、以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业；f、固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位。

Description

智能扫盘扫路车及其作业方法

技术领域

本发明涉及扫路车技术领域，特别地，涉及一种智能扫盘扫路车作业方法。此外，本发明还涉及一种采用上述的智能扫盘扫路车作业方法的智能扫盘扫路车。

背景技术

现有扫路车采用连杆机构将扫盘固定在底盘大梁两侧，扫盘作业位置固定不变，清扫宽度固定，不能灵活调整。

现有扫路车作业时，扫盘只能作用于行驶路面，无法对非行驶路面进行清扫。当沿路沿清扫行驶路面时，易将垃圾抛溅至非行驶路面(例如人行道)上。

现有扫路车采用链条、弹簧等松连接方式实现扫盘的被动避障与复位，扫盘存在一定的损坏与磨损概率。

现有扫路车需人工根据经验手动调整扫盘姿态，扫盘姿态调整好坏依赖于操作者经验，且反复调整不方便。

发明内容

本发明提供了一种智能扫盘扫路车及其作业方法，以解决现有扫路车作业时，扫盘作业位置固定不变，清扫宽度固定，不能灵活调整，扫盘只能作用于行驶路面，无法对非行驶路面进行清扫的问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明一方面提供了一种智能扫盘扫路车作业方法，包括以下步骤：a、雷达扫描启动：通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或路障与第一平面之间的距离L0；b、模式选择：选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式；c、阈值设定：基于选定的作业模式，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max；d、目标值设定：基于选定的作业模式，结合雷达扫描信息参数和阈值参数，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角；e、作业：以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业；f、作业停止：固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位；其中，第一平面为经过智能扫盘安装中心并与扫路车的行驶方向平行的竖直平面。

进一步地，步骤a中：通过雷达实时检测路沿或路障与第二平面之间的距离，并通过补偿第二平面与第一平面之间的距离，实时换算出路沿或路障与第一平面之间的距离L0，其中，第二平面为经过雷达并与扫路车的行驶方向平行的竖直平面。

进一步地，步骤a之后还包括控制机械臂动作，使智能扫盘处于预置位置的步骤；智能扫盘处于预置位置时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1为d，智能扫盘的离地高度为H，机械臂的摆角为0，其中，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离。

进一步地，步骤c中：选定增宽模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max＝(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα_max)，其中，a为固定扫盘回转中心与第三平面之间的距离，第三平面为经过智能扫盘安装中心并与扫路车的行驶方向垂直的竖直平面，V1为扫路车的车速，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离，ω为智能扫盘的转速，R为智能扫盘的半径，α_max为机械臂的前摆角的最大值；选定阶梯压扫模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max＝d+2R，其中，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离，R为固定扫盘和智能扫盘的半径。

进一步地，步骤d中：选定增宽模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L为min(L0,L1_max)，智能扫盘的离地高度为0，机械臂的前摆角为α；选定阶梯压扫模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L为min(L0,L1_max)，智能扫盘的离地高度为H，机械臂的后摆角为β。

进一步地，步骤e中：以位置目标值控制机械臂上的第一组关节，使智能扫盘避开障碍，并最终使智能扫盘处于目标位置。

进一步地，步骤e中：智能扫盘处于目标位置后，先控制机械臂上的第二组关节，使智能扫盘与路面平行，再以固定角度参数控制机械臂上的第二组关节，调整智能扫盘的作业姿态。

进一步地，步骤e中：智能扫盘开始作业后，根据智能扫盘的转速，设定马达压力的目标值，调整智能扫盘的下压接触量，使马达压力稳定在目标值。

本发明另一方面提供了一种采用上述的智能扫盘扫路车作业方法的智能扫盘扫路车，包括车身、设置在车身的右侧的固定扫盘、设置在车身的右侧的雷达以及设置在车身的右侧的智能扫盘系统，智能扫盘系统包括设置在车身的智能扫盘安装中心上的机械臂、设置在机械臂的端部的智能扫盘以及用于控制机械臂工作的控制器。

进一步地，机械臂上具有用于调整智能扫盘的水平位置和离地高度的第一组关节以及用于调整智能扫盘的作业姿态的第二组关节，各个关节处均设有用于检测关节的角度并反馈给控制器的传感器。

