CN111053679A - 步行支持系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供步行支持系统。步行支持系统(2)具备用于辅助使用者(10)的步行的步行器(4)、以及服务器(8)。步行器(4)具有对使用者(10)的步行动作赋予负载的再生电力回收部(27)。服务器(8)具有：生成部(81)，生成训练指标数据(92)，该训练指标数据(92)表示使用步行器(4)步行的步行距离以及由再生电力回收部(27)对步行动作赋予的负载量与步行能力的改善程度的对应关系；决定部(83)，基于训练指标数据(92)，来决定使用步行器(4)的使用者(10)的步行的训练目标；以及通知部(88)，通知所决定的训练目标。

Description

步行支持系统

技术领域

本发明涉及用于支持使用者的步行训练的步行支持系统。

背景技术

已知有用于辅助老人等(以下，称为“使用者”)的步行的步行器。日本特开2017－12546号公报所公开的步行器具备步行器主体、配置于步行器主体的下端部的多个车轮、用于驱动多个车轮的电动马达、以及从步行器主体向上方延伸的把手。

使用者在用双手把持把手的状态下，一边向前方推动步行器主体一边步行。此时，电动马达根据使用者向前方推动步行器主体的力的大小，来驱动多个车轮，以辅助使用者的步行。

使用者通过使用上述的步行器来步行，例如能够进行步行练习或者复健等步行训练。

然而，在使用上述的以往的步行器的步行训练中，由于对于使用者来说，很难知道进行步行训练到哪个程度自身的步行能力会得到改善，所以产生使用者对步行训练的积极性降低的可能性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高使用者对步行训练的积极性的步行支持系统。

作为本发明的一个方式的步行支持系统是用于辅助使用者的步行训练的步行支持系统，具备用于辅助上述使用者的步行的步行器、以及服务器。

上述步行器具有对上述使用者的步行动作赋予负载的负载部，上述服务器具有：生成部，生成训练指标数据，上述训练指标数据表示使用上述步行器步行的步行距离以及由上述负载部对步行动作赋予的负载量与步行能力的改善程度的对应关系；决定部，基于上述训练指标数据，来决定使用上述步行器的上述使用者的步行的训练目标；以及通知部，通知所决定的上述训练目标。

根据上述方式的步行支持系统，能够提高使用者对步行训练的积极性。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明前述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本发明的要素，其中，

图1是表示实施方式的步行支持系统的概要的概念图。

图2是表示实施方式的步行器的外观的立体图。

图3是提取实施方式的步行器的手柄以及移动机构并进行表示的立体图。

图4是用于对实施方式的步行器的使用方法进行说明的图。

图5是表示实施方式的步行器的功能结构的框图。

图6是表示实施方式的服务器的功能结构的框图。

图7是表示实施方式的步行历史数据的一个例子的图。

图8是表示实施方式的训练指标数据的一个例子的图。

图9是表示实施方式的步行器中的处理的流程的流程图。

图10是表示实施方式的服务器中的处理的流程的流程图。

图11是表示实施方式的服务器中的处理的流程的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的步行支持系统的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均是表示概括性或者具体的例子。在以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并不意在限定本发明。另外，以下的实施方式中的构成要素中的表示最上位概念的独立权利要求中未记载的构成要素作为任意的构成要素来说明。

另外，附图为为了表示本发明而适当地进行了强调、省略、比例调整的示意性的图，存在与实际的形状、位置关系、比例不同的情况。

参照图1，对实施方式的步行支持系统2的概要进行说明。图1是表示实施方式的步行支持系统2的概要的概念图。

如图1所示，实施方式的步行支持系统2具备步行器4和管理公司6所拥有的服务器8。步行支持系统2是用于支持使用步行器4的使用者10的步行训练的系统，由管理公司6经营。

使用者10例如是老人等被护理人员。在本实施方式中，使用者10是获得了由日本的厚生劳动省规定的需要护理认证(例如需要护理1～5这5个等级的任意一个)的被护理人员。

步行器4是用于辅助使用者10的步行的装置。使用者10在分别用右手以及左手把持步行器4的一对手柄20R、20L(参照图2)的状态下，沿前后方向交替地摆动两臂来步行。使用者10通过使用步行器4，能够进行伴随着摆臂动作的步行，例如能够进行步行练习或者复健等步行训练。

此外，步行器4由管理公司6通过租赁合同有偿租借给使用者10。或者，在使用者10在护理设施等进行步行训练的情况下，步行器4也可以由管理公司6通过租借合同(或者租赁合同)有偿租借给护理设施等。

