CN111024071A - Gnss辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统 - Google Patents

Gnss辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统 Download PDF

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CN111024071A CN201911354552.1A CN201911354552A CN111024071A CN 111024071 A CN111024071 A CN 111024071A CN 201911354552 A CN201911354552 A CN 201911354552A CN 111024071 A CN111024071 A CN 111024071A
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Abstract

本发明公开了一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统，方法包括以下步骤：1)构建加速度计和陀螺仪常值漂移模型；2)构建线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；3)应用牛顿‑拉格朗日迭代法的多元函数求极值的方法进行导航参数辨识；4)利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。本发明能够在GNSS辅助下，实现姿态及惯性仪表的常值估计。

Description

GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及 系统
技术领域
本发明属于导航技术领域，具体涉及一种加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法及系统，适用于载体存在线运动机动条件下的广义初始对准(包括姿态、惯性测量单元的常值漂移参数估计)。
背景技术
随着惯性导航在军事和民用领域的广泛使用，零速和晃动基座条件下的自对准问题被解决，研究的难点逐渐转换到自由运动条件下的对准问题。申请号为CN201810635511.9(一种重力视运动参数辨识与加速度计常值漂移分离方法)的专利提供了在零速、晃动基座条件下，通过重力视运动参数辨识与加速度计常值漂移分离方法；随后，申请号为CN201811041674.0(一种基于牛顿迭代法的炮弹姿态和加速度计常值误差估计方法)的专利提供了载体自由运动基座条件下，通过GPS/INS组合的载体姿态和加速度计常值漂移估计方法。但是它们均没有提供陀螺仪常值漂移的估计方法，而事实上陀螺仪的常值漂移会影响姿态角解算及位置解算精度，陀螺仪的常值漂移估计缺乏有效的解决方法。
发明内容
发明目的：为了解决现有技术的问题，本发明的目的是提供载体存在线运动机动条件下的姿态、加速度计和陀螺仪常值漂移估计方法及相应导航解算系统。
技术方案：根据本发明的第一方面，提供一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，包括：
(1)根据加速度计与陀螺仪的误差分析，给出其误差的数学模型，惯导器件输出的测量值包含这部分误差，即包含加速度计和陀螺仪的常值漂移值；
(2)根据惯导基本方程通过积分、移项、合并同类项和离散化处理，在考虑加速度计和陀螺仪常值漂移的情况下，结合四元数的性质，得到线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；
(3)根据线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型结合四元数的约束条件，构造新的存在极值点的多元函数，通过求解该函数的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，逐次迭代，逐步靠近多元函数的极值点的方法，来求解姿态初始值、陀螺仪与加速度计常值漂移值；
(4)利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。
进一步地，步骤1中加速度计与陀螺仪的误差模型为：
Figure BDA0002335544320000021
式中，
Figure BDA0002335544320000022
为陀螺仪的输出，即载体坐标系(b系)相对于惯性坐标系(i系)的角速度矢量在载体坐标系的投影，其中包含了常值漂移值bg与随机误差ξg；
Figure BDA0002335544320000023
为加速度计的输出，即载体的加速度信息，其中包含了常值漂移值ba与随机误差ξa；
Figure BDA0002335544320000024
与
Figure BDA0002335544320000025
表示理论真实值，ξg与ξa服从高斯分布。
步骤2中线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型为：
Figure BDA0002335544320000026
式中，未知向量q、ba、bg分别是载体运动姿态及加速度计和陀螺仪的常值漂移值，α、β、χ、λ均可通过加速度计、陀螺仪和卫星接收机输出的数据计算得到：
Figure BDA0002335544320000027
Figure BDA0002335544320000028
