CN111022835A - 底座装置、控制方法、控制装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种底座装置、控制方法、控制装置、底座系统、存储介质和处理器，该底座装置包括本体和移动结构，移动结构包括多个驱动部和多个轮子，驱动部和轮子一一对应连接，轮子位于本体的一侧，驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动。上述底座装置中，底座装置包括本体和移动结构，上述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

Description

底座装置、控制方法、控制装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及家电领域，具体而言，涉及一种底座装置、控制方法、控制装置、底座系统、存储介质和处理器。

背景技术

洗衣机等家用电器由于笨重，在搬运或者小范围移动过程给用户带来很大的不便；针对搬运和小范围移动。现有技术多采用定向轮和万向轮等结构进行人工移动，确定位置后，再采用支撑杆进行固定，防止移动；但是这些现有技术只能通过人工的方式去移动家用电器，不能实现定位自动移动，而且由于定向轮的限制，不能实现前后左右多方位移动，在移动结束后，还需要采用支撑杆结构支撑底面最后实现位置固定。

另外，家用电器在安装过程，由于安装人员的不专业、人工目测水平不准确等问题，会出现底座不平的情况，最终导致洗衣机等部分电器在使用过程出现震动和产生噪声。针对不平问题现有的技术多采用压力传感器或加速度传感器或倾角传感器测量出不平衡量，最后调节底部支撑底脚来达到平衡的目的；但是，这些现有的技术对于不平衡量的测量并不准确，并且，由于调节结构为底脚调节，没有轮子等移动结构，导致在洗衣机移动过程困难；而且部分能自动调节的底座装置与洗衣机等电器本体相连，由本体供电，在洗衣机等家用电器没有供电的情况下，无法工作。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种底座装置、控制方法、控制装置、底座系统、存储介质和处理器，以解决现有技术中的家用电器需要借助人工的方式移动的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种底座装置，包括本体和移动结构，所述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，所述驱动部和所述轮子一一对应连接，所述轮子位于所述本体的一侧，所述驱动部驱动所述轮子转动使得所述底座装置在预定方向移动。

进一步地，所述本体包括底部支撑件和侧部固定件，所述侧部固定件围设在所述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于所述底部支撑件，所述移动结构的至少部分设置在所述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于所述底部支撑件，所述第一方向和所述第二方向相反且分别与所述底部支撑件的厚度方向平行。

进一步地，所述底部支撑件包括间隔设置的第一底板和第二底板，所述第一底板、第二底板以及所述侧部固定件围设形成容纳腔。

进一步地，所述驱动部包括：第一驱动部，位于所述容纳腔内，所述第一驱动部与所述轮子连接，所述第一驱动部驱动所述轮子转向所述预定方向；第二驱动部，位于所述第一底板的远离所述第二底板的一侧且与所述轮子连接，所述第二驱动部用于驱动转向所述预定方向的所述轮子转动。

进一步地，所述第一驱动部包括伺服电机、伺服电机齿轮、轮转向齿轮和轮转向轴，所述伺服电机齿轮与所述伺服电机连接，所述轮转向齿轮套设在所述轮转向轴的一端的外周上，所述轮转向齿轮与伺服电机齿轮啮合，所述轮转向轴穿过所述底部支撑件，且所述轮转向轴在所述容纳腔内的部分具有第一通孔；所述第二驱动部包括直流电机、直流电机轴、直流电机齿轮、直流电机传动齿轮以及轮驱动齿轮，所述直流电机轴的一端与所述直流电机连接，所述轮转向轴在所述容纳腔外的部分具有第二通孔，所述直流电机轴穿过所述第二通孔，所述直流电机齿轮套设在所述直流电机轴的另一端的外周面上，所述直流电机传动齿轮与所述直流电机齿轮啮合，所述轮驱动齿轮位于所述直流电机传动齿轮的远离所述直流电机齿轮的一侧且与所述直流电机传动齿轮啮合，所述轮驱动齿轮与所述轮子连接。

进一步地，所述移动结构还包括检测部，所述检测部位于所述第一底板的远离所述第二底板的一侧且与所述轮子连接以检测所述轮子的转速。

进一步地，所述检测部包括电机编码器传动齿轮、电机编码器齿轮以及电机编码器，所述电机编码器传动齿轮与所述轮子连接，所述电机编码器齿轮与所述电机编码器传动齿轮啮合，所述电机编码器与所述电机编码器齿轮连接。

进一步地，所述底座装置还包括导航结构，所述导航结构位于所述容纳腔内，所述导航结构包括多个不同的测量器件，多个所述测量器件用于至少测量所述底部支撑件的俯仰角、所述底部支撑件的翻滚角以及所述底座装置的偏航角。

进一步地，所述导航结构包括间隔设置的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计以及气压计。

进一步地，所述底座装置还包括：多个第一固定结构，所述第一固定结构与所述轮子一一对应，所述第一固定结构位于所述容纳腔内且位于所述第一驱动部的一侧，所述第一固定结构具有第一状态和第二状态，在所述第一固定结构处于所述第一状态时，所述底座装置可移动，在所述第一固定结构处于所述第二状态时，所述底座装置锁定。

进一步地，所述第一固定结构包括：控制部；锁定部，与所述控制部连接，所述锁定部在控制部的控制下移动，在所述第一固定结构处于所述第二状态时，所述锁定部的部分穿入所述第一通孔。

