CN111024104A - 充电设施搜索系统以及充电设施搜索程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供搜索与车辆所行驶的道路的道路种类对应的充电设施的技术。本发明构成了一种充电设施搜索系统，具备：行驶预定路径获取部，获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径；估计停止地点获取部，获取估计为在通过搭载于上述车辆的蓄电池的能量使上述车辆沿着上述行驶预定路径行驶的情况下上述车辆不能行驶的估计停止地点；以及充电设施搜索部，在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行上述车辆的进入以及退出的进入退出限制道路上存在上述估计停止地点的情况下，基于表示上述蓄电池的充电设施的位置的地图信息搜索能够不从上述进入退出限制道路退出而顺路到，且与上述估计停止地点相比存在于近前的上述充电设施。

Description

充电设施搜索系统以及充电设施搜索程序

技术领域

本发明涉及充电设施搜索系统以及充电设施搜索程序。

背景技术

以往，已知有搜索经由充电设施的路径的技术。例如，在专利文献1公开了在搜索中的全部的路径的搜索距离超过蓄电池剩余容量的续航距离运算值的情况下，搜索经由充电站的路径的技术。

专利文献1：日本特开平10－170293号公报

车辆所行驶的道路一般存在多个种类的道路。例如，存在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行车辆的进入以及退出的进入退出限制道路、和即使不利用专用进入路、专用退出路也能够进入、退出的道路(非限制道路)。在车辆正在进入退出限制道路上行驶的情况下，通过专用退出路暂时从进入退出限制道路退出而顺路到充电设施，并再次从专用进入路返回非常繁琐。另一方面，正在非限制道路上行驶的情况下，利用专用进入路顺路到沿着进入退出限制道路的充电设施非常繁琐，也有产生不需要的成本的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供搜索与车辆所行驶的道路的道路种类对应的充电设施的技术。

为了实现上述的目的，充电设施搜索系统具备：行驶预定路径获取部，获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径；估计停止地点获取部，获取估计为在通过搭载于车辆的蓄电池的能量使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下车辆不能行驶的估计停止地点；以及充电设施搜索部，在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行车辆的进入以及退出的进入退出限制道路上存在估计停止地点的情况下，基于表示充电设施的位置的地图信息搜索能够不从进入退出限制道路退出而顺路到，且与估计停止地点相比存在于近前的蓄电池的充电设施。

另外，充电设施搜索程序使计算机作为如下功能部发挥作用：行驶预定路径获取部，获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径；估计停止地点获取部，获取估计为在通过搭载于车辆的蓄电池的能量使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下车辆不能行驶的估计停止地点；以及充电设施搜索部，在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行车辆的进入以及退出的进入退出限制道路上存在估计停止地点的情况下，基于表示充电设施的位置的地图信息搜索能够不从进入退出限制道路退出而顺路到，且与估计停止地点相比存在于近前的蓄电池的充电设施。

即，充电设施搜索系统以及充电设施搜索程序在估计为在通过蓄电池进行行驶的情况下不能行驶的估计停止地点在进入退出限制道路上的情况下，搜索在到达估计停止地点之前访问能够不从进入退出限制道路退出而顺路到的充电设施的行驶预定路径。根据该构成，能够进行车辆在进入退出限制道路上行驶的情况下的充电设施的搜索，能够搜索与车辆所行驶的道路的道路种类对应的充电设施。

附图说明

图1是表示包含充电设施搜索系统的导航系统的框图。

图2A是示意地表示从出发地到目的地为止的行驶预定路径的图，图2B是表示充电设施的搜索范围的图，图2C以及图2D是表示追加了充电设施的行驶预定路径的图。

图3A是示意地表示从出发地到目的地为止的行驶预定路径的图，图3B是表示充电设施的搜索范围的图，图3C以及图3D是表示追加了充电设施的行驶预定路径的图。

图4是表示充电设施搜索处理的流程图。

附图标记说明

10…导航系统，20…控制部，21…充电设施搜索程序，21a…行驶预定路径获取部，21b…估计停止地点获取部，21c…充电设施搜索部，30…记录介质，30a…地图信息，41…GNSS接收部，42…车速传感器，43…陀螺仪传感器，44…用户I/F部，45…车辆控制ECU，45a…马达，45b…蓄电池，50…充电设施，S…出发地，G…目的地，Lc…既定距离，Lmax…可到达距离，Lp…特定距离，Ls…基准距离，P0…可到达地点，Pc1～Pc4…充电设施，Ps1…估计停止地点。

具体实施方式

这里根据下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)导航系统的构成：

(2)充电设施搜索处理：

(3)其它的实施方式：

(1)导航系统的构成：

图1是表示搭载于车辆的充电设施搜索系统的构成的框图。在本实施方式中，通过导航系统10实现充电设施搜索系统。导航系统10具有具备CPU、RAM、ROM等的控制部20，能够由控制部20执行存储于ROM等的程序。

在记录介质30记录有地图信息30a。地图信息30a包含表示与车辆所行驶的道路区间的端点对应的节点的位置等的节点数据、表示用于确定节点间的道路区间的形状的形状插补点的位置等的形状插补点数据、表示节点彼此的连结的路线数据、以及表示存在于道路周边的设施的位置等的设施数据等。在本实施方式中，作为道路区间的端点的节点相当于交叉点。

