CN111043977A - 用于确定第一车辆相对于第二车辆的相对参数的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定第一车辆(2)相对于位于所述第一车辆的周围环境中的第二车辆(3)的至少位置或运动的至少一个相对参数(1)的方法。此外，本发明涉及一种系统、一种车辆和一种车辆车轮的预定义的参考直径(7)的应用。所述方法至少包括下述步骤：a)利用第一车辆(2)的摄像机(4)拍摄第二车辆(3)的侧视图；b)利用在步骤a)中拍摄到的侧视图来检测用于第二车辆(3)的车轮(6)的直径的尺度(5)；c)利用在步骤b)中检测到的尺度(5)和车辆车轮的预定义的参考直径(7)来确定所述相对参数(1)。

Description

用于确定第一车辆相对于第二车辆的相对参数的方法
技术领域
本发明涉及一种用于确定第一车辆相对于位于第一车辆的周围环境中的第二车辆的至少位置或运动的至少一个相对参数的方法。此外，本发明涉及一种用于车辆的系统、一种具有这种系统的车辆和一种车辆车轮的预定义的参考直径的应用。本发明尤其是适合与自动驾驶结合地使用。
背景技术
结合实现车辆的自动驾驶的愿望，已知的是，所述车辆必须在环境中并且尤其是在其通常也通过其交通参与者、例如另外的车辆表征的周围环境中自主地定向。为了定向已经提出车辆侧的摄像机系统，所述摄像机系统通常包括至少两个或者甚至更多个摄像机。就这点而言，已知识别在由摄像机拍摄到的图像中的物体、优选其他交通参与者的方法。
对于(半)自动驾驶和/或驾驶辅助系统的一个重要的方面尤其是对距在前行驶的车辆的间距的估算。因此，结合自动驾驶已经提出的基于所拍摄到的摄像机图像来确定间距的方法涉及该方面、亦即涉及对显示在前行驶的车辆的尾部视图的图像的评估。就这点而言也已知下述方法，借助所述方法可能的是，从在前行驶的车辆的尾部视图的单个图像中推断出距该在前行驶的车辆的间距。
与此相反，已知至今为止尚未成功的方案：基于对显示在自身车辆的周围环境中的另外的车辆的侧视图的(单个)图像进行图像评估来确定自身的车辆距另外的车辆的间距或直至自身车辆与另外的车辆相撞的持续时间。已知尚未成功的方案还有，基于图像评估来确定在自身车辆的周围环境中的另外车辆的车辆长度。
发明内容
基于此，本发明的目的是，至少部分地解决参照现有技术列举的问题。尤其是应提出一种用于确定至少一个相对参数的方法、一种系统、一种车辆以及一种应用，它们分别至少有助于，能够基于显示在自身车辆的周围环境中的另外的车辆的侧视图的(单个)图像来确定自身车辆相对于另外的车辆的至少位置或运动的相对参数。此外，尤其是应能够实现，能够基于图像评估来确定位于自身车辆的周围环境中的另外车辆的车辆长度。此外存在下述期望，对于所述期望提出在技术上相对简单的解决方案，在该解决方案中例如也应能够实现车辆的技术上的可加装性。
所述目的通过独立权利要求的特征来解决。在此提出的解决方案的其它有利的设计方案在从属权利要求中给出。对此要指出的是，在从属权利要求中能够将各个详述的特征以任意的、技术上有意义的方式相互组合并且限定本发明的其它设计方案。此外，在权利要求中给出的特征在说明书中详细说明和阐述，其中，示出本发明的其它优选的设计方案。
为此提出一种用于确定第一车辆相对于位于第一车辆的周围环境中的第二车辆的至少位置或运动的至少一个相对参数的方法，所述方法至少包括下述步骤：
a)利用第一车辆的摄像机拍摄第二车辆的侧视图；
b)利用在步骤a)中拍摄到的侧视图来检测用于第二车辆的车轮的直径的尺度；