本发明具有以下有益效果：

本发明的智能扫盘扫路车作业方法，先通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或非行驶路面上的路障与第一平面之间的距离L0。然后选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式。其中，增宽模式为智能扫盘与固定扫盘形成有效的最大作业宽度，且智能扫盘和固定扫盘均作用于行驶路面；阶梯压扫模式为智能扫盘作用于非行驶路面，固定扫盘作用于行驶路面。选定增宽模式时，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max，使智能扫盘与固定扫盘形成有效的最大作业宽度。结合雷达扫描信息参数和阈值参数，以智能扫盘不会与路沿碰撞为原则，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角等位置目标值。选定阶梯压扫模式时，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max，使智能扫盘的作业区域相比固定扫盘的作业区域离第一平面更远，便于智能扫盘作用于非行驶路面，固定扫盘作用于行驶路面。结合雷达扫描信息参数和阈值参数，以智能扫盘不会与非行驶路面上的路障碰撞为原则，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角等位置目标值。再以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业。最后固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位。本发明的智能扫盘扫路车作业方法选定增宽模式时，可以增加整车作业的清扫宽度，并能通过设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L，自主选择最大宽度作业，提升作业效率；选定阶梯压扫模式时，可以实现行驶路面和非行驶路面的同时清扫，避免仅清扫行驶路面时，垃圾飞溅至非行驶路面上。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车作业方法的流程示意图；

图2是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车作业的示意图；

图3是本发明优选实施例的智能扫盘的预置位置的示意图；

图4是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车选定增宽模式作业的示意图；

图5是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车选定阶梯压扫模式作业的示意图；

图6是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车的示意图；

图7是本发明优选实施例的智能扫盘系统的示意图；

图8是本发明优选实施例的智能扫盘的控制框架的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车作业方法的流程示意图；图2是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车作业的示意图；图3是本发明优选实施例的智能扫盘的预置位置的示意图；图4是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车选定增宽模式作业的示意图；图5是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车选定阶梯压扫模式作业的示意图；图6是本发明优选实施例的智能扫盘扫路车的示意图；图7是本发明优选实施例的智能扫盘系统的示意图；图8是本发明优选实施例的智能扫盘的控制框架的示意图。

如图1所示，本发明的智能扫盘扫路车作业方法，包括以下步骤：a、雷达扫描启动：通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或路障与第一平面之间的距离L0；b、模式选择：选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式；c、阈值设定：基于选定的作业模式，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max；d、目标值设定：基于选定的作业模式，结合雷达扫描信息参数和阈值参数，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角；e、作业：以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业；f、作业停止：固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位；其中，第一平面为经过智能扫盘安装中心并与扫路车的行驶方向平行的竖直平面。

本发明的智能扫盘扫路车作业方法，先通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或非行驶路面上的路障与第一平面之间的距离L0。然后选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式。其中，增宽模式为智能扫盘与固定扫盘形成有效的最大作业宽度，且智能扫盘和固定扫盘均作用于行驶路面；阶梯压扫模式为智能扫盘作用于非行驶路面，固定扫盘作用于行驶路面。选定增宽模式时，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max，使智能扫盘与固定扫盘形成有效的最大作业宽度。结合雷达扫描信息参数和阈值参数，以智能扫盘不会与路沿碰撞为原则，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角等位置目标值。选定阶梯压扫模式时，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max，使智能扫盘的作业区域相比固定扫盘的作业区域离第一平面更远，便于智能扫盘作用于非行驶路面，固定扫盘作用于行驶路面。结合雷达扫描信息参数和阈值参数，以智能扫盘不会与非行驶路面上的路障碰撞为原则，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角等位置目标值。再以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业。最后固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位。本发明的智能扫盘扫路车作业方法选定增宽模式时，可以增加整车作业的清扫宽度，并能通过设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L，自主选择最大宽度作业，提升作业效率；选定阶梯压扫模式时，可以实现行驶路面和非行驶路面的同时清扫，避免仅清扫行驶路面时，垃圾飞溅至非行驶路面上。

如图2所示，本实施例中，步骤a中：通过雷达实时检测路沿或路障与第二平面之间的距离，并通过补偿第二平面与第一平面之间的距离，实时换算出路沿或路障与第一平面之间的距离L0，其中，第二平面为经过雷达并与扫路车的行驶方向平行的竖直平面。由于雷达只能检测出路沿或路障与第二平面之间的距离，需要通过补偿第二平面与第一平面之间的距离，才能换算出路沿或路障与第一平面之间的距离L0。

如图3所示，本实施例中，步骤a之后还包括控制机械臂动作，使智能扫盘处于预置位置的步骤。控制机械臂动作，使智能扫盘处于预置位置，便于控制智能扫盘进行下一步的动作。可选地，智能扫盘处于预置位置时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1为d，智能扫盘的离地高度为H，机械臂的摆角为0，其中，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离。智能扫盘处于预置位置时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1等于固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离d。