另外，在本实施方式中，路线数据与各路线数据所示的各道路区间的属性(道路种类等)、表示路线成本的信息建立对应关系。在本实施方式中，道路种类包含高速公路和一般道路，一般道路还被细化为国道、省道、市道、窄街道等种类。此外，在本实施方式中，高速公路是仅能够从专用进入路以及专用退出路进行车辆的进入以及退出的进入退出限制道路。另一方面，一般道路是不仅为了与某一道路交叉的其它的道路进入该某一道路而利用，还可能为了仅仅横穿某一道路而利用的道路。

设施数据包含有表示设施的种类的信息。设施的种类虽然不被限定，但在其种类中包含有蓄电池的充电设施。另外，设施的种类也包含有服务区、停车区等休息区。在本实施方式中，表示休息区的信息也能够包含有在休息区存在的设施的信息。例如，存在充电设施的服务区或者停车区与表示存在充电设施的信息建立对应关系。既可以将表示该充电设施的位置的信息与休息设施内的充电设施建立对应关系，也可以将休息区的位置视为充电设施的位置。

并且，充电设施可以存在多个种类。例如，可以有能够进行高速充电的充电设施、和进行比较慢速的充电的充电设施。因此，表示充电设施的设施数据与表示充电设施的种类的信息建立对应关系。表示该充电设施的种类的信息可以用各种方式定义，但至少是表示充电设施的能力的信息(即，能够确定充电所需要的时间的信息)。

本实施方式所涉及的车辆具备GNSS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、用户I/F部44、车辆控制ECU45、马达45a以及蓄电池45b。GNSS接收部41是接收GlobalNavigation Satellite System(全球卫星导航系统)的信号的装置，接收来自导航卫星的电波，并经由未图示的接口输出用于计算车辆的当前地的信号。控制部20获取该信号来获取车辆的当前地。车速传感器42输出与车辆所具备的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由未图示的接口获取该信号，来获取车速。陀螺仪传感器43检测车辆的水平面内的关于转弯的角加速度，并输出与车辆的方向对应的信号。控制部20获取该信号来获取车辆的行进方向。为了确定车辆的行驶轨迹而利用车速传感器42以及陀螺仪传感器43等，在本实施方式中，基于车辆的出发地和行驶轨迹确定当前地，该基于出发地和行驶轨迹确定出的车辆的当前地基于GNSS接收部41的输出信号修正。

用户I/F部44是用于输入驾驶员的指示，另外向驾驶员提供各种信息的接口部，具备由未图示的触摸面板显示器构成的显示部、开关等输入部、扬声器等声音输出部。用户I/F部44从控制部20接收控制信号，在触摸面板显示器显示用于进行路径引导、设施引导等各种引导的图像。

本实施方式的车辆是被将积蓄于蓄电池45b的电力作为动力源的马达45a驱动的电动汽车。蓄电池45b能够通过未图示的充电电路进行充电。即，该充电电路能够通过与存在于车辆的外部的充电设施50连接，来利用从充电设施供给的电力对蓄电池45b进行充电。马达45a与未图示的动力传递机构连结，通过该动力传递机构将旋转驱动力转换为车辆的推进力从而驱动车辆。

车辆控制ECU45能够对马达45a输出控制信号，对马达45a输出控制信号使马达45a动作，使车辆驱动。即，车辆控制ECU45向马达45a输出与驾驶员的操作对应的控制信号，从而马达45a进行动作，由此驾驶员能够驾驶车辆。另外，能够使马达45a向与使车辆行驶时的旋转方向相反的方向旋转，通过该旋转产生的再生电力被充电至蓄电池45b。即，通过车辆控制ECU45输出的控制信号来控制马达45a的充电、放电的切换，根据预先规定的程序，回收再生电力。

另外，车辆控制ECU45能够从蓄电池45b获取SOC[％](SOC：State Of Charge：荷电状态)，即蓄电池45b的能量。在本实施方式中，预先定义每单位能量的可行驶距离，并记录于车辆控制ECU45的未图示的存储器。车辆控制ECU45能够基于蓄电池45b的能量获取车辆的可到达距离，并输出给控制部20。即，车辆控制ECU45从蓄电池45b获取SOC，并基于当前的SOC获取当前可使用的剩余能量。然后，车辆控制ECU45将该剩余能量与每单位能量的可行驶距离的积作为可到达距离，并输出给控制部20。

在本实施方式中，控制部20能够执行记录于ROM等的未图示的导航程序。该导航程序是使控制部20实现在用户I/F部44的显示部显示包含车辆的当前地的地图并将驾驶员引导至目的地的功能的程序。即，控制部20通过导航程序经由用户I/F部44受理利用者指定的目的地。在本实施方式中，行驶预定路径的出发地是车辆的当前地。因此，控制部20基于GNSS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43的输出信号获取车辆的当前地，并视为出发地。

然后，控制部20参照地图信息30a获取能够从出发地到达目的地的路径且成本的和最小的路径作为行驶预定路径。此外，在该阶段，未考虑车辆是否能够通过蓄电池45b的剩余能量到达目的地。因此，若不是利用者将充电设施设定为经由地等特殊的状况，则行驶预定路径不是经由充电设施的路径。若获取到行驶预定路径，则控制部20执行沿着该行驶预定路径引导车辆的引导。即，控制部20基于GNSS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43的输出信号获取车辆的当前地，并以当前地沿着行驶预定路径移动的方式引导车辆的行进方向。