c)利用在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径来确定相对参数。
所述方法用于确定第一或者说自身的(配备有摄像机的)车辆相对于第二车辆或者说另外的车辆的位置和/或运动的一个或多个相对参数。第二或者说另外的车辆在此位于第一或者说自身的车辆的周围环境中或摄像机检测区域中，例如(直接)在第一或者说自身的车辆前方、后方或旁边。在此提出的步骤a)、b)和c)的顺序通常在常规的运行过程中设定。
在步骤a)中，利用第一车辆的摄像机拍摄第二车辆的侧视图。尤其是，在步骤a)中利用第一车辆的摄像机拍摄第二车辆的侧视图的(数字)图像或(数字)成像。这样的(数字)图像或成像通常包括多个图像数据，所述图像数据例如由摄像机的图像传感器提供，保存在存储器中并且能够在(至少部分地在时间上)后续的步骤、例如步骤b)中进行评估。
侧视图通常涉及显示沿行驶方向观察位于第二车辆的左侧或右侧的车辆侧、即所谓的驾驶员侧或副驾驶员侧的视图。在此，将驾驶员侧通常理解为车辆的(同类的或镜像的)彼此相对置的两个侧之一，这两个侧在它们之间包围车辆的纵轴线。在此将侧视图尤其是理解为车辆的不是纯粹的尾部视图或前部视图。因此，在此通常对第一车辆进行侧向拍摄，而不进行纯粹的后部拍摄或前部拍摄。对于侧视图，摄像机的视线方向优选基本上垂直于基本上竖直的平面定向，第二车辆的纵轴线位于该平面中。术语“基本上”在这种情况下包括直至20％的偏差。
通常，在步骤a)中进行第二车辆的唯一的拍摄或者说单个侧视图的拍摄。换言之这尤其是表示：在步骤a)中拍摄车辆侧的刚好一个(数字)图像。由于预定义的参考直径，在此提出的解决方案以有利的方式允许：基于唯一的拍摄已经能够确定所述至少一个相对参数。这尤其是与下述方法相比贡献在时间上的优势，所述方法基于，以多次图像拍摄来“追踪”在摄像机的周围环境中的物体并且例如基于在之前的和当前的“帧”之间的距离的改变来计算距物体的间距。但是，当然，尤其是如果步骤a)、b)和c)多次重复地依次进行，以便例如确定多个相对参数和/或尽可能最新地确定目前的相对参数，可以整体上创建多个侧视图。以这种方式，也可以确定相对参数的时间上的改变。就这点而言，所拍摄的图像的数量尤其是对应于步骤a)、b)和c)的重复的次数。
摄像机例如安装在第一车辆中或第一车辆上。对于在此提出的方法尤其使用单独的或者说仅一个摄像机。所述摄像机通常为数码摄像机。所述摄像机尤其是具有图像传感器，例如CCD传感器或CMOS传感器。此外优选地，摄像机具有单独的或者说仅一个图像传感器。所述摄像机可以借助自身的摄像机控制单元和/或车辆控制单元来控制或运行。
在步骤b)中，利用在步骤a)中拍摄到的侧视图检测用于第二车辆的车轮的直径的尺度。所述检测通常涉及尤其是在步骤a)中拍摄的(数字)图像中和/或从在步骤a)中生成的图像数据中确定或者说测量用于直径的尺度。例如，所述尺度可以通过如下方式计算：对在步骤a)中拍摄到的(数字)图像中的(直接)并排设置的像素进行计数。通常，在步骤b)中，在步骤a)中拍摄到的图像中检测用于第二车辆的车轮的直径的尺度。
用于直径的尺度尤其是可以理解为辅助变量和/或辅助几何形状，所述辅助变量和/或辅助几何形状允许直接推断出直径(在图像中或在图像平面中和/或在图像坐标系中)。换言之，这尤其是表示：用于直径的尺度允许在步骤a)中拍摄到的图像中直接推断出直径的大小或尺寸(和/或数值)。用于直径的尺度例如可以是能实现直接推断出直径的大小或尺寸(和/或数值)的几何大小或延伸。
优选地，在步骤b)中，利用在步骤a)中拍摄到的侧视图来检测第二车辆的车轮的直径。换言之，这尤其表示：代替辅助变量、如用于直径的尺度，也能够从拍摄中直接得知或确定直径。