在通过使用步行器4的步行训练改善了使用者10的步行能力的情况下，管理公司6对使用者10支付报酬。此外，管理公司6也可以将从使用者10等收取的步行器4的租金或者租借费的一部分储蓄到保险公司等，以充当针对使用者10的报酬。

服务器8是用于管理步行器4的管理服务器，设置于管理公司6。此外，服务器8也可以是云服务器。服务器8经由网络12与步行器4无线连接。网络12例如是由WiFi(注册商标)等构建的无线网络。

服务器8通过收集与多个受检者分别使用多个步行器4进行的步行训练的结果相关的数据，来生成作为进行步行训练到哪个程度步行能力会得到改善的指标的训练指标数据92(后述)。服务器8基于所生成的训练指标数据92，为每个使用者10决定使用步行器4的使用者10的步行的训练目标(后述)，并将所决定的训练目标通知给使用者10。

使用者10根据从服务器8通知的训练目标，使用步行器4进行步行训练。服务器8基于从使用者10所使用的步行器4经由网络12发送来的步行数据的历史亦即步行历史数据90(后述)与训练目标的比较，判定通过使用步行器4的步行训练，使用者10的步行能力是否得到改善。服务器8在判定为使用者10的步行能力得到了改善的情况下，基于使用者10的步行能力的改善程度来计算针对使用者10的报酬，并将判定结果以及报酬通知给使用者10。

以下，对步行支持系统2中的步行器4以及服务器8的各结构进行详细说明。

参照图2～图4，对步行器4的结构进行说明。图2是表示实施方式的步行器4的外观的立体图。图3是提取实施方式的步行器4的手柄20L以及移动机构42L并进行表示的立体图。图4是用于对实施方式的步行器4的使用方法进行说明的图。

如图2所示，步行器4具有框架14、一对前轮16R、16L、一对后轮18R、18L(车轮的一个例子)、一对手柄20R、20L、操作面板22、控制箱24、电池26、以及再生电力回收部27(负载部的一个例子)。

框架14具有主体部28、一对腿部30R、30L、以及一对臂部32R、32L。主体部28形成为大致矩形的框状，配置于步行器4的前面。一对腿部30R、30L分别从主体部28的下边的两端部向后方(Y轴的负方向)延伸。在腿部30L配置有例如旋转式编码器等旋转传感器40。旋转传感器40检测后轮18L的每单位时间的旋转数以及旋转速度等。一对臂部32R、32L分别从主体部28的上边的两端部向后方延伸。

此外，一对臂部32R、32L分别形成为中空状。另外，在臂部32R的上表面形成有沿着臂部32R的长边方向延伸的狭缝34R。同样地，在臂部32L的上表面形成有沿着臂部32L的长边方向延伸的狭缝34L。

一对前轮16R、16L分别是支承于一对腿部30R、30L的各前端部的非驱动轮。一对前轮16R、16L例如分别是自由脚轮。

一对后轮18R、18L分别是支承于一对腿部30R、30L的各后端部的驱动轮。一个后轮18R经由环形的驱动带36R与支承于腿部30R的电动马达38R(驱动源的一个例子)连结。通过电动马达38R的驱动力经由驱动带36R传递至后轮18R，来驱动后轮18R。同样地，另一个后轮18L经由环形的驱动带36L与支承于腿部30L的电动马达38L(驱动源的一个例子)连结。通过电动马达38L的驱动力经由驱动带36L传递至后轮18L，来驱动后轮18L。在辅助模式下(后述)一对后轮18R、18L被驱动，从而步行器4向前方(Y轴的正方向)移动，能够辅助使用者10的步行。

一对手柄20R、20L分别是由使用者10的右手以及左手把持的把手。一对手柄20R、20L分别配置为从一对臂部32R、32L的各上表面突出。一对手柄20R、20L分别通过配置于一对臂部32R、32L的移动机构42R、42L(后述)，与伴随着使用者10的步行的摆臂动作相应地沿着一对臂部32R、32L的长边方向往复移动。

如图3所示，在手柄20L的侧面配置有心率传感器44。心率传感器44例如通过使用红外线测定把持手柄20L的使用者10的左手的血流，来检测使用者10使用步行器4步行时的心率。

另外，如图2所示，在一对手柄20R、20L的各前侧分别配置有一对制动杆46R、46L。通过使用者10将一对制动杆46R、46L分别拉向一对手柄20R、20L侧，来锁定一对后轮18R、18L的旋转。