如上述那样，在初始阶段未考虑车辆是否能够通过蓄电池45b的剩余能量到达目的地。因此，在本实施方式中，在搜索出行驶预定路径的情况下，利用蓄电池45b的剩余能量不能到达目的地的情况下，搜索在行驶预定路径的中途能够顺路到的充电设施。然后，重新搜索经由该充电设施的行驶预定路径，并进行引导。

通过导航程序所包含的充电设施搜索程序21实现了这样的充电设施的搜索。充电设施搜索程序21为了实现充电设施的搜索，而具备行驶预定路径获取部21a、估计停止地点获取部21b以及充电设施搜索部21c。行驶预定路径获取部21a是使控制部20执行获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径的功能的程序模块。

即，控制部20通过行驶预定路径获取部21a的功能，获取不考虑车辆是否能够通过蓄电池45b的剩余能量到达目的地而搜索出的行驶预定路径。图2A是示意地表示从出发地S到目的地G为止的行驶预定路径的图。在图2A中，假定通过从出发地S延伸到目的地G的线示出行驶预定路径，实线是一般道路，点划线是高速公路的例子。图3A是示意地表示从出发地S到目的地G为止的行驶预定路径的图。在图3A中，通过从出发地S延伸到目的地G的线示出行驶预定路径，通过实线示出一般道路。因此，在图3A所示的例子中行驶预定路径的道路种类全部为一般道路。以下，适当地参照这些例子进行说明。

估计停止地点获取部21b是使控制部20执行获取估计为在通过搭载于车辆的蓄电池的能量使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下车辆不能行驶的估计停止地点的功能的程序模块。

在本实施方式中，估计停止地点是与在通过蓄电池45b的能量使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下能够到达的最远的地点亦即可到达地点相比，在行驶预定路径上向近前靠近既定距离的地点。即，从作为能够利用蓄电池45b的剩余能量到达的最远的地点计算出的可到达地点向近前靠近既定距离设置了余量的地点为估计停止地点。

在本实施方式中，可到达地点是在行驶预定路径上行驶了基于蓄电池45b的能量获取到的车辆的可到达距离的情况下到达的地点。在本实施方式中，通过车辆控制ECU45获取可到达距离。因此，控制部20与车辆控制ECU45进行通信，获取通过蓄电池45b的剩余能量能够到达的最大的距离亦即可到达距离。然后，控制部20获取从出发地S在行驶预定路径上行驶了可到达距离后的地点作为可到达地点。

在图2A中，示出可到达距离Lmax和可到达地点P0。若获取可到达地点，则控制部20获取从该可到达地点P0沿着行驶预定路径向近前移动了既定距离后的地点作为估计停止地点。在图2A中，示出从可到达地点P0沿着行驶预定路径向近前移动了既定距离Lc后的地点亦即估计停止地点Ps1。

充电设施搜索部21c是使控制部20执行搜索用于进行充电的充电设施以便能够沿着行驶预定路径到达目的地的功能的程序模块。在本实施方式中，构成为搜索与存在估计停止地点Ps1的道路的道路种类对应的充电设施。

具体而言，在估计停止地点Ps1存在于高速公路上的情况下，控制部20搜索能够不退出高速公路而顺路到的充电设施。即，控制部20参照地图信息30a搜索与估计停止地点相比存在于近前且能够不从高速公路退出而顺路到的充电设施的位置。在本实施方式中，构成为从特定的范围搜索充电设施，从估计停止地点Ps1向近前靠近既定距离Lc的范围为特定的范围。当然，特定的范围也可以利用既定距离Lc以外的距离规定，能够采用各种值。

图2B是表示作为充电设施的搜索范围的特定的范围的图。即，在图2B中，在与图2A相同的例子中示出从估计停止地点Ps1向近前靠近既定距离Lc的范围，在本实施方式中，从该范围搜索充电设施。在充电设施的搜索中，控制部20参照地图信息30a从该范围确定能够不从高速公路退出而访问的休息区。然后，控制部20参照地图信息30a，在确定出的休息区包含有充电设施的情况下，获取该休息区的位置作为能够不从高速公路退出而顺路到的充电设施的位置。此外，在充电设施的搜索范围内未发现能够不从高速公路退出而顺路到的充电设施的情况下，反复进行使特定的范围沿着行驶预定路径向近前移动，并从移动后的特定的范围搜索充电设施的处理。

另一方面，在估计停止地点Ps1不存在于高速公路上的情况，即估计停止地点存在于一般道路上的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能，搜索距离在行驶预定路径上从可到达地点向近前靠近基准距离的地点存在于特定距离以内的、能够从一般道路顺路到的充电设施。在图3A中，例示出由一般道路构成的从出发地S到目的地G的行驶预定路径。另外，在图3A中，示出可到达距离Lmax和可到达地点P0。并且，示出从可到达地点P0沿着行驶预定路径向近前移动了基准距离Ls后的地点Pg1。此外，基准距离Ls只要是预先决定的余量即可，也可以与既定距离Lc相同。