如图4和图5所示，本实施例中，步骤c中：选定增宽模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max＝(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα_max)，其中，a为固定扫盘回转中心与第三平面之间的距离，第三平面为经过智能扫盘安装中心并与扫路车的行驶方向垂直的竖直平面，V1为扫路车的车速，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离，ω为智能扫盘的转速，R为智能扫盘的半径，α_max为机械臂的前摆角的最大值。选定增宽模式时，智能扫盘与固定扫盘的位置需要满足下式要求：(a+b)/V1≥c/V2。即保证智能扫盘清扫出的垃圾可以由固定扫盘继续清扫，从而使智能扫盘与固定扫盘形成有效的最大作业宽度。将L1＝c+d，b＝L1tanα_max，V2＝ωR代入上式，可得L1≤(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα_max)。其中，a、d、R、α_max为已知值，α为机械臂的前摆角，α的取值范围为0°≤α≤30°，V1和ω为读取值。当V1和ω为定值时，α取最大值α_max，则L1取最大值L1_max，L1_max＝(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα_max)；而当V1＝0或ω＝0时，L1＝d。综上可知，选定增宽模式时，L1的取值范围为d≤L1≤(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα_max)。可选地，选定阶梯压扫模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max＝d+2R，其中，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离，R为固定扫盘和智能扫盘的半径。选定阶梯压扫模式时，当智能扫盘与固定扫盘的两个边缘相切时，此时机械臂的后摆角β作为阶梯压扫模式下的固定值，L1取最大值L1_max，L1_max＝d+2R。即选定阶梯压扫模式时，L1的取值范围为d≤L1≤L1_max＝d+2R。

如图4和图5所示，本实施例中，步骤d中：选定增宽模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L为min(L0,L1_max)，智能扫盘的离地高度为0，机械臂的前摆角为α。选定增宽模式时，当L0≥L1_max时，L取L1_max，α取α_max；当L0<L1_max时，L取L0，以L0作为L代入公式L＝(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα)中，计算出α，从而以L、0、α等位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置。可选地，选定阶梯压扫模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L为min(L0,L1_max)，智能扫盘的离地高度为H，机械臂的后摆角为β。选定阶梯压扫模式时，机械臂的后摆角为固定值β，L0与L1_max两者取小以得到L，从而以L、H、β等位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置。结合雷达扫描信息参数和阈值参数，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L采用取小原则，即L为min(L0,L1_max)，确保智能扫盘不会与路沿或非行驶路面上的路障碰撞。

如图1所示，本实施例中，步骤e中：以位置目标值控制机械臂上的第一组关节，使智能扫盘避开障碍，并最终使智能扫盘处于目标位置。通过雷达实时监测路沿或路障信息，并控制机械臂上的第一组关节，使智能扫盘避开障碍，降低了智能扫盘的损坏与磨损概率，实现智能扫盘的安全作业。

如图1所示，本实施例中，步骤e中：智能扫盘处于目标位置后，先控制机械臂上的第二组关节，使智能扫盘与路面平行，再以固定角度参数控制机械臂上的第二组关节，调整智能扫盘的作业姿态。智能扫盘处于目标位置后，根据机械臂的摆角，先控制机械臂上的第二组关节，使智能扫盘与路面平行(选定增宽模式时，路面为行驶路面；选定阶梯压扫模式时，路面为非行驶路面)，再以固定角度参数控制机械臂上的第二组关节，调整智能扫盘的外摆角和前倾角，即调整智能扫盘的作业姿态。通过机械臂调整智能扫盘的作业姿态，不需要依赖于操作者经验，且不用反复调整。

如图1所示，本实施例中，步骤e中：智能扫盘开始作业后，根据智能扫盘的转速，设定马达压力的目标值，调整智能扫盘的下压接触量，使马达压力稳定在目标值。在智能扫盘处于目标位置并调整好作业姿态开始作业后，根据智能扫盘的转速，设定马达压力的目标值，调整智能扫盘的下压接触量，使马达压力稳定在目标值，从而实现智能扫盘的恒压作业。

如图6、图7和图8所示，本发明的优选实施例还提供了一种采用上述的智能扫盘扫路车作业方法的智能扫盘扫路车，包括车身、设置在车身的右侧的固定扫盘、设置在车身的右侧的雷达以及设置在车身的右侧的智能扫盘系统，智能扫盘系统包括设置在车身的智能扫盘安装中心上的机械臂、设置在机械臂的端部的智能扫盘以及用于控制机械臂工作的控制器。智能扫盘系统安装在驾驶室与垃圾箱之间的智能扫盘安装中心上，且安装在车身的右侧。智能扫盘安装在机械臂的端部。雷达安装在驾驶室后部的右侧，靠近智能扫盘系统。