在这里，参照图3，对移动机构42R、42L的结构进行说明。移动机构42R、42L分别是用于与伴随着使用者10的步行的摆臂动作相应地、使一对手柄20R、20L相对于框架14沿前后方向(Y轴向)往复移动的机构。由于移动机构42R、42L具有相同的结构，所以以下，仅对移动机构42L的结构进行说明。

如图3所示，移动机构42L配置于臂部32L的内部。移动机构42L具有驱动带轮48、从动带轮50、电动马达52(负载部的一个例子)、线54、以及滑块56。

驱动带轮48以及从动带轮50分别以能够旋转的方式支承于臂部32L的长边方向上的两端部。在驱动带轮48配置有例如旋转式编码器等旋转传感器58。旋转传感器58检测驱动带轮48的每单位时间的旋转数以及旋转速度等。

电动马达52与驱动带轮48的旋转轴同轴地配置，使驱动带轮48沿正向或者反向旋转。线54以能够旋转的方式卷绕于驱动带轮48以及从动带轮50。

滑块56是用于支承手柄20L的下端部的部件，被配置为能够沿着臂部32L的长边方向移动。滑块56的前端部从形成于臂部32L的上表面的狭缝34L向外部突出。滑块56具有固定于线54的线固定部60、以及供线54能够移动地插入的线孔62。

此外，一对手柄20R、20L能够相对于滑块56倾动。另外，滑块56例如经由可挠性扁平电缆等信号电缆64与控制箱24电连接。由此，例如来自心率传感器44的检测信号等经由信号电缆64发送至控制箱24。

通过电动马达52使驱动带轮48旋转，线54在驱动带轮48与从动带轮50之间旋转。随着线54的旋转，滑块56与手柄20L一起沿着臂部32L的长边方向移动。由此，如后所述，在辅助模式下能够辅助手柄20L的移动，在训练模式下能够对手柄20L的移动赋予负载。

返回到图2，操作面板22是受理使用者10的操作的用户界面。操作面板22具有电源开关66、模式切换开关68、负载量调节电位器69、以及显示面板70。

电源开关66是用于打开或关闭步行器4的电源的开关。在使用者10手动操作电源开关66打开步行器4的电源时，将来自电池26的电力供给至电动马达38R、38L、52、操作面板22、控制箱24以及再生电力回收部27等。

模式切换开关68是用于切换步行器4的动作模式的开关。使用者10通过手动操作模式切换开关68，能够将步行器4的动作模式切换至辅助模式、训练模式以及正常模式的任意一个。

辅助模式是用于对使用者10的步行动作进行辅助的动作模式。具体而言，在辅助模式下，在使用者10伴随着步行进行摆臂动作时，通过驱动一对后轮18R、18L来辅助步行器4的移动，并且通过电动马达52来辅助一对手柄20R、20L的移动。训练模式是用于对使用者10的步行动作赋予负载的动作模式。对于训练模式在后面详细叙述。正常模式是对使用者10的步行动作不进行辅助也不赋予负载的动作模式。

负载量调节电位器69是用于将训练模式下的负载量例如分3个等级进行调节的电位器。具体而言，使用者10在步行器4的动作模式被切换至训练模式的状态下，通过手动操作负载量调节电位器69，能够设定为例如训练模式1～3的任意一个。

在训练模式1下，在使用者10步行时，通过使再生电力回收部27动作并且使步行器4移动，来对一对后轮18R、18L的旋转赋予负载。由此，使用者10为了使步行器4移动，需要以强于辅助模式以及正常模式的力来推或拉步行器4。

在训练模式2下，在使用者10伴随着步行进行摆臂动作时，通过电动马达52对一对手柄20R、20L的移动赋予负载。由此，使用者10需要以强于辅助模式以及正常模式的力使一对手柄20R、20L沿前后移动。

训练模式3是组合训练模式1和训练模式2而成的模式。即，在训练模式3下，通过再生电力回收部27对一对后轮18R、18L的旋转赋予负载，并且通过电动马达52对一对手柄20R、20L的移动赋予负载。由此，与辅助模式以及正常模式相比，使用者10为了使步行器4移动需要以更强的力来推或拉步行器4，并且需要以更强的力来使一对手柄20R、20L沿前后移动。

显示面板70例如显示电池26的充电量以及步行器4的动作模式等。

控制箱24是用于收纳用于控制步行器4的控制单元的箱子。此外，控制单元例如是包含控制部72以及存储部74(参照后述的图5)等的单元。控制箱24支承于框架14的主体部28。