所述车轮通常包括轮辋和套在轮辋上的轮胎。在此观察的直径例如可以为车轮的轮辋的(最大)外直径。优选地，车轮的直径为轮胎的(最大)外直径。换言之，这尤其涉及车轮的最外部的直径或(最大)总直径。
优选地，为了在步骤b)中检测用于直径的尺度而使用在步骤a)中拍摄到的单独的或者说仅一个(数字)图像。换言之，这尤其表示：在步骤b)中对单独的或者说仅一个(数字)图像进行分析和/或评估，以便由此检测用于直径的尺度。尤其是，在步骤b)中识别第二车辆的车轮，尤其是第二车辆的轮胎和/或轮辋。
在步骤c)中，利用在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径来确定所述相对参数。尤其是，在步骤c)中根据在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径来计算相对参数。尤其是，在步骤c)中执行在步骤b)中检测到的尺度与预定义的参考直径之间的比较。
车辆车轮的预定义的参考直径通常为统计的和/或不变的数值，所述数值是目前在交通中使用的或可用的车轮直径、尤其是(汽车车轮的)轮胎直径和/或轮辋直径的平均值。有利地，对于预定义的参考直径使用在60cm[厘米]至80cm的范围中的数值，特别优选地使用约70cm的数值。预定义的参考直径因此允许在现实世界中不变的参考变量的特殊的优点。借助于所述预定义的参考直径能够从图像数据或图像尺度中确定或计算与现实世界相关的相对参数，尤其是以比较的方式来确定或计算与现实世界相关的相对参数。
预定义的参考直径通常在车辆侧，例如存储在车辆的存储器中、在车辆和/或摄像机的(辅助)系统的存储器中。此外，预定义的参考直径例如也可以与远离车辆的或者说位于上级的数据库(尤其以规则的时间间隔)进行比较。换言之，这尤其是表示：尤其是能够以预设的和/或规则的时间间隔、优选经由数据库来更新(否则不变的)所述预定义的参考直径。
根据一个有利的设计方案规定，所述相对参数是至少一个第一车辆距第二车辆的间距或直至第一车辆与第二车辆相撞的持续时间。这以有利的方式允许对侧向碰撞的风险进行估算，亦即对自身的车辆的车头碰撞到第二车辆的左侧或右侧上的风险进行估算。
在这种情况下，间距例如为空间上间距和/或时间上的间隔。因为结合所提出的解决方案在前景中存在尤其是对侧向碰撞的风险的估算，亦即对自身的第一车辆的前部碰撞在第二车辆的左侧或右侧上的风险的估算，例如可以利用所确定的间距和自身的或者说第一车辆的通常在车辆侧已知的固有速度来确定或估计直至第一车辆与第二车辆相撞的持续时间。
根据另一有利的设计方案规定，摄像机是单摄像机。这尤其是有助于，减少结构空间、重量和组件成本。由于相对小的空间需求，单摄像机例如也可以有助于将相对复杂的辅助系统集成到紧凑型汽车中。
单摄像机也可以被描述为单眼系统。单摄像机通常包括单独的或者说刚好一个摄像机镜头和单独的或者说刚好一个图像传感器。单摄像机因此与立体摄像机不同，所述立体摄像机通常具有两个摄像机镜头以及两个图像传感器，并且能够从同时拍摄到的两个图像中生成一个三维成像，从所述三维成像中也可以定期地直接获取深度信息、例如间距。通常在用单摄像机进行单独的拍摄时缺少相应的深度信息。在此提出的解决方案以有利的方式有助于，也能够从用单摄像机的拍摄中获得相应的深度信息。