如图7所示，本实施例中，机械臂上具有用于调整智能扫盘的水平位置和离地高度的第一组关节以及用于调整智能扫盘的作业姿态的第二组关节，各个关节处均设有用于检测关节的角度并反馈给控制器的传感器。机械臂上具有6个关节(N1～N6)，各关节均由液压油缸或液压马达驱动，同时各关节处均设有传感器，以检测关节的角度并反馈给控制器。其中，第一组关节(N1～N4)，用于调整智能扫盘的水平位置和离地高度；第二组关节(N5和N6)，用于调整智能扫盘的作业姿态。启动智能扫盘系统后，通过选定的作业模式以及获取的雷达扫描信息、车速和智能扫盘的转速来控制机械臂，并通过传感器反馈的各关节的角度信息，实现智能扫盘位置的实时精准控制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、雷达扫描启动：通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或路障与第一平面之间的距离L0；

b、模式选择：选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式；

其中，增宽模式为智能扫盘与固定扫盘形成有效的最大作业宽度，且智能扫盘和固定扫盘均作用于行驶路面；阶梯压扫模式为智能扫盘作用于非行驶路面，固定扫盘作用于行驶路面；

c、阈值设定：基于选定的作业模式，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1_max；

d、目标值设定：基于选定的作业模式，结合雷达扫描信息参数和阈值参数，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角；

e、作业：以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业；

f、作业停止：固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位；

其中，第一平面为经过智能扫盘安装中心并与扫路车的行驶方向平行的竖直平面。

2.根据权利要求1所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤a中：通过雷达实时检测路沿或路障与第二平面之间的距离，并通过补偿第二平面与第一平面之间的距离，实时换算出路沿或路障与第一平面之间的距离L0，

其中，第二平面为经过雷达并与扫路车的行驶方向平行的竖直平面。

3.根据权利要求1所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤a之后还包括控制机械臂动作，使智能扫盘处于预置位置的步骤；

智能扫盘处于预置位置时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1为d，智能扫盘的离地高度为H，机械臂的摆角为0，

其中，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离。

4.根据权利要求1所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤c中：

选定增宽模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值

L1_max＝(a+V1d/ωR)/(V1/ωR-tanα_max)，

其中，a为固定扫盘回转中心与第三平面之间的距离，第三平面为经过智能扫盘安装中心并与扫路车的行驶方向垂直的竖直平面，V1为扫路车的车速，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离，ω为智能扫盘的转速，R为智能扫盘的半径，α_max为机械臂的前摆角的最大值；

选定阶梯压扫模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值

L1_max＝d+2R，

其中，d为固定扫盘回转中心与第一平面之间的距离，R为固定扫盘和智能扫盘的半径。

5.根据权利要求4所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤d中：

选定增宽模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L为min(L0,L1_max)，智能扫盘的离地高度为0，机械臂的前摆角为α；

选定阶梯压扫模式时，智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L为min(L0,L1_max)，智能扫盘的离地高度为H，机械臂的后摆角为β。

6.根据权利要求1所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤e中：以位置目标值控制机械臂上的第一组关节，使智能扫盘避开障碍，并最终使智能扫盘处于目标位置。

7.根据权利要求1所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤e中：智能扫盘处于目标位置后，先控制机械臂上的第二组关节，使智能扫盘与路面平行，再以固定角度参数控制机械臂上的第二组关节，调整智能扫盘的作业姿态。

8.根据权利要求1所述的智能扫盘扫路车作业方法，其特征在于，

所述步骤e中：智能扫盘开始作业后，根据智能扫盘的转速，设定马达压力的目标值，调整智能扫盘的下压接触量，使马达压力稳定在目标值。

9.一种采用权利要求1～8任一项所述的智能扫盘扫路车作业方法的智能扫盘扫路车，其特征在于，

包括车身、设置在所述车身的右侧的固定扫盘、设置在所述车身的右侧的雷达以及设置在所述车身的右侧的智能扫盘系统，

所述智能扫盘系统包括设置在所述车身的智能扫盘安装中心上的机械臂、设置在所述机械臂的端部的智能扫盘以及用于控制所述机械臂工作的控制器。

10.根据权利要求9所述的智能扫盘扫路车，其特征在于，

所述机械臂上具有用于调整智能扫盘的水平位置和离地高度的第一组关节以及用于调整智能扫盘的作业姿态的第二组关节，各个关节处均设有用于检测关节的角度并反馈给所述控制器的传感器。

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