在获取可到达地点P0时，控制部20从车辆控制ECU45获取可到达距离，并基于行驶预定路径获取可到达地点P0。然后，控制部20获取从可到达地点P0在行驶预定路径上向近前返回了基准距离Ls的地点Pg1。若获取了地点Pg1，则控制部20参照地图信息30a，从距离地点Pg1特定距离Lp以内的区域亦即圆形的区域检索充电设施。然后，控制部20获取检索出的充电设施且不与高速公路的休息区建立对应关系的充电设施作为能够从一般道路顺路到的充电设施。在这种情况下，若将距离地点Pg1特定距离Lp以内的区域亦即圆形的区域视为特定的范围，则也可以说是从特定的范围搜索充电设施。

在图3B中，在与图3A相同的例子中，通过虚线示出距离地点Pg1特定距离Lp以内的区域的圆。在本实施方式中，基准距离Ls在特定距离Lp以上。即，从地点Pg1前进了基准距离Ls的地点是利用搭载于车辆的蓄电池45b的剩余能量能够到达的最远的地点。因此，若构成为基准距离Ls在特定距离Lp以上(特定距离Lp在基准距离Ls以下)，则能够从利用蓄电池45b的剩余能量能够到达的范围搜索充电设施的可能性较高。此外，特定距离Lp、基准距离Ls也可以与上述的既定距离Lc一致。

若如以上那样搜索充电设施，则控制部20搜索在出发地S之后到达搜索出的充电设施且然后到达目的地的路径，并作为新的行驶预定路径获取。然后，控制部20执行沿着该行驶预定路径引导车辆的路径引导。根据以上的构成，能够搜索包含与车辆所行驶的道路的道路种类对应的充电设施的行驶预定路径。

(2)充电设施搜索处理：

接下来，对充电设施搜索处理进行详细说明。图4是充电设施搜索处理的流程图。在本实施方式中，在由利用者进行了搜索行驶预定路径的指示的情况下执行充电设施搜索处理。在充电设施搜索处理中，控制部20通过导航程序的功能获取目的地(步骤S100)。即，控制部20经由用户I/F部44的输入部获取利用者指定的目的地。

接下来，控制部20通过行驶预定路径获取部21a的功能获取行驶预定路径(步骤S105)。即，控制部20基于GNSS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43的输出信号获取车辆的当前地。然后，控制部20参照地图信息30a搜索用于在当前地出发并到达在步骤S100中获取到的目的地的行驶预定路径。

接下来，控制部20通过估计停止地点获取部21b的功能获取估计停止地点(步骤S110)。即，控制部20从车辆控制ECU45获取当前的蓄电池45b的剩余能量下的车辆的可到达距离。并且，控制部20获取在步骤S105中获取到的行驶预定路径上从出发地S行驶了可到达距离的情况下的可到达地点P0。然后，控制部20获取沿着行驶预定路径从可到达地点P0向近前靠近既定距离Lc的地点作为估计停止地点Ps1。此外，在行驶预定路径的距离比可到达距离短的情况下，视为不获取估计停止地点就能够到达目的地。

这里，为了使得在估计停止地点在高速公路上的情况和在一般道路上的情况下尽量进行共通的运算，假定使既定距离Lc、基准距离Ls、特定距离Lp一致的例子。该情况下，从可到达地点P0向近前靠近基准距离Ls的地点Pg1与估计停止地点Ps1一致。以下，基于这样的例子对充电设施搜索处理进行说明，但既定距离Lc、基准距离Ls、特定距离Lp也可以不同。该情况下，以估计停止地点Ps1为基准检索能够不从高速公路退出而顺路到的充电设施，并以从可到达地点P0向近前靠近基准距离Ls的地点Pg1为基准检索能够从一般道路顺路到的充电设施。

接下来，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能判定是否能够到达目的地(步骤S115)。即，控制部20在步骤S110中获取到的可到达距离比行驶预定路径的距离长的情况下，判定为能够到达目的地。在步骤S115中判定为能够到达目的地的情况下，控制部20结束充电设施搜索处理。该情况下，不搜索充电设施，而根据在步骤S105中获取到的行驶预定路径进行路径引导。

另一方面，在步骤S115中未判定为能够到达目的地的情况下，控制部20将估计停止地点设定为检索基准地点(步骤S120)。这里，检索基准地点是用于以该地点为基准设定用于检索充电设施的特定的范围，并从该特定的范围检索充电设施的地点。步骤S125以后成为循环处理，在第一次执行循环处理的情况下，检索基准地点与估计停止地点一致，但根据循环处理的结果变更检索基准地点。

接下来，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能判定检索基准地点是否在高速公路上(步骤S125)。即，控制部20确定当前的检索基准地点所在的道路，并基于地图信息30a确定该道路的道路属性。在该道路的道路属性为高速公路的情况下，控制部20判定为检索基准地点在高速公路上。例如，在图2A所示的例子中，控制部20判定为作为检索基准地点的估计停止地点Ps1在高速公路上。在图3A所示的例子中，控制部20不判定为作为检索基准地点的估计停止地点Ps1(＝地点Pg1)在高速公路上。

在步骤S125中判定为检索基准地点在高速公路上的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能检索存在于比检索基准点靠近前的特定的范围内且能够不从高速公路退出而顺路到的充电设施(步骤S130)。在本例中，特定的范围是既定距离Lc(＝基准距离Ls＝特定距离Lp)。