式中Δv表示惯导采样周期内速度的增加量，是加速度计输出量加速度与采样周期的乘积；Δθ表示惯导采样周期内角度的增加量，是陀螺仪输出量角速度与采样周期的乘积；T表示惯导采样周期；M表示当前时间所对应的时间是惯导采样周期的M倍，即当前时刻的惯导采样次数；K依次取0,1,2，…，M-1；
Figure BDA0002335544320000029
表示丛0～tk时刻载体坐标系的姿态转移矩阵。
步骤3中构造的存在极值点的多元函数为包含q、ba、bg未知参数的牛顿-拉格朗日迭代函数，其形式如下：
Figure BDA0002335544320000031
其中，u为拉格朗日乘数。
进一步地，在姿态初始值的牛顿-拉格朗日函数迭代求解过程中，迭代终止条件为达到设置的最大迭代次数或迭代增量小于某一设定值。
根据本发明的第二方面，提供一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航解算系统，包括：
加速度计和陀螺仪误差建模模块：根据加速度计与陀螺仪的误差分析，给出其误差的数学模型，惯导器件输出的测量值包含这部分误差，即包含加速度计和陀螺仪的常值漂移值；
惯性系对准的数学建模模块：根据惯导基本方程通过积分，移项、合并同类项和离散化处理，在考虑加速度计和陀螺仪常值漂移的情况下，结合四元数的性质，得到线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；
导航参数辨识模块：根据线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型结合四元数的约束条件，构造新的存在极值点的多元函数，通过求解该函数的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，逐次迭代，逐步靠近多元函数的极值点的方法，来求解姿态初始值、陀螺仪与加速度计常值漂移值；
载体姿态获取模块：利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。
技术原理：惯性导航系统属于推算式导航系统，即已知起点的位置和速度等信息根据惯性导航测量单元IMU的加速度计与陀螺仪输出的加速度和角加速度信息进行积分推算当前时刻的位置和速度信息的一种自主式导航系统，其特点是其短期精度高、更新频率快且抗干扰能力强，但误差会随时间累积而发散；GNSS是利用卫星的位置及无线电信号进行数学解算的导航定位系统，其特点是其长期精度高且不发散，但更新频率低，易被干扰。因此两者的结合能实现优势互补。
有益效果：本方法基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算通过构造惯性系对准的数学模型，使用牛顿-拉格朗日迭代算法同时估计出载体姿态及加速度计和陀螺仪常值漂移。迭代计算过程中迭代初值的选取不需要依照经验值，可以任意选取，具有更高的适用性。本发明的优点是在线运动条件下，结合卫星导航提供的位置与速度信息在线估计出载体姿态信息及加速度计和陀螺仪的常值漂移值。
附图说明
图1为本发明的导航方法总体流程图；
图2为本发明的计算过程流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
如图1所示，本发明提出GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，实现步骤如下：
(1)采集惯性测量元件(IMU)输出的数据，得到角度和速度增加量的信息，采集卫星系统接收机输出的数据，得到速度信息；
(2)捷联惯性导航系统SINS利用步骤(1)所得IMU输出的速度信息通过捷联解算得到位置和变换矩阵的更新并保存数据；
据姿态矩阵的链式法则，t时刻姿态矩阵可以分解为如下三部分：
Figure BDA0002335544320000041
这里
Figure BDA0002335544320000042
分别表示惯性坐标系与载体坐标系在0时刻到t时刻的变换矩阵，它们的微分方程如下：
Figure BDA0002335544320000043
式中
Figure BDA0002335544320000044
表示导航坐标系相对于惯性坐标系的角速度在导航坐标系中的投影值，为：
Figure BDA0002335544320000045
式中
Figure BDA0002335544320000049
表示地球坐标系相对惯性坐标系的自转角速度在地理坐标系中的投影值，为：
Figure BDA0002335544320000046
式中
Figure BDA0002335544320000047
表示地理坐标相对地球坐标系转动角速度在地理坐标系中的投影值，为：
Figure BDA0002335544320000048
式中VE、VN分别表示载体运动的东向和北向速度；RN＝Re(1-2e+3e sin2L)，RN为参考椭球体子午面内的曲率半径；RE＝Re(1+e sin2L)，RE为垂直子午面的法线平面内的曲率半径；其中Re为参考椭球体的长轴半径，e为椭球的椭圆度，L为纬度。
考虑加速度计的常值漂移ba，将式(1)代入惯导基本方程中：
Figure BDA0002335544320000051
整理得：
Figure BDA0002335544320000052
将式(7)左右两侧在[0,t]上进行积分得：
Figure BDA0002335544320000053
即：
Figure BDA0002335544320000054
因为：
Figure BDA0002335544320000055
将式(10)代入式(9)有下式成立：
Figure BDA0002335544320000056
(11)式左侧记为β：