电池26是能够充电的二次电池。电池26在步行器4的电源被打开时，向电动马达38R、38L、52、操作面板22、控制箱24以及再生电力回收部27等供给电力。电池26支承于框架14的主体部28。

再生电力回收部27与一对后轮18R、18L连接，将一对后轮18R、18L的旋转能量转换为电力并回收。再生电力回收部27支承于框架14的主体部28。在再生电力回收部27动作时，对一对后轮18R、18L的旋转赋予负载。

在这里，参照图4，对步行器4的使用方法进行说明。如图4所示，使用者10站在一对腿部30R、30L之间以及一对臂部32R、32L之间，通过手动操作电源开关66来打开步行器4的电源。接下来，使用者10通过手动操作模式切换开关68，根据步行训练的目的等，将步行器4的动作模式切换至辅助模式、训练模式以及正常模式的任意一个。另外，使用者10在将步行器4的动作模式切换至训练模式时，通过手动操作负载量调节电位器69，设定为训练模式1～3的任意一个。

之后，使用者10在用右手以及左手分别把持一对手柄20R、20L的状态下，一边使两臂沿前后方向交替地摆动一边步行。此时，步行器4随着使用者10的步行而向前方移动。此外，为了便于说明，在图4中，省略手柄20R的图示。

另外，一对手柄20R、20L与伴随着使用者10的步行的摆臂动作相应地相对于框架14沿前后方向交替地往复移动。即，在手柄20R相对于框架14向前方移动时，手柄20L相对于框架14向后方移动，在手柄20R相对于框架14向后方移动时，手柄20L相对于框架14向前方移动。

接下来，参照图5，对步行器4的功能结构进行说明。图5是表示实施方式的步行器4的功能结构的框图。

如图5所示，作为功能结构，步行器4具有心率传感器44、旋转传感器40、58、操作面板22、控制部72(第一获取部的一个例子)、存储部74、再生电力回收部27、电动马达38R、38L、52、以及通信部76。

因为已经对心率传感器44、旋转传感器40、58、操作面板22、再生电力回收部27以及电动马达38R、38L、52进行了描述，所以在这里省略说明。

控制部72基于来自旋转传感器40的检测信号，计算(获取的一个例子)与每一天(24小时)使用者10使用步行器4步行的累积距离相关的累积步行距离数据(步行距离数据的一个例子)来作为步行数据。另外，控制部72基于来自旋转传感器40的检测信号，计算与每一天使用者10使用步行器4步行的平均速度相关的平均步行速度数据来作为步行数据。

另外，控制部72基于来自心率传感器44的检测信号，计算与每一天使用者10使用步行器4步行时的平均心率相关的平均心率数据来作为步行数据。进一步，控制部72基于来自旋转传感器58的检测信号，计算与每一天使用者10使用步行器4步行时的平均摆臂幅度相关的平均摆臂幅度数据来作为步行数据。此外，如图4所示，摆臂幅度为使用者10的臂在前后方向上的移动幅度ΔL。

控制部72将计算出的各步行数据(累积步行距离数据、平均步行速度数据、平均心率数据以及平均摆臂幅度数据和表示各步行数据的获取日的获取日数据以及表示步行器4的动作模式的动作模式数据(负载量数据的一个例子)一起，与使用者ID数据以及需要护理度数据建立关联并存储至存储部74。此外，使用者ID数据是用于识别使用者10的数据，被预先分配给使用者10。需要护理度数据是表示使用者10获得了需要护理认证的需要护理度(例如需要护理1～5这5个等级的任意一个)的数据，被预先登录至步行器4。

另外，控制部72控制操作面板22的显示面板70的显示内容。进一步，控制部72基于操作面板22的模式切换开关68的操作，来控制再生电力回收部27以及电动马达38R、38L、52的驱动。

存储部74将上述的各步行数据、动作模式数据以及获取日数据，与使用者ID数据以及需要护理度数据建立关联并存储。

通信部76经由网络12与服务器8之间收发各种数据。具体而言，通信部76经由网络12将存储部74中存储的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据发送至服务器8。另外，通信部76经由网络12接收从服务器8发送来的第一通知数据或者第二通知数据(后述)。

接下来，参照图6～图8对服务器8的功能结构进行说明。图6是表示实施方式的服务器8的功能结构的框图。图7是表示实施方式的步行历史数据90的一个例子的图。图8是表示实施方式的训练指标数据92的一个例子的图。