因此，控制部20参照地图信息30a在从检索基准点向近前靠近既定距离Lc的地点到检索基准点之间的区域确定能够不从高速公路退出而进行访问的休息区。然后，控制部20参照地图信息30a，在确定出的休息区包含有充电设施的情况下，获取该休息区的位置作为能够不从高速公路退出而顺路到的充电设施的位置。在图2B中，示出从作为检索基准地点的估计停止地点Ps1向近前靠近既定距离Lc的范围检索充电设施Pc1以及充电设施Pc2的例子。在特定的范围内不存在充电设施的情况下，判定为未检索到充电设施。

另一方面，在步骤S125中不判定为检索基准地点在高速公路上的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能检索距离检索基准地点存在于特定的范围内且能够从一般道路顺路到的充电设施(步骤S135)。在本实施方式中，不判定为检索基准地点在高速公路上的情况下，检索基准地点存在于一般道路上。该情况下，容易通过检索基准点所在的道路以外的道路，容易朝向各种方向。

因此，控制部20检索存在于距离检索基准地点特定的范围内的区域，即以检索基准地点为中心且半径为既定距离Lc的圆内，并能够从一般道路顺路到的充电设施。具体而言，控制部20参照地图信息30a确定存在于该区域内的充电设施。然后，控制部20在充电设施不为与休息区建立对应关系的充电设施的情况下，获取为能够从一般道路顺路到的充电设施。在图3B中，示出从该区域检索到充电设施Pc3以及充电设施Pc4的例子。在特定的范围内不存在充电设施的情况下，判定为未检索到充电设施。

此外，能够从一般道路顺路到的充电设施是距离在行驶预定路径上从利用蓄电池45b的剩余能量能够到达的可到达地点P0向近前返回了基准距离Ls后的地点Pg1存在于特定距离Lp以内的充电设施。但是，在此处说明的例子中，既定距离Lc＝基准距离Ls＝特定距离Lp，所以在本例中，能够基于在步骤S120等设定的检索基准地点，在步骤S130、S135的任何一个中进行检索。

在步骤S130或者S135中进行了检索的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能判定在步骤S130或者S135中是否检索到充电设施(步骤S140)。在未检索到充电设施的情况下，需要从更近前的区域检索充电设施，所以控制部20通过充电设施搜索部21c的功能变更检索基准地点(步骤S145)，并反复进行步骤S125以后的处理。

此外，这里，只要能够变更检索基准地点以使得能够重新设定充电设施的检索区域即可。在本例中，使特定的范围沿着行驶预定路径向近前移动，并从移动后的特定的范围搜索充电设施。例如，若为图2B、图3B所示的例子，则沿着行驶预定路径从估计停止地点Ps1向近前移动了既定距离Lc后的地点Ps2成为新的检索基准地点。

通过反复进行该处理，能够搜索利用蓄电池45b的剩余能量能够到达的充电设施。另外，在循环处理中从特定的范围这样的被限定的范围搜索充电设施。因此，能够缩小成为候补的充电设施的数目，以免过多的充电设施成为候补而进行花费过多的时间那样的处理。

另一方面，若在步骤S130或者S135中检索到充电设施，则在步骤S140中进行了判定的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能将检索出的充电设施作为经由地进行再搜索(步骤S150)。即，控制部20参照地图信息30a，搜索从出发地到达在步骤S130或者S135中检索出的充电设施并从该充电设施朝向目的地的路径。此外，在步骤S130或者S135中搜索到多个充电设施的情况下，控制部20搜索各个充电设施成为经由地的路径。

例如，如图2B所示的例子那样，在步骤S130中检索到充电设施Pc1以及充电设施Pc2的情况下，控制部20搜索图2C所示那样的、从出发地S经由充电设施Pc1到达目的地G的路径。另外，控制部20搜索图2D所示那样的、从出发地S经由充电设施Pc2到达目的地G的路径。

另一方面，如图3B所示的例子那样，在步骤S135中，在检索到充电设施Pc3以及充电设施Pc4的情况下，控制部20搜索图3C所示那样的、从出发地S经由充电设施Pc3到达目的地G的路径。另外，控制部20搜索图3D所示那样的、从出发地S经由充电设施Pc4到达目的地G的路径。

接下来，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能选择充电设施(步骤S155)。在步骤S130或者S135中检索到一个充电设施的情况下，控制部20选择检索出的充电设施。另一方面，在步骤S130或者S135中检索到多个充电设施的情况下，控制部20基于在步骤S150再搜索出的路径，选择更优选的充电设施。

在本例中，控制部20获取从出发地经由充电设施到达目的地的路径的所需时间最短的充电设施作为搜索出的充电设施。即，控制部20对在步骤S150中获取到的多个路径，基于道路区间以及充电设施的能力获取所需时间。

具体而言，控制部20获取构成路径的每个道路区间的旅行时间，并获取旅行时间的和作为路径的行驶所需要的所需时间。此外，可以利用各种方法获取每个道路区间的旅行时间，例如既可以基于每个道路区间的平均车速和道路区间的距离获取旅行时间，也可以基于每个道路区间的交通拥堵度来获取旅行时间。