Figure BDA0002335544320000057
β中的
Figure BDA0002335544320000058
可离散化求解如下：
Figure BDA0002335544320000059
Figure BDA00023355443200000510
因此结合上两式，式(12)改写为：
Figure BDA00023355443200000511
(11)式右侧积分项
Figure BDA00023355443200000512
可离散化求解如下：
Figure BDA0002335544320000061
其中bg是陀螺仪的常值漂移值，式中
Figure BDA0002335544320000062
采用单子样推导(单子样时fb取Δv/T)如下：
Figure BDA0002335544320000063
结合式(16)和式(17)得到：
Figure BDA0002335544320000064
其中，各符号表示如下：
Figure BDA0002335544320000065
综合式(15)、式(18)有：
Figure BDA0002335544320000071
取时间间隔τ＝1s：
Figure BDA0002335544320000072
得到：
Figure BDA0002335544320000073
式中
Figure BDA0002335544320000074
α、β、χ、λ均可通过加速度计、陀螺仪和卫星接收机输出的数据计算得到。
四元数由一个实数单位和三个虚数单位组成，可以表示为：
q＝[s η1 η2 η3]T (23)
记η＝[η1 η2 η3]T。
定义四元数叉乘如下：
Figure BDA0002335544320000075
对于任意的两个四元数p、q，四元数乘法可以表示为：
Figure BDA0002335544320000076
四元数还具有如下性质：
Figure BDA0002335544320000077
将向量r看做零标量的四元数，则rb到rn的变换关系可以采用四元数乘法表示：
Figure BDA0002335544320000078
又因为：
Figure BDA0002335544320000079
联合式(27)与式(28)得：
Figure BDA00023355443200000710
将(29)式代入(22)式，此时q对应于0时刻载体坐标系相对于导航坐标系的姿态矩阵，则有：
Figure BDA0002335544320000081
式(30)左右均右乘四元数q：
Figure BDA0002335544320000082
根据式(25)，上式可以写成：
Figure BDA0002335544320000083
整理得：
Figure BDA0002335544320000084
式(33)即为线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型。
特构造函数Γ等于方程左侧值，即：
Figure BDA0002335544320000085
Γ是列向量，ΓTΓ为各项元素的平方和。因此，ΓTΓ存在极值点，将未知参数的求解问题转化为多元函数求极值的问题。且因为四元数满足条件：qTq＝1，引入拉格朗日乘子式，构造函数：
Figure BDA0002335544320000086
式中
Figure BDA0002335544320000087
u为拉格朗日乘数，迭代的方式如下：
Figure BDA0002335544320000088
根据牛顿-拉格朗日迭代算法有Δx、Δu满足：
Figure BDA0002335544320000089
只要系数矩阵非奇异，则xk将平方收敛于真值。
下面给出上式用到的一阶或二阶偏导数及ΓTΓ的一阶导数(雅克比矩阵J)、二阶偏导(海森矩阵H)的元素：
Figure BDA0002335544320000091
①一阶导数Jacobian矩阵
Figure BDA0002335544320000092
Figure BDA0002335544320000093
其中，
Figure BDA0002335544320000094
也就是说取前乘矩阵第一列值。ηi是q中矢量部分元素见式(4.19)，Jβi、Jqi表达式如下：
Figure BDA0002335544320000095
Figure BDA0002335544320000096
②二阶偏导Hessian矩阵：
Figure BDA0002335544320000097
Figure BDA0002335544320000098
式中，χi是χ的第i列，λi是λ的第i列，bai是ba的第i个元素，bgi是bg的第i个元素。
Figure BDA0002335544320000101
综上所述，如图2所示，q、ba、bg值的最佳估计求解步骤如下：
第一步：初始化如下：
Figure BDA0002335544320000102
第二步：采集惯性测量元件(IMU)输出的数据，提取角速度和速度增加量的信息，采集卫星系统接收机输出的数据，提取速度信息；
第三步：根据IMU和GNSS数据，据式(15)、(19)计算更新α、β、χ、λ。
第四步：据式(37)，计算增量Δx、Δu；
第五步：据式(36)更新xk,uk；
第六步：令k＝k+1，跳到第三步，直到收敛结果达到要求精度或者最大迭代次数；
第七步：据求得的初始四元数q，转换为初始姿态矩阵，结合姿态矩阵的链乘，可以得到当前时刻姿态信息；求得的ba、bg则分别为加速度计和陀螺仪的常值漂移。
一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航解算系统，其特征在于，包括：