根据另一有利的设计方案规定，用于直径的尺度是围绕至少车轮或车轮的轮辋的包络线。对于本领域技术人员充分已知用于在(数字)图像中辨识物体轮廓的手段。在这方面也参考申请US 2018/107883 A1，尤其是参考第[0016]段，以及参考申请DE 10 2013 022076 A1，其内容在此接纳到本申请中。优选地，包络线沿着所辨识的车轮的相应的(二维)轮廓延伸。换言之，这尤其是表示，在侧向拍摄中辨识第二车辆的车轮的(二维)轮廓，并且所述包络线(直接)沿着该轮廓放置。包络线的几何尺寸、例如宽度、高度和/或直径可以经由已知的方法、例如对图像中的像素进行计数来确定。
为了执行尽可能快的物体定位，尤其是结合三维图像已知的是，在图像中围绕所述物体放置框，所述框就这点而言也称为所谓的边界框(或英文术语“bounding box”)并且首先确定距所述框的间距。在此，所述框尽可能窄地围绕物体放置。相应的方案：将框尽可能窄地围绕所识别的物体放置，在二维图像中也是可设想的。尤其是，就这点而言优选的是，包络线具有矩形形状。特别优选地，形成矩形，所述矩形覆盖尽可能最小的面并且仍在图像中覆盖整个识别到的物体“车轮”。
根据另一有利的设计方案规定，利用截距定理(Strahlensatz)来确定所述相对参数。这表示特别有利的可能性：利用在步骤b)中检测到的尺度和预定义的参考直径之间的(计算方面的)比较来确定相对参数。
就这点而言，原则上可以使用第一、第二和/或第三截距定理。优选地，使用摄像机的内部校准，以便将用于直径的尺度、例如包络线的宽度(从图像坐标系)投影或者说换算到摄像机坐标系中。在该摄像机坐标系中，可以以特别有利的方式借助于在现实世界中已知的参考直径、在拍摄中所确定的用于直径的尺度和截距定理来推断出在摄像机坐标系的原点与第二车辆之间的在现实世界中的间距。
这尤其是也能通过如下方式实现：摄像机的内部的校准允许投影，在投影中在摄像机坐标系的原点与尺度到摄像机坐标系中的投影之间的间距是已知的和/或预定义的。换言之这也可以描述为，将图像平面和/或图像坐标系如此地投影或换算到摄像机坐标系中，使得在图像平面与摄像机坐标系的原点之间和/或在图像坐标系的原点与摄像机坐标系的原点之间的(空间上的)间距是已知的和/或预定义的。相应的投影或换算方法对于本领域技术人员是充分已知的。在这方面也参考申请EP 2 048 599 A1，其内容、尤其是该处的图3和相关的描述在此被接纳到本申请中。
根据另一有利的设计方案规定，此外利用在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径来确定第二车辆的车辆长度。该方案涉及下述技术方案，所述技术方案也独立地解决开头所提及的目的的至少一部分。
因此，在此与独立权利要求1的技术方案无关地提出一种用于确定位于第一车辆的周围环境中的第二车辆的车辆长度的方法，所述方法至少包括下述步骤：
a)利用第一车辆的摄像机拍摄第二车辆的侧视图；
b)利用在步骤a)中拍摄到的侧视图检测用于第二车辆的车轮的直径的尺度；
c)利用在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径来确定车辆长度。
结合用于确定至少一个相对参数的方法所探讨的细节、特征和有利的设计方案也可以相应地在这里提出的用于确定车辆长度的方法中出现并且反之亦然。就此而言，全面参考该处的实施方案，以更详细地表征所述特征。
车辆长度可以利用在步骤b)中检测到的尺度和车辆车轮的预定义的参考直径例如经由三定律来计算。
根据另一方面，提出一种用于车辆的系统，其中，所述系统设立为用于执行在此提出的方法。所述系统例如可以为驾驶员辅助系统、例如间距警告器。
根据另一方面，还提出一种具有在此提出的系统的车辆。所述车辆优选为设立用于自动或者说自主运行的车辆。尤其是，所车辆是自主式汽车。