进一步地，所述控制部包括：电磁线圈；磁性件，位于所述电磁线圈的一侧；所述锁定部包括：弹性件，与所述磁性件连接；锁定件，与所述锁定部连接，所述第一固定结构处于所述第二状态时，所述锁定件穿入所述第一通孔。

进一步地，所述底座装置还包括：第二固定结构，位于所述容纳腔内的所述侧部固定件的表面上，所述第二固定结构具有第三状态和第四状态，在所述第二固定结构处于所述第三状态时，所述侧部固定件与所述底部支撑件的中心之间的最大距离为第一距离，在所述第二固定结构处于所述第四状态时，所述侧部固定件与所述底部支撑件的中心之间的最大距离为第二距离，所述第二距离大于所述第一距离。

进一步地，所述侧部固定件包括四个首尾相接的侧板，所述第二固定结构一一对应地设置在所述侧板的内表面，所述第二固定结构包括：推动部，所述推动部用于推动所述侧板，以使得所述第二固定结构处于所述第三状态或者所述第四状态；恢复部，用于带动所述侧板移动以使得所述第二固定结构从所述第四状态恢复至所述第三状态。

进一步地，所述推动部包括第一推动电机和与所述第一推动电机电连接的第一推杆，所述恢复部为弹性部。

进一步地，所述底座装置还包括：调整结构，位于所述容纳腔内，所述调整结构用于调整所述第二底板的至少部分高度。

进一步地，所述调整结构包括：第二推动电机，位于所述第一底板的表面上；第二推杆，与所述第二推动电机连接，所述第二推动电机推动所述第二推杆在第一方向上升降；支撑件，与所述第二推杆的远离所述第二推动电机的一端连接。

根据本申请的另一方面，提供了一种底座装置的控制方法，所述底座装置为任意一种所述底座装置，所述控制方法包括：接收移动指令；根据所述移动指令控制底座装置移动。进一步地，所述底座装置包括多个轮子，所述移动指令包括方向指令和位移指令，根据所述移动指令控制底座装置移动，包括：根据所述方向指令控制所述轮子转向预定方向；根据所述位移指令控制转向所述预定方向的所述轮子转动以移动预定距离。

进一步地，在根据所述移动指令控制底座装置移动之后，所述控制方法还包括：控制所述轮子处于锁定状态。

进一步地，所述轮子有四个，且四个所述轮子的中心的连线形成矩形，四个所述轮子分别为第一轮子、第二轮子、第三轮子与第四轮子，所述第一轮子和所述第三轮子的连线为所述矩形的对角线，控制所述轮子处于锁定状态，包括：控制所述第一轮子的轴向为第一轴向；控制所述第二轮子的轴向为第二轴向，所述第二轴向与所述第一轴向垂直；控制所述第三轮子的轴向为第三轴向，所述第三轴向与所述第二轴向垂直；控制所述第四轮子的轴向为第四轴向，所述第四轴向与所述第三轴向垂直。

进一步地，所述本体包括底部支撑件和侧部固定件，所述侧部固定件围设在所述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于所述底部支撑件，所述移动结构的至少部分设置在所述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于所述底部支撑件，所述第一方向和所述第二方向相反且分别与所述底部支撑件的厚度方向平行，所述底部支撑件包括间隔设置第一底板和第二底板，所述第一底板、第二底板以及所述侧部固定件围设形成容纳腔，所述底座装置还包括调整结构，所述调整结构位于所述容纳腔内，所述控制方法还包括：接收所述底部支撑件的调整指令；根据所述调整指令控制所述调整结构在所述第一方向上移动，以使得所述第二底板的至少部分的高度。

进一步地，所述本体包括底部支撑件和侧部固定件，所述侧部固定件围设在所述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于所述底部支撑件，所述移动结构的至少部分设置在所述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于所述底部支撑件，所述第一方向和所述第二方向相反且分别与所述底部支撑件的厚度方向平行，所述控制方法还包括：接收到在所述底部支撑件上放置预定物体的指令；控制所述侧部固定件远离所述底部支撑件的中心。

根据本申请的再一方面，提供了一种底座装置的控制装置，所述底座装置为任意一种所述底座装置，所述控制装置包括：接收单元，用于接收移动指令；第一控制单元，用于根据所述移动指令控制底座装置移动。

根据本申请的又一方面，提供了一种底座系统，包括：任意一种所述的底座装置；控制器，用于执行任意一种所述的控制方法；无线通信单元，与所述控制器通信。

进一步地，所述无线通信单元和所述控制器位于所述底座装置的容纳腔内。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的底座装置的控制方法。

根据本申请的再一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的底座装置的控制方法。

应用本申请的技术方案，上述底座装置中，底座装置包括本体和移动结构，上述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种实施例的底座装置示意图；