如图6所示，作为功能结构，服务器8具有通信部78、获取部80(第二获取部的一个例子)、生成部81、存储部82、决定部83、判定部84、计算部86、以及通知部88。

通信部78经由网络12与步行器4之间收发各种数据。具体而言，通信部78经由网络12接收从步行器4发送来的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据。另外，通信部78经由网络12将来自通知部88的第一通知数据或者第二通知数据发送至步行器4。

获取部80获取由通信部78接收到的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据。获取部80每当获取到各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据，就更新存储部82中存储的步行历史数据90(后述)。

生成部81通过收集由通信部78接收到的来自多个受检者分别使用的多个步行器4的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据，来生成训练指标数据92(后述)。生成部81将所生成的训练指标数据92存储至存储部82。

存储部82存储步行历史数据90、训练指标数据92以及训练目标。

步行历史数据90是与由获取部80获取到的各步行数据的历史有关的数据，例如是图7所示的数据表。在图7所示的步行历史数据90中，按分配给使用者10的使用者ID数据，储存有需要护理度数据、累积步行距离数据、平均步行速度数据、平均心率数据、平均摆臂幅度数据、动作模式数据以及获取日数据。

在图7所示的例子中，在步行历史数据90的第一行，a)作为分配给使用者10的使用者ID数据储存有“0001”，b)作为表示使用者10的需要护理度的需要护理度数据储存有“需要护理2”，c)作为累积步行距离数据储存有“1500m”，d)作为平均步行速度数据储存有“43m/分”，e)作为平均心率数据储存有“82bpm”，f)作为平均摆臂幅度数据储存有“24cm”，g)作为动作模式数据储存有“训练模式2”，h)作为获取日数据储存有“2018/08/01”。

另外，在步行历史数据90的第二行，a)作为分配给使用者10的使用者ID数据储存有“0001”，b)作为表示使用者10的需要护理度的需要护理度数据储存有“需要护理2”，c)作为累积步行距离数据储存有“1800m”，d)作为平均步行速度数据储存有“47m/分”，e)作为平均心率数据储存有“71bpm”，f)作为平均摆臂幅度数据储存有“30cm”，g)作为动作模式数据储存有“训练模式2”，h)作为获取日数据储存有“2018/08/02”。

训练指标数据92是作为进行步行训练到哪个程度步行能力会得到改善的指标的数据。更具体而言，训练指标数据92是表示多个受检者分别使用多个步行器4步行时的累积步行距离以及训练模式的等级(负载量的一个例子)与多个受检者的需要护理度(步行能力的一个例子)的改善程度的对应关系的数据。

训练指标数据92例如是如图8所示的数据表。在图8所示的训练指标数据92中，按受检者的需要护理度的改善程度，储存有累积步行距离指标数据以及动作模式指标数据。此外，累积步行距离指标数据是表示每一天(24小时)受检者使用步行器4步行的累积步行距离的指标的数据。动作模式指标数据是表示受检者使用步行器4步行时的步行器4的动作模式的指标的数据。

在图8所示的例子中，在训练指标数据92的第一行，储存有a)表示受检者的需要护理度的改善程度的“需要护理2→需要护理1”，b)作为累积步行距离指标数据储存有“1800m”，c)作为动作模式指标数据储存有“训练模式2”。即，在训练指标数据92的第一行，示出了“需要护理2”的受检者通过在规定期间(例如30天)持续进行每一天在步行器4的动作模式“训练模式2”下步行累积步行距离“1800m”的步行训练，从而受检者的需要护理度从“需要护理2”改善为“需要护理1”的过去的步行训练的实绩。

另外，在训练指标数据92的第二行，储存有a)表示受检者的需要护理度的改善的程度的“需要护理3→需要护理2”，b)作为累积步行距离指标数据储存有“1500m”，c)作为动作模式指标数据储存有“训练模式1”。即，在训练指标数据92的第二行，示出“需要护理3”的受检者通过在规定期间(例如30天)持续进行每一天在步行器4的动作模式“训练模式1”下步行累积步行距离“1500m”的步行训练，从而受检者的需要护理度从“需要护理3”改善为“需要护理2”的过去的步行训练的实绩。

决定部83基于存储部82中存储的训练指标数据92，来决定使用步行器4的使用者10的步行的训练目标。具体而言，决定部83决定每一天使用者10使用步行器4步行的目标累积步行距离(目标步行距离的一个例子)、以及步行器4的动作模式(目标负载量的一个例子)作为训练目标。决定部83将所决定的训练目标存储至存储部82。