在此也应提出一种控制装置，所述控制装置设置和设立为用于执行在此提出的方法。所述控制装置例如可以是用于车辆的控制设备的组件。优选地，所述控制装置是用于自动化或自主驾驶的车辆控制设备的组件。
此外也应提出一种用于执行在此提出的方法的计算机程序。换言之这尤其涉及下述计算机程序(产品)，所述计算机程序(产品)包括下述指令，所述指令在通过计算机执行程序时促使所述计算机执行在此描述的方法。
此外也可以提出一种机器可读的存储介质，在此提出的计算机程序存储在所述存储介质上。通常，机器可读的存储介质为计算机可读的数据载体。
根据另一方面，提出车辆车轮的预定义的参考直径的应用，所述应用用于(基于摄像机)确定至少一个直至与车辆相撞的持续时间、距车辆的间距或车辆的车辆长度。换言之，这尤其是涉及车辆车轮的预定义的参考直径的应用，所述应用用于(基于摄像机)确定第一车辆相对于位于第一车辆的周围环境中的第二车辆的位置和/或运动的至少一个相对参数和/或第二车辆的车辆长度。
优选地，一种车辆车轮的预定义的参考直径结合用于车辆车轮直径的所检测到的尺度的应用，所述应用用于基于(借助摄像机进行的)拍摄，尤其是车辆的侧视图的单个图像来(基于摄像机)确定至少一个直至与车辆相撞的持续时间、距车辆的间距或车辆的车辆长度。就这点而言特别优选的是，从车辆的侧视图的拍摄中获取用于直径的尺度。
结合所述方法探讨的细节、特征和有利的设计方案也可以相应地在这里提出的系统、车辆、控制装置、计算机程序、存储介质和/或应用中出现并且反之亦然。就此而言，全面参考该处的实施方案，以更详细地表征所述特征。
附图说明
在此提出的解决方案以及其技术环境在下文中借助附图更详细地阐明。要指出的是，本发明不应受到所示出的实施例限制。尤其是，只要没有明确地不同地示出，也可能的是，提取在附图中阐明的情况的部分方面并且将其与其它附图和/或本说明书中的其它组成部分和/或认识相组合。附图示意性地示出：
图1示出在此提出的方法的流程；
图2示出在此提出的方法的可能的应用的示例性图解说明；
图3示出拍摄第二车辆的侧视图的示例性图解说明；
图4示出确定相对参数的示例性图解说明；和
图5示出具有在此提出的系统的在此提出的车辆的示例性图解说明。
具体实施方式
图1示意性地示出在此提出的方法的流程。所述方法用于确定第一车辆2相对于位于所述第一车辆2的周围环境中的第二车辆3的至少位置或运动的至少一个相对参数1。用方框110、120和130示出的步骤a)、b)和c)的顺序通常在常规的运行过程中获得。
在方框110中，利用第一车辆2的摄像机4拍摄第二车辆3的侧视图。在方框120中，利用在步骤a)中拍摄到的侧视图来检测用于第二车辆3的车轮6的直径的尺度5。在方框130中，利用在步骤b)中检测到的尺度5和车辆车轮的预定义的参考直径7来确定相对参数1。
图2示意性地示出在此提出的方法的可能的应用的示例性图解说明。统一地使用附图标记，使得能够全面参考关于附图1的之前的实施方案。
按照根据图2的视图，确定第一车辆2相对于第二车辆3的位置的相对参数1。相对参数1在此示例性地可以为第一车辆2距第二车辆3的间距和/或直至第一车辆2与第二车辆3相撞的持续时间。
第二车辆3位于第一车辆2的周围环境中。更准确地说，第二车辆3在此直接位于第一车辆2前方并且这两个车辆2、3的定向形成示例性地90°的角度。因此，如果第二车辆3保持其位置，并且第一车辆2保持其定向，那么第二车辆3会阻挡第一车辆2的直行行驶。因此，如果第一车辆2不启动制动操作，那么将会发生第一车辆2与第二车辆3相撞。