加速度计和陀螺仪误差建模模块：根据加速度计与陀螺仪的误差分析，给出其误差的数学模型，惯导器件输出的测量值包含这部分误差，即包含加速度计和陀螺仪的常值漂移值；
惯性系对准的数学建模模块：根据惯导基本方程通过积分，移项、合并同类项和离散化处理，在考虑加速度计和陀螺仪常值漂移的情况下，结合四元数的性质，得到线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；
导航参数辨识模块：根据线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型结合四元数的约束条件，构造新的存在极值点的多元函数，通过求解该函数的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，逐次迭代，逐步靠近多元函数的极值点的方法，来求解姿态初始值、陀螺仪与加速度计常值漂移值；
载体姿态获取模块：利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。
其中，加速度计与陀螺仪的误差模型为：
Figure BDA0002335544320000111
式中，
Figure BDA0002335544320000112
为陀螺仪的输出，，即载体坐标系(b系)相对于惯性坐标系(i系)的角速度矢量在载体坐标系的投影，其中包含了常值漂移值bg与随机误差ξg；
Figure BDA0002335544320000113
为加速度计的输出，即载体的加速度信息，其中包含了常值漂移值ba与随机误差ξa；
Figure BDA0002335544320000114
与
Figure BDA0002335544320000115
表示理论真实值，ξg与ξa服从高斯分布。
惯性系对准的数学建模模块得到的线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型为：
Figure BDA0002335544320000116
式中，未知向量q、ba、bg分别是载体运动姿态及加速度计和陀螺仪的常值漂移值，α、β、χ、λ均可通过加速度计、陀螺仪和卫星接收机输出的数据计算得到：
Figure BDA0002335544320000117
Figure BDA0002335544320000121
式中Δv表示惯导采样周期内速度的增加量，是加速度计输出量加速度与采样周期的乘积；Δθ表示惯导采样周期内角度的增加量，是陀螺仪输出量角速度与采样周期的乘积；T表示惯导采样周期；M表示当前时间所对应的时间是惯导采样周期的M倍，即当前时刻的惯导采样次数；K依次取0,1,2，…，M-1；
Figure BDA0002335544320000122
表示丛0～tk时刻载体坐标系的姿态转移矩阵。具体的推导过程与方法实施例中相同，此处不再赘述。
导航参数辨识模块构造的存在极值点的多元函数为包含q、ba、bg未知参数的牛顿-拉格朗日迭代函数，其形式为：
Figure BDA0002335544320000123
其中，u为拉格朗日乘数。推导的过程同方法实施例中的过程，此处不再赘述。
在姿态初始值的牛顿-拉格朗日函数迭代求解过程中，迭代终止条件为达到设置的最大迭代次数或迭代增量小于某一设定值。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

Claims (10)

1.一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，其特征在于，包括：
(1)惯导器件输出的测量值包含误差，根据对加速度计与陀螺仪的误差分析，给出其误差的数学模型，所述误差包含加速度计和陀螺仪的常值漂移值；
(2)根据惯导基本方程通过积分、移项、合并同类项和离散化处理，在考虑加速度计和陀螺仪常值漂移的情况下，结合四元数的性质，得到线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；
(3)根据线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型结合四元数的约束条件，构造新的存在极值点的多元函数，通过求解该函数的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，逐次迭代，逐步靠近多元函数的极值点的方法，来求解姿态初始值、陀螺仪与加速度计常值漂移值；
(4)利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。
2.根据权利要求1所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，其特征在于，所述步骤1中加速度计与陀螺仪的误差模型为：
Figure FDA0002335544310000011
式中，
Figure FDA0002335544310000012
为陀螺仪的输出，即载体坐标系(b系)相对于惯性坐标系(i系)的角速度矢量在载体坐标系的投影，其中包含了常值漂移值bg与随机误差ξg；
Figure FDA0002335544310000013
为加速度计的输出，即载体的加速度信息，其中包含了常值漂移值ba与随机误差ξa；
Figure FDA0002335544310000014
与
Figure FDA0002335544310000015
表示理论真实值，ξg与ξa服从高斯分布。
3.根据权利要求1所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，其特征在于，所述步骤2中线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型为：