判定部84基于步行历史数据90与训练目标的比较，判定使用者10的步行能力是否得到了改善。将在后面详述判定部84的判定方法。

计算部86在通过判定部84判定为使用者10的步行能力得到改善的情况下，基于使用者10的步行能力的改善的程度来计算针对使用者10的报酬。

通知部88生成表示由决定部83生成的训练目标的第一通知数据。另外，通知部88生成表示判定部84的判定结果、以及由计算部86计算出的报酬的第二通知数据。通知部88将所生成的第一通知数据或者第二通知数据输出至通信部78。即，通知部88将由决定部83生成的训练目标、判定部84的判定结果、以及由计算部86计算出的报酬经由通信部78通知给使用者10。

以下，对实施方式的步行支持系统2的动作进行说明。首先，参照图9，对步行器4中的处理进行说明。图9是表示实施方式的步行器4中的处理的流程的流程图。

使用者10通过使用步行器4进行伴随着摆臂动作的步行，来进行步行训练。此时，使用者10将步行器4的动作模式，切换至辅助模式、训练模式(训练模式1～3)以及正常模式的任意一个。

如图9所示，在步行训练中，旋转传感器40检测后轮18L的每单位时间的旋转数以及旋转速度等，心率传感器44检测使用者10的心率，旋转传感器58检测驱动带轮48的每单位时间的旋转数以及旋转速度等(S101)。

之后，控制部72基于来自旋转传感器40的检测信号分别计算累积步行距离数据以及平均步行速度数据，并基于来自心率传感器44的检测信号计算平均心率数据，基于来自旋转传感器58的检测信号计算平均摆臂幅度数据(S102)。

之后，控制部72将计算出的各步行数据(累积步行距离数据、平均步行速度数据、平均心率数据以及平均摆臂幅度数据)和获取日数据以及动作模式数据一起，与使用者ID数据以及需要护理度数据建立关联并存储至存储部74(S103)。

之后，通信部76经由网络12将存储部74中存储的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据发送至服务器8(S104)。此外，通信部76将上述各数据发送至服务器8的时机，例如可以是每天1次或者每小时1次等任意的时机。

接下来，参照图10以及图11对服务器8中的处理进行说明。图10以及图11是表示实施方式的服务器8中的处理的流程的流程图。

首先，参照图10，对用于使用者10使用步行器4进行步行训练的预先准备阶段的服务器8中的处理进行说明。

在该预先准备阶段，持续规定期间(例如30天)，收集多个受检者(获得了需要护理1～5的需要护理认证的被护理人员)分别使用多个步行器4进行步行训练时获取的步行数据等。即，如图10所示，通信部78经由网络12接收从多个受检者分别使用的多个步行器4发送来的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据(S201)。

之后，通过对收集到的步行数据等进行分析来生成训练指标数据92，该训练指标数据92成为作为持续规定期间(例如30天)进行的步行训练，每一天在步行器4的哪个动作模式下步行多远的距离，需要护理度改善多少程度的指标。即，如图10所示，获取部80获取由通信部78接收到的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据。生成部81基于获取到的各步行数据等生成训练指标数据92(S202)，并使所生成的训练指标数据92存储至存储部82(S203)。

决定部83基于存储部82中存储的训练指标数据92，来决定使用步行器4的使用者10的步行的训练目标(S204)，并将所决定的训练目标存储至存储部82(S205)。例如，在使用者10的需要护理度为“需要护理2”的情况下，在图8所示的训练指标数据92中，作为用于将该使用者10的需要护理度从“需要护理2”改善为“需要护理1”的训练目标，决定部83决定目标步行距离“1800m”以及步行器4的动作模式“训练模式2”。

通知部88生成表示由决定部83生成的训练目标的第一通知数据(S206)。通知部88将所生成的第一通知数据输出至通信部78。

通信部78经由网络12将来自通知部88的第一通知数据发送至步行器4(S207)。由此，步行器4的控制部72基于第一通知数据，使表示训练目标的内容的消息(例如，“在训练模式2下每天步行1800m吧”这样的消息)显示于操作面板22的显示面板70。

使用者10通过观察显示面板70所显示的表示训练目标的内容的消息，能够知道有关进行步行训练到哪一程度步行能力会得到改善(即，需要护理度是否得到改善)的标准，并能够提高对步行训练的积极性。