在图2中还图解示出，利用第一车辆2的摄像机4拍摄第二车辆3的侧视图。摄像机4例如是单摄像机。所述摄像机在此示例性地朝向第一车辆2的行驶方向定向，并且因此能够光学检测第二车辆3的侧视图。
此外在图2中示例性地图解示出，利用所拍摄到的侧视图检测用于第二车辆3的车轮6的直径的尺度5。按照根据图2的视图，直径的尺度5示例性地为围绕第二车辆3的车轮6的包络线8。例如，包络线8具有矩形形状。
图3示意性地示出拍摄第二车辆3的侧视图的示例性图解说明。统一地使用附图标记，使得能够全面参考之前的实施方案、尤其是关于附图1和2的之前的实施方案。
按照根据图3的视图，在图像平面10中示出第二车辆3的侧视图的拍摄。在图像平面10中能够确定第二车辆3相对于图像坐标系12的位置和定向。
在图3中还能更好地识别，如何能够特别有利地实现已经结合图2描述的利用所拍摄到的侧视图来检测用于第二车辆3的车轮6的直径的尺度5。在该情况下，在图3中图解说明，围绕车轮6的(外)直径放置包络线8，所述包络线示例性地具有矩形形状。这样的包络线8也可以称为所谓的边界框(或用英语术语“bounding box”)。
此外，在图3中引入车辆长度17。在此能够利用所检测到的第二车辆3的车轮6的直径的尺度5和车辆车轮的预定义的参考直径7(在此未示出，参见图4)来确定车辆长度17。为此，例如借助三定律(Dreisatz)能够由在图像坐标系12中测量到的尺度5、在图像坐标系12中测量到的车辆长度17和在现实世界中测量到的、预定义的参考直径7推断出第二车辆3的实际的车辆长度(在现实世界中的车辆长度17)。尺度5在此尤其是涉及在图像坐标系12中的包络线8(边界框)的纵向延伸或宽度。
图4示意性地示出确定相对参数1的图解说明。统一地使用附图标记，使得能够全面参考关于之前的附图的实施方案。
根据图4，为此阐述一个实例：如何能够利用所检测到的车辆车轮的尺度5和预定义的参考直径7来确定相对参数1。在该情况下，图4示例性地图解示出，如何能够利用截距定理确定相对参数。
为此，首先能够使用摄像机4的内部校准，以便将尺度5(例如包络线8或边界框的宽度)投影到摄像机坐标系13中。就这点而言，摄影机坐标系13例如可以是标准化的摄像机坐标系13。尺度5(或者包络线8或边界框的宽度)例如可以由摄像机4的检测器在(在此例如在图3中示出的)图像坐标系12中获得并且然后传输(尤其换算)或投影到摄像机坐标系13中。然后，相应的投影方法对于本领域技术人员而言是充分已知的，并且因此在该处不进一步阐述。为了详细阐述相应的投影方法，示例性地参考EP 2 048 599 A1的内容。
在摄像机坐标系13中，原点11距图像平面10的间距对应于单位矢量的绝对值或者说数值1。所述间距在此也称为图像平面间距14并且也在图4中引入了该图像平面间距。此外，在摄像机坐标系13中，光学中心位于原点11处。
利用这些信息，能够计算在图像平面10中的足点15距原点11的间距。所述间距在此也称为足点间距15并且沿着视线方向从图像平面10中的足点15到原点11测量，或者相反地沿着视线方向从图像平面10中的原点11到足点15测量。视线方向在图4中根据在用16和1表示的间距的端部处的箭头表示。
根据在此提出的解决方案，预定义车辆车轮的参考直径7。换言之，假设车辆车轮的直径的不变的数值。所述不变的数值或者说参考直径就这点而言为在现实世界中的数值或者说在现实世界中的空间延伸的尺寸(因此通常不是在图像平面中明显更小的延伸)。
利用所假设的不变的数值或者说参考直径7、包络线8的所测量到的宽度或图像平面10中的尺度5以及沿着视线方向直至图像平面10的足点间距15，能够计算距在此为目标对象的轮胎6的实际间距(在真实世界中的间距)。所述计算能够根据通常已知的截距定理进行，其中，原则上使用截距定理就足够了。这样确定的实际间距是针对相对参数1的实例。