在本实施方式中，在路径的所需时间包含有根据充电设施的能力而不同的充电所需时间。在地图信息30a所示的充电设施的信息包含有表示各充电设施的能力的信息。因此，控制部20基于到到达充电设施为止的车辆的行驶距离确定蓄电池45b中的消耗能量，并获取到达充电设施的阶段中的蓄电池45b的剩余能量。

然后，控制部20根据该剩余能量获取充电至既定量的能量(例如，满充电)时所需要的充电所需时间，并通过加上在各路径上行驶所需要的所需时间来获取路径的所需时间。控制部20选择成为像这样获取到的所需时间最短的路径的经由地的充电设施。当然，作为所需时间的获取法，能够采用各种方法，例如也可以在表示休息区内的充电设施的位置、休息区内的道路区间的信息包含于地图信息30a的情况下，使该信息反映。

如图2C以及图2D所示，在步骤S130中搜索出经由充电设施Pc1以及充电设施Pc2的行驶预定路径的情况下，两者的路径的距离之差主要取决于从高速公路进入休息区并从休息区退出的部位，所以距离之差比较小。但是，在本实施方式中，因为考虑充电设施的充电所需时间，所以能够选择能够更早地行驶完整个路径的行驶预定路径。

如图3C以及图3D所示，在步骤S135中搜索出经由充电设施Pc3以及充电设施Pc4的行驶预定路径的情况下，两者的路径的距离之差与经由沿着高速公路的充电设施的情况相比较，更大的可能性较高。因此，路径的行驶所需要的所需时间也可能有明显的差。因此，通过与充电设施的充电所需时间一起也考虑路径的行驶所需要的所需时间，能够选择能够更早地行驶完成整个路径的行驶预定路径。当然，作为选择路径(以及充电设施)时的要素，除此之外也可以有各种要素，例如也可以采用优先容易行驶的(例如规模较大的)道路种类，或者优先交通拥堵度较少的道路区间等构成。在充电设施中，也能够采用优先拥挤的可能性较低的充电设施等构成。

若选择了充电设施，则控制部20通过充电设施搜索部21c的功能判定是否能够到达充电设施(步骤S160)。即，控制部20从车辆控制ECU45获取当前的蓄电池45b的剩余能量下的车辆的可到达距离。然后，控制部20判定在经由在步骤S155中获取到的充电设施的行驶预定路径上，从出发地S行驶了可到达距离的情况下是否能够到达该充电设施。

在步骤S160中不判定为能够到达充电设施的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能使检索基准地点向近前移动(步骤S165)。即，在不能够到达在步骤S155中选择出的充电设施的情况下，从更近前的区域检索充电设施，所以控制部20通过使检索基准地点向近前移动来使用于检索充电设施的特定的范围进一步向近前变更。移动量能够为各种量，但这里与步骤S145相同，将检索基准地点沿着已确定的行驶预定路径向近前移动了既定距离Lc后的地点成为新的检索基准地点。

例如，在图2B所示的例子中，在不能够到达充电设施Pc1以及充电设施Pc2的任何一个的情况下，地点Ps2成为新的检索基准地点。通过反复该处理，能够搜索利用蓄电池45b的剩余能量能够到达的充电设施。另外，在循环处理的各过程中，从特定的范围等限定的范围搜索充电设施，所以在一次的搜索中，不会进行过多的充电设施成为候补，而花费过多的时间那样的处理，能够缩小成为候补的充电设施的数目。

另一方面，在步骤S160中判定为能够到达充电设施的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能判定是否能够到达目的地(步骤S170)。即，控制部20判定在利用在步骤S155中选择出的充电设施进行充电，并沿着经由该充电设施的行驶预定路径进行行驶的情况下，是否能够到达目的地。

具体而言，控制部20假定通过到达行驶预定路径所包含的充电设施为止的行驶而消耗了能量之后，在该充电设施中，蓄电池45b被充电至既定量的能量(例如，满充电)。而且，在该过程中，在从出发地行驶至经由地(充电设施)的区间、和在充电后从充电设施行驶至目的地的区间中，控制部20获取行驶开始阶段的蓄电池45b的剩余能量下的车辆的可到达距离。

并且，控制部20在该可到达距离比各区间的距离长的情况下视为能够在各区间行驶。此外，在设定了多个充电设施作为经由地的情况下，控制部20对充电设施之间的区间，也判定是否能够在区间进行行驶。而且，控制部20在能够在全部的区间进行行驶的情况下，视为能够到达目的地。

在步骤S170中不判定为能够到达目的地的情况下，控制部20通过充电设施搜索部21c的功能获取从先头的充电设施开始行驶的情况下的估计停止地点(步骤S175)。即，在步骤S175被执行的情况下，是能够到达已经选择的充电设施，但不能够到达其前面的目的地的状态。因此，控制部20视为确定了从出发地到已经选择的充电设施中的先头的充电设施为止的行驶预定路径，并搜索其前面的充电设施。

因此，控制部20假定在已经选择的充电设施中的先头的充电设施中蓄电池45b被充电至既定量的能量(例如，满充电)。然后，控制部20从车辆控制ECU45获取基于该充电后的蓄电池45b的剩余能量的车辆的可到达距离。并且，控制部20获取从先头的充电设施沿着行驶预定路径行驶了可到达距离后的地点作为估计停止地点。其后，对该估计停止地点以后的行驶预定路径进行步骤S120以后的处理。