接下来，参照图11，对使用者10使用步行器4实际进行步行训练的阶段的服务器8中的处理进行说明。使用者10根据上述的训练目标，持续规定期间(例如30天)，在将步行器4的动作模式切换至训练模式2的状态下，使用步行器4进行步行训练。

如图11所示，通信部78经由网络12接收从使用者10所使用的步行器4发送来的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据(S301)。

之后，获取部80每当获取由通信部78接收到的各步行数据、动作模式数据、获取日数据、使用者ID数据以及需要护理度数据，就更新存储部82中存储的步行历史数据90(S302)。

之后，判定部84通过对存储部82中存储的步行历史数据90和训练目标进行比较(S303)，来通过使用者10是否实现训练目标判定使用者10的步行能力是否得到改善(S304)。具体而言，判定部84判定是否持续规定期间(例如30天)，步行历史数据90的累积步行距离数据为“1800m”以上，并且步行历史数据90的动作模式数据为“训练模式2”。

其结果，在持续规定期间(例如30天)，步行历史数据90的累积步行距离数据为“1800m”以上，并且步行历史数据90的动作模式数据为“训练模式2”的情况下，判定部84判定为使用者10的步行能力得到了改善。

另一方面，在规定期间(例如30天)中，存在步行历史数据90的累积步行距离数据小于“1800m”的日子、或存在步行历史数据90的动作模式数据为“训练模式1”、“辅助模式”、“正常模式”的任意一个的日子的情况下，判定部84判定为使用者10的步行能力未得到改善。

返回到图11的步骤S304，在判定部84判定为使用者10的步行能力未得到改善的情况下(在S304中为“否”)，结束处理。

另一方面，判定部84在判定为使用者10的步行能力得到改善的情况下(在S304中为“是”)，将该判定结果输出至计算部86以及通知部88。计算部86在接收到来自判定部84的判定结果时，基于使用者10的步行能力的改善程度来计算针对使用者10的报酬(S305)。计算部86将计算结果输出至通知部88。

例如，在使用者10实现了图8所示的训练指标数据92的“需要护理2→需要护理1”所对应的训练目标的情况下，计算部86计算“1万日元”作为报酬。另外，例如，在使用者10实现了图8所示的训练指标数据92的“需要护理3→需要护理2”所对应的训练目标的情况下，计算部86计算“2万日元”作为报酬。

通知部88生成表示判定部84的判定结果、以及由计算部86计算出的报酬的第二通知数据(S306)。通知部88将所生成的第二通知数据输出至通信部78。

通信部78经由网络12将来自通知部88的第二通知数据发送至步行器4(S307)。由此，步行器4的控制部72基于第二通知数据，使表示使用者10的步行能力得到了改善的消息、以及针对使用者10的报酬的金额显示于操作面板22的显示面板70。

使用者10通过观察显示面板70所显示的表示使用者10的步行能力得到改善的消息，能够意识到自身的步行能力得到了改善，并能够提高对步行训练的积极性。

另外，通过基于使用者10的步行能力的改善程度，对使用者10支付报酬，能够进一步提高使用者10对步行训练的积极性。

此外，本发明并不限于上述实施方式。例如，也可以将在本说明书中记载的构成要素任意地组合，另外，除去构成要素的几个而实现的其它的实施方式作为本发明的实施方式。另外，对上述实施方式在不脱离本发明的主旨，即，权利要求书所记载的文字所表示的意思的范围内实施本领域技术人员可以想到的各种变形而获得的变形例也包含于本发明。

在上述实施方式中，步行器4与服务器8经由网络12连接，但并不局限于此，步行器4与服务器8也可以不必经由网络12连接。在步行器4与服务器8未经由网络12连接的情况下，服务器8的获取部80例如经由SD卡等记录介质从步行器4获取步行数据等。

在上述实施方式中，步行器4的控制部72基于来自旋转传感器58的检测结果来计算摆臂幅度数据，但并不限于此。控制部72也可以基于来自旋转传感器58的检测结果，计算例如与每一天使用者10使用步行器4步行时的平均摆臂速度相关的平均摆臂速度数据、或者与每一天使用者10使用步行器4步行时的累积摆臂次数相关的累积摆臂次数数据等来作为摆臂动作数据。

在上述实施方式中，服务器8的通信部78经由网络12将第一通知数据或者第二通知数据发送至步行器4，但并不限于此。通信部78也可以经由网络12将第一通知数据或第二通知数据发送至例如使用者10所持的智能手机等终端装置。