应借助根据图4的视图阐述示例性的截距定理。为此使用第二截距定理。因此，参考直径7相对于尺度5的比率对应于间距1(沿着视线方向从原点11直至参考直径7的总间距)相对于足点间距16的比率。
图5示意性地示出具有在此提出的系统9的在此提出的车辆2的示例性的图解说明。系统9设置和设立为用于执行在此提出的方法。
因此，提出一种用于确定至少一个相对参数的方法、一种系统、一种车辆以及一种应用，它们至少部分地解决关于现有技术列举的问题。尤其是，提出一种用于确定至少一个相对参数的方法、一种系统、一种车辆以及一种应用，它们分别至少有助于：能够基于显示位于自身车辆的周围环境中的另外的车辆的侧视图的(单独的)图像来确定自身车辆相对于另外的车辆的至少位置或运动的相对参数。此外，尤其是能够实现，能够基于图像评估来确定位于自身车辆的周围环境中的另外的车辆的车辆长度。
附图标记列表：
1 相对参数
2 车辆
3 另外的车辆
4 摄像机
5 尺度
6 车轮
7 参考直径
8 包络线
9 系统
10 图像平面
11 原点
12 图像坐标系
13 摄像机坐标系
14 图像平面间距
15 足点
16 足点间距
17 车辆长度

Claims (10)

1.一种用于确定第一车辆(2)相对于位于第一车辆(2)的周围环境中的第二车辆(3)的至少位置或运动的至少一个相对参数(1)的方法，所述方法至少包括下述步骤：
a)利用第一车辆(2)的摄像机(4)拍摄第二车辆(3)的侧视图；
b)利用在步骤a)中拍摄到的侧视图来检测用于第二车辆(3)的车轮(6)的直径的尺度(5)；
c)利用在步骤b)中检测到的尺度(5)和车辆车轮的预定义的参考直径(7)来确定所述相对参数(1)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相对参数(1)是至少一个第一车辆(2)距第二车辆(3)的间距或直至第一车辆(2)与第二车辆(3)相撞的持续时间。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述摄像机(4)是单摄像机。
4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，用于直径的所述尺度(5)是围绕至少车轮(6)或车轮(6)的轮辋的包络线(8)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述包络线(8)具有矩形形状。
6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，利用截距定理来确定所述相对参数(1)。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，利用在步骤b)中检测到的尺度(5)和车辆车轮的预定义的参考直径(7)来确定第二车辆(3)的车辆长度(17)。
8.一种用于车辆(2)的系统(9)，其中，所述系统(9)设立用于执行根据上述权利要求之一所述的方法。
9.一种车辆(2)，所述车辆具有根据权利要求8所述的系统(9)。
10.一种车辆车轮的预定义的参考直径(7)的应用，所述应用用于确定至少一个直至与车辆(3)相撞的持续时间、距车辆(2)的间距或车辆(3)的车辆长度。
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