Figure FDA0002335544310000016
式中，未知向量q、ba、bg分别是载体运动姿态及加速度计和陀螺仪的常值漂移值，α、β、χ、λ均可通过加速度计、陀螺仪和卫星接收机输出的数据计算得到：
Figure FDA0002335544310000021
Figure FDA0002335544310000022
式中Δv表示惯导采样周期内速度的增加量，是加速度计输出量加速度与采样周期的乘积；Δθ表示惯导采样周期内角度的增加量，是陀螺仪输出量角速度与采样周期的乘积；T表示惯导采样周期；M表示当前时间所对应的时间是惯导采样周期的M倍，即当前时刻的惯导采样次数；K依次取0,1,2，…，M-1；
Figure FDA0002335544310000023
表示丛0～tk时刻载体坐标系的姿态转移矩阵。
4.根据权利要求3所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，其特征在于，所述步骤3中的多元函数为包含q、ba、bg未知参数的牛顿-拉格朗日迭代函数，其形式如下：
Figure FDA0002335544310000024
其中，u为拉格朗日乘数。
5.根据权利要求4所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航方法，其特征在于，在姿态初始值的牛顿-拉格朗日函数迭代求解过程中，迭代终止条件为达到设置的最大迭代次数或迭代增量小于某一设定值。
6.一种基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航解算系统，其特征在于，包括：
加速度计和陀螺仪误差建模模块：根据加速度计与陀螺仪的误差分析，给出其误差的数学模型，惯导器件输出的测量值包含这部分误差，即包含加速度计和陀螺仪的常值漂移值；
惯性系对准的数学建模模块：根据惯导基本方程通过积分，移项、合并同类项和离散化处理，在考虑加速度计和陀螺仪常值漂移的情况下，结合四元数的性质，得到线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型；
导航参数辨识模块：根据线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型结合四元数的约束条件，构造新的存在极值点的多元函数，通过求解该函数的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，逐次迭代，逐步靠近多元函数的极值点的方法，来求解姿态初始值、陀螺仪与加速度计常值漂移值；
载体姿态获取模块：利用得到的姿态初始值根据姿态矩阵的链式分解求得当前时刻载体的姿态。
7.根据权利要求6所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航解算系统，其特征在于，加速度计和陀螺仪误差建模模块建立的加速度计与陀螺仪的误差模型为：
Figure FDA0002335544310000031
式中，
Figure FDA0002335544310000032
为陀螺仪的输出，，即载体坐标系(b系)相对于惯性坐标系(i系)的角速度矢量在载体坐标系的投影，其中包含了常值漂移值bg与随机误差ξg；
Figure FDA0002335544310000033
为加速度计的输出，即载体的加速度信息，其中包含了常值漂移值ba与随机误差ξa；
Figure FDA0002335544310000034
与
Figure FDA0002335544310000035
表示理论真实值，ξg与ξa服从高斯分布。
8.根据权利要求7所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航解算系统，其特征在于，所述惯性系对准的数学建模模块得到的线运动机动条件下的惯性系对准的数学模型为：
Figure FDA0002335544310000036
式中，未知向量q、ba、bg分别是载体运动姿态及加速度计和陀螺仪的常值漂移值，α、β、χ、λ均可通过加速度计、陀螺仪和卫星接收机输出的数据计算得到：
Figure FDA0002335544310000037
Figure FDA0002335544310000041
式中Δv表示惯导采样周期内速度的增加量，是加速度计输出量加速度与采样周期的乘积；Δθ表示惯导采样周期内角度的增加量，是陀螺仪输出量角速度与采样周期的乘积；T表示惯导采样周期；M表示当前时间所对应的时间是惯导采样周期的M倍，即当前时刻的惯导采样次数；K依次取0,1,2，…，M-1；
Figure FDA0002335544310000042
表示丛0～tk时刻载体坐标系的姿态转移矩阵。
9.根据权利要求6所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪常值漂移估算的导航解算系统，其特征在于，所述导航参数辨识模块构造的存在极值点的多元函数为包含q、ba、bg未知参数的牛顿-拉格朗日迭代函数，其形式为：
Figure FDA0002335544310000043
其中，u为拉格朗日乘数。
10.根据权利要求9所述的基于GNSS辅助的加速度计和陀螺仪的常值漂移估算的导航解算系统，其特征在于，在姿态初始值的牛顿-拉格朗日函数迭代求解过程中，迭代终止条件为达到设置的最大迭代次数或迭代增量小于某一设定值。
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