图2示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的部分结构的示意图；

图3示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的部分结构的示意图；

图4示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的部分结构的示意图；

图5示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的部分结构的示意图；

图6示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的控制方法的流程图；

图7示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的控制装置的示意图；

图8示出了根据本申请的一种实施例的底座装置的轮子的示意图；以及

图9示出了根据本申请的一种实施例的底座系统的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、本体；11、底部支撑件；12、侧部固定件；20、移动结构；21、第一驱动部；211、伺服电机；212、伺服电机齿轮；213、轮转向齿轮；214、轮转向轴；22、第二驱动部；221、直流电机；222、直流电机轴；223、直流电机齿轮；224、直流电机传动齿轮；225、轮驱动齿轮；23、检测部；231、编码器传动齿轮；232、电机编码器齿轮；233、电机编码器；24、轮子；30、导航结构；40、第一固定结构；41、控制部；411、电磁线圈；412、磁性件；42、锁定部；421、弹性件；422、锁定件；43、第一通孔；50、第二固定结构；51、推动部；511、第一推动电机；512、第一推杆；52、恢复部；60、调整结构；61、第二推动电机；62、第二推杆；63、支撑件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术所介绍的，现有技术中的家用电器需要借助人工的方式移动，为了解决如上的问题，本申请提出了一种底座装置、控制方法、控制装置、底座系统、存储介质和处理器。

本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种底座装置，如图1所示，该底座装置包括本体10和移动结构20，上述移动结构20包括多个驱动部和多个轮子，上述驱动部和上述轮子一一对应连接，上述轮子位于上述本体10的一侧，上述驱动部驱动上述轮子转动使得上述底座装置在预定方向移动。

上述底座装置中，底座装置包括本体和移动结构，上述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

需要说明的是，对于上述驱动部和上述轮子的数量，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择，但是为了保证底座装置可以保持平衡，上述轮子至少有两个，例如，图5中的底座装置具有4个轮子。

本申请的一种实施例中，如图1所示，上述本体10包括底部支撑件11和侧部固定件12，上述侧部固定件12围设在上述底部支撑件11的四周且在第一方向上突出于上述底部支撑件11，上述移动结构20的至少部分设置在上述底部支撑件11的表面上且在第二方向上突出于上述底部支撑件11，上述第一方向和上述第二方向相反且分别与上述底部支撑件11的厚度方向平行。

具体地，侧部固定件围设在底部支撑件的四周且在第一方向上突出于底部支撑件，使得底部支撑件和侧部固定件形成凹槽，便于将待移动的家用电器固定在凹槽中，使得底座装置移动可以带动家用电器移动。

本申请的一种实施例中，上述底部支撑件包括间隔设置的第一底板和第二底板，上述第一底板、第二底板以及上述侧部固定件围设形成容纳腔，从而将移动结构的部分结构设置在上述容纳腔中，且上述第二底板将上述凹槽和上述容纳腔分隔开，用于支撑待移动的家用电器。

本申请的一种实施例中，上述驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，其中，上述第一驱动部位于上述容纳腔内，上述第一驱动部与上述轮子连接，上述第一驱动部驱动上述轮子转向上述预定方向；上述第二驱动部位于上述第一底板的远离上述第二底板的一侧且与上述轮子连接，上述第二驱动部用于驱动转向上述预定方向的上述轮子转动。具体地，在底座装置移动的过程中，首先采用上述第一驱动部驱动上述轮子转向上述预定方向，然后采用上述第二驱动部用于驱动转向上述预定方向的上述轮子转动，使得底座装置自动朝预定方向移动直至到达预定位置。

本申请的一种实施例中，如图2所示，上述第一驱动部21包括伺服电机211、伺服电机齿轮212、轮转向齿轮213和轮转向轴214，上述伺服电机齿轮212与上述伺服电机211连接，上述轮转向齿轮213套设在上述轮转向轴214的一端的外周上，上述轮转向齿轮213与伺服电机齿轮212啮合，上述轮转向轴214穿过上述底部支撑件11且与上述轮子24连接，且上述轮转向轴214在上述容纳腔内的部分具有第一通孔。

具体地，上述伺服电机驱动伺服电机齿轮转动，伺服电机齿轮带动轮转向轴的一端的轮转向齿轮转动，从而带动轮转向轴转动，由于轮转向轴与轮子连接，从而带动轮子转动，使得轮子可以转动至预定方向。

本申请的一种实施例中，如图2所示，上述第二驱动部22包括直流电机221、直流电机轴222、直流电机齿轮223、直流电机传动齿轮224以及轮驱动齿轮225，上述直流电机轴222的一端与上述直流电机221连接，上述轮转向轴214在上述容纳腔外的部分具有第二通孔，上述直流电机轴222穿过上述第二通孔，上述直流电机齿轮223套设在上述直流电机轴222的另一端的外周面上，上述直流电机传动齿轮224与上述直流电机齿轮223啮合，上述轮驱动齿轮225位于上述直流电机传动齿轮224的远离上述直流电机齿轮223的一侧且与上述直流电机传动齿轮224啮合，上述轮驱动齿轮225与上述轮子24连接。

具体地，上述直流电机通过直流电机轴驱动直流电机齿轮转动，直流电机齿轮带动直流电机传动齿轮转动，直流电机传动齿轮带动轮驱动齿轮，使得轮驱动齿轮带动轮子转动，从而驱动底座装置移动。

本申请的一种实施例中，如图2所示，上述移动结构20还包括检测部23，上述检测部23位于上述第一底板的远离上述第二底板的一侧且与上述轮子24连接以检测上述轮子24的转速。具体地，采用检测部检测轮子的转速，根据转速和轮子的周长可以计算得到底座装置的速度，从而通过控制轮子转动控制底座装置移动速度，使得底座装置移动预定距离，进一步保证底座装置可以移动至预定位置。