另外，步行器4也可以具备气温传感器。气温传感器例如配置于框架14，检测使用者10使用步行器4步行时的步行器4的周围的气温。步行器4的控制部72基于来自气温传感器的检测信号，计算与每一天使用者10使用步行器4步行时的步行器4的周围的平均气温相关的平均气温数据来作为步行数据。服务器8的判定部84在判定使用者10的步行能力是否得到改善时，利用根据由平均气温数据表示的平均气温的大小规定的第一权重系数对累积步行距离数据加权。例如，在平均气温小于30℃的情况下，将第一权重系数设定为1.0，在平均气温为30℃以上的情况下，将第一权重系数设定为1.2。由此，判定部84能够更高精度地判定使用者10的步行能力是否得到改善。

另外，步行器4也可以具备3轴加速度/角速度传感器。该3轴加速度/角速度传感器例如配置于框架14，检测与使用者10使用步行器4步行的步行面的倾斜角度相关的倾斜角度。步行器4的控制部72基于来自3轴加速度/角速度传感器的检测信号，计算与每一天使用者10使用步行器4步行时的步行面的平均倾斜角度相关的平均倾斜角度数据来作为步行数据。服务器8的判定部84在判定使用者10的步行能力是否得到改善时，利用根据由平均倾斜角度数据表示的平均倾斜角度的大小规定的第二权重系数对累积步行距离数据加权。例如，在平均倾斜角度小于5°的情况下，将第二权重系数设定为1.0，在平均倾斜角度为5°以上的情况下，将第二权重系数设定为1.2。由此，判定部84能够更高精度地判定使用者10的步行能力是否得到改善。

在上述实施方式中，判定部84判定使用者10的步行能力是否得到改善，但并不局限于此，也可以基于步行历史数据90以及训练目标，判定使用者10的训练目标完成度。在该情况下，计算部86也可以在接收到来自判定部84的判定结果时，根据使用者10的训练目标完成度的程度来计算针对使用者10的报酬。

本发明例如能够应用于用于支持使用步行器的使用者的步行训练的步行支持系统。

Claims (6)

1.一种步行支持系统，用于支持使用者的步行训练，该步行支持系统具有：

步行器，用于辅助上述使用者的步行；以及

服务器，

上述步行器具有对上述使用者的步行动作赋予负载的负载部，

上述服务器具有：

生成部，生成训练指标数据，该训练指标数据表示使用上述步行器步行的步行距离以及由上述负载部对步行动作赋予的负载量与步行能力的改善程度的对应关系；

决定部，基于上述训练指标数据来决定使用上述步行器的上述使用者的步行的训练目标；以及

通知部，通知所决定的上述训练目标。

2.根据权利要求1所述的步行支持系统，其中，

上述决定部决定上述使用者使用上述步行器步行的目标步行距离、以及由上述负载部对上述使用者的步行动作赋予的目标负载量，来作为上述训练目标。

3.根据权利要求2所述的步行支持系统，其中，

上述步行器还具有：

框架；

车轮，被支承于上述框架，用于使上述步行器移动；以及

驱动源，驱动上述车轮，

上述负载部对上述车轮的旋转赋予负载。

4.根据权利要求2所述的步行支持系统，其中，

上述步行器还具有：

框架；

车轮，被支承于上述框架，用于使上述步行器移动；

手柄，由上述使用者把持；以及

移动机构，被配置于上述框架，与伴随着上述使用者的步行的摆臂动作相应地使上述手柄相对于上述框架沿前后方向移动，

上述负载部对上述手柄的移动赋予负载。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的步行支持系统，其中，

上述步行器还具有第一获取部，该第一获取部获取步行数据，该步行数据包含与上述使用者使用上述步行器步行的距离相关的步行距离数据、以及与由上述负载部对上述使用者的步行动作赋予的负载量相关的负载量数据，

上述服务器还具有：

第二获取部，从上述步行器获取上述步行数据；

存储部，存储与所获取的上述步行数据的历史相关的步行历史数据；以及

判定部，基于上述步行历史数据与上述训练目标的比较，来判定上述使用者的步行能力是否得到改善，

上述通知部还通知上述判定部的判定结果。

6.根据权利要求5所述的步行支持系统，其中，

上述服务器还具有计算部，该计算部在被判定为上述使用者的步行能力得到了改善的情况下，基于上述使用者的步行能力的改善程度来计算针对上述使用者的报酬，

上述通知部还通知计算出的上述报酬。

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