另一方面，在步骤S170中判定为能够到达目的地的情况下，控制部20结束充电设施搜索处理。该情况下，根据经由已经选择的充电设施的行驶预定路径进行路径引导。

(3)其它的实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，除此之外能够采用各种实施方式。例如，导航系统10既可以是搭载于车辆等的装置，也可以是通过移动型终端实现的装置，也可以是通过多个装置(例如，客户端和服务器)实现的系统。

并且，也可以构成充电设施搜索系统的行驶预定路径获取部21a、估计停止地点获取部21b、充电设施搜索部21c的至少一部分分开存在于多个装置。例如，也可以在车辆控制ECU45进行估计停止地点获取部21b的处理。当然，也可以实现上述的实施方式的一部分的构成被省略的构成、处理的顺序被变动或者省略的构成。例如，也可以搜索的充电设施的数目有上限值(例如，一个)，在未能够搜索出的情况下进行其它的引导(例如，建议尽早充电的引导等)。

并且，搜索出的充电设施的利用方式并不限定于路径引导。例如，也可以是沿着包含搜索出的充电设施的路径进行自动驾驶的构成，也可以是自动地搜索并提出进行自动驾驶时的经由地的构成等。

行驶预定路径获取部只要能够获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径即可。即，行驶预定路径获取部只要能够获取能够在获取估计停止地点时进行利用的行驶预定路径即可。因此，行驶预定路径不需要包含充电设施。

估计停止地点获取部只要能够获取估计为在通过搭载于车辆的蓄电池的能量使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下车辆不能行驶的估计停止地点即可。即，估计停止地点获取部只要能够获取估计为在通过搭载于车辆的蓄电池的能量进行行驶的情况下车辆停止的地点作为估计停止地点即可。

获取可到达地点的方法能够采用各种方法，可以如上述那样对与蓄电池的能量对应的可到达距离和沿着行驶预定路径的距离进行比较，但也可以是其它的方法。作为其它的方法，能够假定各种方法，能够采用通过基于沿着行驶预定路径进行行驶的情况下的估计车速、坡度变化、能量损耗等按每个位置计算车辆的行驶所需要的电力，并进行累积来获取行驶所需要的能量的构成。即，也可以获取在出发地点以后行驶所需要的能量与蓄电池的剩余能量一致的地点作为可到达地点。另外，也可以基于单位距离的行驶所需要的能量和蓄电池的剩余能量(能够输出的实际的能量)获取可到达地点。

当然，估计停止地点既可以如上述那样作为考虑了既定距离作为余量的结果来获取，也可以不考虑余量。若为后者，则在通过蓄电池的能量使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下能够到达的最远的地点亦即可到达地点成为估计停止地点。此外，虽然估计停止地点是估计为车辆不能行驶的地点，但能够如上述那样设置余量。从这个意义上来说，不仅是行驶到车辆不能行驶的极限的情况下的地点，也可以将该地点的近前的地点作为估计停止地点，允许某种程度的误差。

另外，执行用于基于能量计算可到达地点、估计停止地点的处理的至少一部分的主体既可以是可到达地点获取部，也可以是其它的装置(例如，搭载于车辆的ECU等)。若为后者，则可到达地点获取部获取基于能量获取到的可到达地点、估计停止地点。

充电设施搜索部只要能够在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行车辆的进入以及退出的进入退出限制道路上存在估计停止地点的情况下，基于表示充电设施的位置的地图信息搜索能够不从进入退出限制道路退出而顺路到，且与估计停止地点相比存在于近前的蓄电池的充电设施即可。即，充电设施搜索部只要能够在沿着行驶预定路径进行行驶的情况下，在估计为在进入退出限制道路上不能行驶的情况下，搜索能够不从进入退出限制道路退出而顺路到的充电设施即可。

若搜索出这样的充电设施，则能够通过在行驶预定路径的行驶过程中顺路到该充电设施，来使可到达地点沿着行驶预定路径位于更前方(其结果，也有能够到达目的地的情况)。当然，也可以搜索将充电设施作为经由地的路径。

进入退出限制道路只要是仅能够从专用进入路以及专用退出路进行车辆的进入以及退出的道路即可。即，在车辆进入进入退出限制道路时需要利用专用进入路，在车辆从进入退出限制道路退出时需要利用专用退出路。这样的道路除了上述的高速公路以外，还可能存在各种道路。例如，能够列举收费道路、汽车专用道路等。专用进入路以及专用退出路是仅在利用进入退出限制道路的情况下进行利用的匝道等道路，设置在远离的位置。

进入退出限制道路以外的道路是不限定所连接的道路的行驶目的的道路。例如，与进入退出限制道路以外的道路连接的道路除了向道路的进入、从道路的退出以外，也能够仅利用于横穿道路。作为进入退出限制道路以外的道路，能够列举一般道路、国道、省道、市道、窄街道等。

能够不从进入退出限制道路退出而顺路到的充电设施是能够不利用进入退出限制道路的专用退出路而到达的充电设施。因此，既可以是存在于沿着进入退出限制道路的服务区、停车区等的充电设施，也可以是设置在沿着进入退出限制道路的退避场所、避难所、停车场、汽车站等的充电设施。