本申请的一种实施例中，如图2所示，上述检测部23包括电机编码器传动齿轮231、电机编码器齿轮232以及电机编码器233，上述电机编码器传动齿轮231与上述轮子24连接，上述电机编码器齿轮232与上述电机编码器传动齿轮231啮合，上述电机编码器233与上述电机编码器齿轮232连接。具体地，上述轮子转动带动电机编码器传动齿轮转动，电机编码器传动齿轮带动电机编码器齿轮转动，电机编码器测量电机编码器齿轮的转速，然后通过换算得到轮子的转速。

本申请的一种实施例中，如图4所示，上述底座装置还包括导航结构30，上述导航结构30位于上述容纳腔内，上述导航结构30包括多个不同的测量器件，多个上述测量器件用于至少测量上述底部支撑件的俯仰角、上述底部支撑件的翻滚角以及上述底座装置的偏航角。具体地，采用导航结构测量底部支撑件的俯仰角、底部支撑件的翻滚角以及底座装置的偏航角，底座装置移动至预定位置的过程中，根据偏航角调整轮子转动至预定方向，使得底座装置向预定方向移动直至到达预定位置，底座装置到达预定位置后，根据俯仰角和翻滚角调节底部支撑件，使得底部支撑件保持平衡，从而避免底座装置上的家用电器工作时产生噪音。

本申请的一种具体的实施例中，上述导航结构包括间隔设置的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计以及气压计，采用这些测量器件测量上述底部支撑件的俯仰角、上述底部支撑件的翻滚角以及上述底座装置的偏航角，提高了测量的准确性，并且测量垂直方向相对高度，有利于底座装置的多维度检测与调节。

本申请的一种实施例中，如图3所示，上述底座装置还包括多个第一固定结构40，上述第一固定结构40与上述轮子24一一对应，上述第一固定结构40位于上述容纳腔内且位于上述第一驱动部的一侧，上述第一固定结构40具有第一状态和第二状态，在上述第一固定结构40处于上述第一状态时，上述底座装置可移动，在上述第一固定结构40处于上述第二状态时，上述底座装置锁定。具体地，在家用电器需要移动位置情况下，将上述第一固定结构调节至上述第一状态，移动结构可以驱动底座装置移动，从而带动家用电器移动至预定位置，在家用电器到达预定位置之后，将上述第一固定结构调节至上述第二状态，使得上述底座装置锁定，避免家用电器在后续使用过程中位置发生自移动。

本申请的一种实施例中，如图3所示，上述第一固定结构40包括控制部41和锁定部42，其中，锁定部42与上述控制部41连接，上述锁定部42在控制部41的控制下移动，在上述第一固定结构40处于上述第二状态时，上述锁定部42的部分穿入上述第一通孔43。具体地，通过控制部控制锁定部的移动，使得第一固定结构在第一状态和第二状态之间进行转换，控制部的控制锁定部移动至没有任何部分穿入上述第一通孔的位置时，使得轮转向轴可以自由转动并且可以带动轮子移动，在此情况下，上述第一固定结构处于上述第一状态，控制部的控制锁定部移动至部分穿入上述第一通孔的位置时，锁定部锁定了轮转向轴，在此情况下，上述第一固定结构处于上述第二状态。

本申请的一种具体的实施例中，如图3所示，上述控制部41包括电磁线圈411和磁性件412，位于上述电磁线圈的一侧；上述锁定部42包括弹性件421和锁定件422，其中，上述弹性件421与上述磁性件412连接；上述锁定件422与上述弹性件421连接，上述第一固定结构40处于上述第二状态时，上述锁定件422穿入上述第一通孔43。具体地，上述第一固定结构处于上述第一状态时，上述控制部通过上述电磁线圈的通电，使得电磁线圈吸引上述磁性件，上述磁性件移动压缩弹簧，弹簧带动锁定件远离上述第一通孔，上述第一固定结构处于上述第二状态时，上述控制部通过上述电磁线圈的断电，使得电磁线圈不再吸引上述磁性件，弹簧恢复带动锁定件穿过上述第一通孔。

本申请的一种实施例中，如图4所示，上述底座装置还包括第二固定结构50，上述第二固定结构50位于上述容纳腔内的上述侧部固定件12的表面上，上述第二固定结构50具有第三状态和第四状态，在上述第二固定结构50处于上述第三状态时，上述侧部固定件12与上述底部支撑件11的中心之间的最大距离为第一距离，在上述第二固定结构50处于上述第四状态时，上述侧部固定件12与上述底部支撑件11的中心之间的最大距离为第二距离，上述第二距离大于上述第一距离。

具体地，在上述第二固定结构处于上述第三状态时，上述侧部固定件与上述底部支撑件的中心之间的最大距离为第一距离，使得家用电器固定在底座装置上，在上述第二固定结构处于上述第四状态时，上述侧部固定件与上述底部支撑件的中心之间的最大距离为第二距离，第二距离大于上述第一距离，便于将家用电器安装至底座装置上。

本申请的一种实施例中，如图4所示，上述侧部固定件12包括四个首尾相接的侧板，上述第二固定结构50一一对应地设置在上述侧板的内表面，上述第二固定结构50包括推动部51和恢复部52，其中，上述推动部51用于推动上述侧板，以使得上述第二固定结构50处于上述第三状态或者上述第四状态；上述恢复部52用于带动上述侧板移动以使得上述第二固定结构从上述第四状态恢复至上述第三状态。

具体地，在将家用电器安装至底座装置上的过程中，推动部推动上述侧板使得第二固定结构处于上述第四状态，在将家用电器安装至底座装置上之后，推动部停止工作，恢复部带动上述侧板移动以使得上述第二固定结构从上述第四状态恢复至上述第三状态，以将固定家用电器固定在底座装置上。

本申请的一种实施例中，如图4所示，上述推动部51包括第一推动电机511和与上述第一推动电机511电连接的第一推杆512，上述恢复部52为弹性部。具体地，上述第一推动电机驱动第一推杆移动，第一推杆带动侧部固定件移动，使得上述侧部固定件与上述底部支撑件的中心之间的最大距离为第一距离或者第二距离，恢复部为弹性部，上述侧部固定件与上述底部支撑件的中心之间的最大距离为第二距离时，弹性部拉伸，推动部停止工作后，弹性部可以带动侧部固定件移动，使得上述侧部固定件与上述底部支撑件的中心之间的最大距离由第二距离转换为第一距离，即使得上述第二固定结构从上述第四状态恢复至上述第三状态。

本申请的一种实施例中，如图5所示，上述底座装置还包括调整结构60，上述调整结构60位于上述容纳腔内，上述调整结构60用于调整上述第二底板的至少部分高度。具体地，由于家用电器固定在第二底板上的凹槽中，采用调整结构调整上述第二底板的至少部分高度，可以弥补底部支撑件的俯仰角和翻滚角导致的不平衡，还可以调节家用电器的高度，便于用户使用。

需要说明的是，在允许范围内，最大限度缩小底座装置中轮子、齿轮器件的尺寸，尽量将整个底座的初始高度降低，以满足更多用户的使用需求，当高度不满足客户需求时，通过推杆电机调节高度即可。

本申请的一种实施例中，如图5所示，上述调整结构60包括第二推动电机61、第二推杆62和支撑件63，其中，上述第二推动电机61位于上述第一底板的表面上；上述第二推杆62与上述第二推动电机61连接，上述第二推动电机61推动上述第二推杆62在第一方向上升降；上述支撑件63与上述第二推杆62的远离上述第二推动电机61的一端连接。具体地，调整结构第二推动电机推动上述第二推杆在第一方向上升降，第二推杆通过上述支撑件带动上述第二底板的至少部分在第一方向上升降，以调整结构调整上述第二底板的至少部分高度。

需要说明的是，如图5所示，底座装置可以包括多个调整结构，通过不同的调整结构调整第二底板不同部分的高度，使得第二底板上的家用电器保持平衡。

还需要说明的是，上述第一推杆电机和第二推杆电机可以为可控制伸长长度的阻尼器，以实现推动第一推杆或者第二推杆伸长和收缩的功能，并且可以减振。

本申请实施例还提供了一种底座装置的控制方法，需要说明的是，本申请实施例的底座装置的控制方法可以用于控制本申请实施例所提供的底座装置。以下对本申请实施例提供的底座装置的控制方法进行介绍。

图6是根据本申请实施例的底座装置的控制方法的流程图，上述控制方法包括：

步骤S101，接收移动指令；

步骤S102，根据上述移动指令控制底座装置移动。

上述控制方法中，首先，接收移动指令，然后，根据上述移动指令控制底座装置移动，即控制驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

本申请的一种实施例中，上述底座装置包括多个轮子，上述移动指令包括方向指令和位移指令，根据上述移动指令控制底座装置移动，包括：根据上述方向指令控制上述轮子转向预定方向；根据上述位移指令控制转向上述预定方向的上述轮子移动预定距离。

具体地，根据上述移动指令控制底座装置移动的过程中，采用导航结构建立底座坐标系，根据方向指令计算偏航角，根据位移指令计算预定距离，然后根据偏航角控制轮子转向预定方向，之后控制转向上述预定方向的上述轮子移动预定距离，经过多次转向和移动之后，使得底座装置移动至预定位置。

本申请的一种实施例中，上述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，上述驱动部和上述轮子一一对应连接，上述轮子位于上述第一底板的远离上述第二底板的一侧，上述驱动部与上述控制器电连接，上述驱动部驱动上述轮子转动使得上述底座装置在预定方向移动，上述驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部位于上述容纳腔内且与上述控制器电连接，上述第一驱动部与上述轮子连接，上述第一驱动部驱动上述轮子转向上述预定方向；第二驱动部位于上述第一底板的远离上述第二底板的一侧且与上述轮子连接，上述第二驱动部用于驱动转向上述预定方向的上述轮子转动，根据上述方向指令控制上述轮子转向预定方向，包括：根据上述方向指令确定偏航角；根据上述偏航角控制上述第一驱动部驱动上述轮子转动以转向上述预定方向，根据上述位移指令控制转向上述预定方向的上述轮子转动以移动预定距离，包括：根据上述位移指令控制上述第二驱动部驱动上述轮子旋转以移动上述预定距离。