只要基于表示充电设施的位置的地图信息实施充电设施的搜索即可。即，在地图信息包含有表示是否能够不从进入退出限制道路退出而顺路到充电设施的信息，并基于该信息搜索充电设施。可以用各种信息定义是否能够不从进入退出限制道路退出而顺路到充电设施，并不限定于如上述那样将表示是否包含有充电设施的信息与表示服务区、停车区的位置等的信息建立对应关系的构成。例如，也可以将表示充电设施是否存在于服务区、停车区内的信息与表示充电设施的位置的信息建立对应关系。

并且，在进入退出限制道路上不存在上述估计停止地点的情况下，充电设施搜索部也可以是在进入退出限制道路上不存在估计停止地点而在一般道路上存在估计停止地点的情况下，搜索存在于在使车辆沿着行驶预定路径行驶的情况下能够到达的区域且能够从一般道路顺路到的充电设施的构成。即，除了如上述的实施方式那样，从将地点Pg1作为中心，且半径为特定距离Lp的区域检索充电设施的构成以外，能够采用各种构成。例如，也可以检索沿着从地点Pg1到充电设施的路径的距离在特定距离Lp以内的充电设施。另外，也可以是检索沿着主干道的充电设施的构成等，能够采用各种构成。当然，在该构成中也可以检索能够从一般道路顺路到的充电设施。

并且，本发明也能够作为程序、方法应用。另外，以上那样的系统、程序、方法能够假定作为单独的装置实现的情况、通过多个装置实现的情况、利用与车辆具备的各部共享的部件实现的情况，包含各种方式。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航系统、方法、程序。另外，能够使一部分为软件并使一部分为硬件等适当地变更。并且，发明也作为控制系统的程序的记录介质成立。当然，该软件的记录介质既可以是磁记录介质也可以是半导体存储器，在今后开发的任何的记录介质中也能够完全相同地考虑。

Claims (10)

1.一种充电设施搜索系统，具备：

行驶预定路径获取部，获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径；

估计停止地点获取部，获取估计为在通过搭载于上述车辆的蓄电池的能量使上述车辆沿着上述行驶预定路径行驶的情况下上述车辆不能行驶的估计停止地点；以及

充电设施搜索部，在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行上述车辆的进入以及退出的进入退出限制道路上存在上述估计停止地点的情况下，基于表示上述蓄电池的充电设施的位置的地图信息搜索能够不从上述进入退出限制道路退出而顺路到，且与上述估计停止地点相比存在于近前的上述充电设施。

2.根据权利要求1所述的充电设施搜索系统，其中，

上述估计停止地点是在通过上述蓄电池的能量使上述车辆沿着上述行驶预定路径行驶的情况下能够到达的最远的地点亦即可到达地点、和在上述行驶预定路径上与上述可到达地点相比向近前靠近既定距离的地点的至少一方。

3.根据权利要求2所述的充电设施搜索系统，其中，

上述可到达地点是在上述行驶预定路径上行驶了基于上述蓄电池的能量获取到的上述车辆的可到达距离的情况下到达的地点。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的充电设施搜索系统，其中，

在上述进入退出限制道路上不存在上述估计停止地点，而在一般道路上存在上述估计停止地点的情况下，上述充电设施搜索部搜索存在于使上述车辆沿着上述行驶预定路径行驶的情况下能够到达的区域且能够从一般道路顺路到的上述充电设施。

5.根据权利要求2或者3所述的充电设施搜索系统，其中，

在上述进入退出限制道路上不存在上述估计停止地点，而在一般道路上存在上述估计停止地点的情况下，上述充电设施搜索部搜索距离在上述行驶预定路径上与上述可到达地点相比向近前靠近基准距离的地点存在于特定距离以内且能够从一般道路顺路到的上述充电设施。

6.根据权利要求5所述的充电设施搜索系统，其中，

上述基准距离在上述特定距离以上。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的充电设施搜索系统，其中，

在从特定的范围搜索上述充电设施且未发现上述充电设施的情况下，上述充电设施搜索部反复进行使上述特定的范围沿着上述行驶预定路径向近前移动，并从移动后的上述特定的范围搜索上述充电设施的处理。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的充电设施搜索系统，其中，

在存在多个上述充电设施的候补的情况下，上述充电设施搜索部获取从上述出发地经由上述充电设施到达上述目的地的路径的所需时间最短的上述充电设施，作为搜索出的上述充电设施。

9.根据权利要求8所述的充电设施搜索系统，其中，

上述所需时间包含有根据上述充电设施的能力而不同的充电所需时间。

10.一种充电设施搜索程序，使计算机作为如下功能部发挥作用：

行驶预定路径获取部，获取用于车辆从出发地到达目的地的行驶预定路径；

估计停止地点获取部，获取估计为在通过搭载于上述车辆的蓄电池的能量使上述车辆沿着上述行驶预定路径行驶的情况下上述车辆不能行驶的估计停止地点；以及

充电设施搜索部，在仅能够从专用进入路以及专用退出路进行上述车辆的进入以及退出的进入退出限制道路上存在上述估计停止地点的情况下，基于表示上述蓄电池的充电设施的位置的地图信息搜索能够不从上述进入退出限制道路退出而顺路到，且与上述估计停止地点相比存在于近前的上述充电设施。

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