具体地，根据上述移动指令控制底座装置移动的过程中，采用导航结构建立底座坐标系，根据移动指令计算偏航角和预定距离，根据上述偏航角控制上述第一驱动部驱动上述轮子转动以转向上述预定方向，之后控制上述第二驱动部驱动上述轮子旋转以移动上述预定距离，经过多次转向和移动之后，使得底座装置移动至预定位置。

本申请的一种实施例中，在根据上述移动指令控制底座装置移动之后，上述控制方法还包括：控制上述轮子处于锁定状态，使得上述底座装置锁定，避免底座装置上的家用电器在后续使用过程中位置发生自移动。

本申请的一种实施例中，如图8所示，上述轮子有四个，且四个上述轮子的中心的连线形成矩形，四个上述轮子分别为第一轮子、第二轮子、第三轮子与第四轮子，上述第一轮子和上述第三轮子的连线为上述矩形的对角线，控制上述轮子处于锁定状态，包括：控制上述第一轮子的轴向为第一轴向；控制上述第二轮子的轴向为第二轴向，上述第二轴向与上述第一轴向垂直；控制上述第三轮子的轴向为第三轴向，上述第三轴向与上述第二轴向垂直；控制上述第四轮子的轴向为第四轴向，上述第四轴向与上述第三轴向垂直。上述控制方法中，任意两个相邻的轮子的轴向互相垂直，从而防止底部装置朝任意方向自移动，实现底部装置锁定。

需要说明的是，在控制上述轮子处于锁定状态之后，控制第一固定结构处于第二状态，即锁定部的部分穿入轮转向轴的第一通孔，从而避免轮子转向，使得上述轮子保持锁定状态，避免后续家用电器的使用过程中底部装置解除锁定。

本申请的一种实施例中，上述本体包括底部支撑件和侧部固定件，上述侧部固定件围设在上述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于上述底部支撑件，上述移动结构的至少部分设置在上述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于上述底部支撑件，上述第一方向和上述第二方向相反且分别与上述底部支撑件的厚度方向平行，上述底部支撑件包括间隔设置第一底板和第二底板，上述第一底板、第二底板以及上述侧部固定件围设形成容纳腔，上述底座装置还包括调整结构，上述调整结构位于上述容纳腔内，上述控制方法还包括：接收上述底部支撑件的调整指令；根据上述调整指令控制上述调整结构在上述第一方向上移动，以使得上述第二底板的至少部分的高度。

具体地，根据调整指令控制调整结构在第一方向上移动的过程中，采用导航结构建立底座坐标系，根据导航结构测量得到的底部支撑件俯仰角和翻滚角，计算各调整结构的调节高度，然后控制调整结构在第一方向上移动调节高度，即调整结构的第二推动电机推动上述第二推杆在第一方向上升降，第二推杆通过上述支撑件带动上述第二底板的至少部分在第一方向上升降，使得第二底板上的家用电器保持平衡。

本申请的一种实施例中，上述本体包括底部支撑件和侧部固定件，上述侧部固定件围设在上述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于上述底部支撑件，上述移动结构的至少部分设置在上述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于上述底部支撑件，上述第一方向和上述第二方向相反且分别与上述底部支撑件的厚度方向平行，上述控制方法还包括：接收到在上述底部支撑件上放置预定物体的指令；控制上述侧部固定件远离上述底部支撑件的中心。

具体地，控制侧部固定件远离底部支撑件的中心的过程中，第二固定结构的推动部推动侧部固定件，以使得侧部固定件远离上述底部支撑件的中心，便于将家用电器安装至底部装置上，另外，在家用电器安装完成之后，推动部停止工作，第二固定结构的弹性部带动侧部固定件靠近底部支撑件的中心，从而将家用电器固定在底部装置上。

本申请实施例还提供了一种底座装置的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的底座装置的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的底座装置的控制方法。以下对本申请实施例提供的底座装置的控制装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的底座装置的控制装置的示意图，上述控制装置包括：

接收单元100，用于接收移动指令；

第一控制单元200，用于根据上述移动指令控制底座装置移动。

上述控制装置中，接收单元接收移动指令，控制单元根据上述移动指令控制底座装置移动，即控制驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

本申请的一种实施例中，上述底座装置包括多个轮子，上述移动指令包括方向指令和位移指令，上述包括第一控制模块和第二控制模块，上述第一控制模块用于根据上述方向指令控制上述轮子转向预定方向；上述第二控制模块用于根据上述位移指令控制转向上述预定方向的上述轮子移动预定距离。

具体地，根据上述移动指令控制底座装置移动的过程中，采用导航结构建立底座坐标系，根据方向指令计算偏航角，根据位移指令计算预定距离，然后根据偏航角控制轮子转向预定方向，之后控制转向上述预定方向的上述轮子移动预定距离，经过多次转向和移动之后，使得底座装置移动至预定位置。

本申请的一种实施例中，上述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，上述驱动部和上述轮子一一对应连接，上述轮子位于上述第一底板的远离上述第二底板的一侧，上述驱动部与上述控制器电连接，上述驱动部驱动上述轮子转动使得上述底座装置在预定方向移动，上述驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部位于上述容纳腔内且与上述控制器电连接，上述第一驱动部与上述轮子连接，上述第一驱动部驱动上述轮子转向上述预定方向；第二驱动部位于上述第一底板的远离上述第二底板的一侧且与上述轮子连接，上述第二驱动部用于驱动转向上述预定方向的上述轮子转动，上述第一控制模块包括第一确定子模块和第一控制子模块，其中，上述第一确定子模块用于根据上述方向指令确定偏航角；上述第一控制子模块用于根据上述偏航角控制上述第一驱动部驱动上述轮子转动以转向上述预定方向，上述第一控制模块包括第二控制子模块，上述第二控制子模块用于根据上述位移指令控制上述第二驱动部驱动上述轮子旋转以移动上述预定距离。

具体地，根据上述移动指令控制底座装置移动的过程中，采用导航结构建立底座坐标系，根据移动指令计算偏航角和预定距离，根据上述偏航角控制上述第一驱动部驱动上述轮子转动以转向上述预定方向，之后控制上述第二驱动部驱动上述轮子旋转以移动上述预定距离，经过多次转向和移动之后，使得底座装置移动至预定位置。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括第二控制单元，上述第二控制单元用于在根据上述移动指令控制底座装置移动之后，控制上述轮子处于锁定状态，使得上述底座装置锁定，避免底座装置上的家用电器在后续使用过程中位置发生自移动。

本申请的一种实施例中，如图8所示，上述轮子有四个，且四个上述轮子的中心的连线形成矩形，四个上述轮子分别为第一轮子、第二轮子、第三轮子与第四轮子，上述第一轮子和上述第三轮子的连线为上述矩形的对角线，上述第二控制单元包括第三控制模块、第四控制模块、第五控制模块和第六控制模块，其中，上述第三控制模块用于控制上述第一轮子的轴向为第一轴向；上述第四控制模块用于控制上述第二轮子的轴向为第二轴向，第二轴向与上述第一轴向垂直；上述第五控制模块用于控制上述第三轮子的轴向为第三轴向，上述第三轴向与上述第二轴向垂直；上述第六控制模块用于控制上述第四轮子的轴向为第四轴向，上述第四轴向与上述第三轴向垂直。上述控制方法中，任意两个相邻的轮子的轴向互相垂直，从而防止底部装置朝任意方向自移动，实现底部装置锁定。

需要说明的是，在控制上述轮子处于锁定状态之后，控制第一固定结构处于第二状态，即锁定部的部分穿入轮转向轴的第一通孔，从而避免轮子转向，使得上述轮子保持锁定状态，避免后续家用电器的使用过程中底部装置解除锁定。

本申请的一种实施例中，上述本体包括底部支撑件和侧部固定件，上述侧部固定件围设在上述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于上述底部支撑件，上述移动结构的至少部分设置在上述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于上述底部支撑件，上述第一方向和上述第二方向相反且分别与上述底部支撑件的厚度方向平行，上述底部支撑件包括间隔设置第一底板和第二底板，上述第一底板、第二底板以及上述侧部固定件围设形成容纳腔，上述底座装置还包括调整结构，上述调整结构位于上述容纳腔内，上述控制装置还包括第三控制单元，上述接收单元还用于接收上述底部支撑件的调整指令；上述第三控制单元用于根据上述调整指令控制上述调整结构在上述第一方向上移动，以使得上述第二底板的至少部分的高度。

具体地，根据调整指令控制调整结构在第一方向上移动的过程中，采用导航结构建立底座坐标系，根据导航结构测量得到的底部支撑件俯仰角和翻滚角，计算各调整结构的调节高度，然后控制调整结构在第一方向上移动调节高度，即调整结构的第二推动电机推动上述第二推杆在第一方向上升降，第二推杆通过上述支撑件带动上述第二底板的至少部分在第一方向上升降，使得第二底板上的家用电器保持平衡。

本申请的一种实施例中，上述本体包括底部支撑件和侧部固定件，上述侧部固定件围设在上述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于上述底部支撑件，上述移动结构的至少部分设置在上述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于上述底部支撑件，上述第一方向和上述第二方向相反且分别与上述底部支撑件的厚度方向平行，上述控制方法还包括第四控制单元，上述接收单元还用于接收到在上述底部支撑件上放置预定物体的指令；上述第四控制单元用于控制上述侧部固定件远离上述底部支撑件的中心。

具体地，控制侧部固定件远离底部支撑件的中心的过程中，第二固定结构的推动部推动侧部固定件，以使得侧部固定件远离上述底部支撑件的中心，便于将家用电器安装至底部装置上，另外，在家用电器安装完成之后，推动部停止工作，第二固定结构的弹性部带动侧部固定件靠近底部支撑件的中心，从而将家用电器固定在底部装置上。

根据本申请的另一方面，提供了一种底座系统，该底座系统包括上述底座装置、控制器和无线通信单元，其中，控制器用于执行上述的控制方法；无线通信单元与上述控制器通信。

上述底座系统中，无线通信单元接收指令，并将指令发送至控制器，控制器底座装置移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

本申请的一种实施例中，上述无线通信单元和上述控制器位于上述底座装置的容纳腔内，以防止底座装置移动过程中无线通信单元和控制器被损坏，提高无线通信单元和控制器使用寿命，减小底座装置的体积。

需要说明的是，如图9所示，用户可以通过手机与无线通信单元通信连接，向无线通信单元发送指令，根据指令控制底座装置进行调平、固定、调高和移动，并采用独立电源为底座装置供电，在家用不接电情况下，底座装置也可以使用。

上述底座装置的控制装置包括处理器和存储器，上述接收单元和第一控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中的家用电器需要借助人工的方式移动的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述座装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述座装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，接收移动指令；

步骤S102，根据上述移动指令控制底座装置移动。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，接收移动指令；

步骤S102，根据上述移动指令控制底座装置移动。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的底座装置中，底座装置包括本体和移动结构，上述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

2)、本申请的控制方法中，首先，接收移动指令，然后，根据上述移动指令控制底座装置移动，即控制驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

3)、本申请的控制装置中，接收单元接收移动指令，控制单元根据上述移动指令控制底座装置移动，即控制驱动部驱动轮子转动使得底座装置在预定方向移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

4)、本申请的底座系统中，无线通信单元接收指令，并将指令发送至控制器，控制器底座装置移动，使得底座装置可以自动移动，并带动家用电器移动至预定位置，解决了的人工搬运费时费力的问题，提高用户对家用电器的使用体验。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种底座装置，其特征在于，包括本体和移动结构，所述移动结构包括多个驱动部和多个轮子，所述驱动部和所述轮子一一对应连接，所述轮子位于所述本体的一侧，所述驱动部驱动所述轮子转动使得所述底座装置在预定方向移动。

2.根据权利要求1所述的底座装置，其特征在于，所述本体包括底部支撑件和侧部固定件，所述侧部固定件围设在所述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于所述底部支撑件，所述移动结构的至少部分设置在所述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于所述底部支撑件，所述第一方向和所述第二方向相反且分别与所述底部支撑件的厚度方向平行。

3.根据权利要求2所述的底座装置，其特征在于，所述底部支撑件包括间隔设置的第一底板和第二底板，所述第一底板、第二底板以及所述侧部固定件围设形成容纳腔。

4.根据权利要求3所述的底座装置，其特征在于，所述驱动部包括：

第一驱动部，位于所述容纳腔内，所述第一驱动部与所述轮子连接，所述第一驱动部驱动所述轮子转向所述预定方向；

第二驱动部，位于所述第一底板的远离所述第二底板的一侧且与所述轮子连接，所述第二驱动部用于驱动转向所述预定方向的所述轮子转动。

5.根据权利要求4所述的底座装置，其特征在于，

所述第一驱动部包括伺服电机、伺服电机齿轮、轮转向齿轮和轮转向轴，所述伺服电机齿轮与所述伺服电机连接，所述轮转向齿轮套设在所述轮转向轴的一端的外周上，所述轮转向齿轮与伺服电机齿轮啮合，所述轮转向轴穿过所述底部支撑件，且所述轮转向轴在所述容纳腔内的部分具有第一通孔；

所述第二驱动部包括直流电机、直流电机轴、直流电机齿轮、直流电机传动齿轮以及轮驱动齿轮，所述直流电机轴的一端与所述直流电机连接，所述轮转向轴在所述容纳腔外的部分具有第二通孔，所述直流电机轴穿过所述第二通孔，所述直流电机齿轮套设在所述直流电机轴的另一端的外周面上，所述直流电机传动齿轮与所述直流电机齿轮啮合，所述轮驱动齿轮位于所述直流电机传动齿轮的远离所述直流电机齿轮的一侧且与所述直流电机传动齿轮啮合，所述轮驱动齿轮与所述轮子连接。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的底座装置，其特征在于，所述移动结构还包括检测部，所述检测部位于所述第一底板的远离所述第二底板的一侧且与所述轮子连接以检测所述轮子的转速。

7.根据权利要求6所述的底座装置，其特征在于，所述检测部包括电机编码器传动齿轮、电机编码器齿轮以及电机编码器，所述电机编码器传动齿轮与所述轮子连接，所述电机编码器齿轮与所述电机编码器传动齿轮啮合，所述电机编码器与所述电机编码器齿轮连接。

8.根据权利要求5所述的底座装置，其特征在于，所述底座装置还包括导航结构，所述导航结构位于所述容纳腔内，所述导航结构包括多个不同的测量器件，多个所述测量器件用于至少测量所述底部支撑件的俯仰角、所述底部支撑件的翻滚角以及所述底座装置的偏航角。

9.根据权利要求8所述的底座装置，其特征在于，所述导航结构包括间隔设置的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计以及气压计。

10.根据权利要求8所述的底座装置，其特征在于，所述底座装置还包括：

多个第一固定结构，所述第一固定结构与所述轮子一一对应，所述第一固定结构位于所述容纳腔内且位于所述第一驱动部的一侧，所述第一固定结构具有第一状态和第二状态，在所述第一固定结构处于所述第一状态时，所述底座装置可移动，在所述第一固定结构处于所述第二状态时，所述底座装置锁定。

11.根据权利要求10所述的底座装置，其特征在于，所述第一固定结构包括：

控制部；

锁定部，与所述控制部连接，所述锁定部在控制部的控制下移动，在所述第一固定结构处于所述第二状态时，所述锁定部的部分穿入所述第一通孔。

12.根据权利要求11所述的底座装置，其特征在于，

所述控制部包括：

电磁线圈；

磁性件，位于所述电磁线圈的一侧；所述锁定部包括：

弹性件，与所述磁性件连接；

锁定件，与所述锁定部连接，所述第一固定结构处于所述第二状态时，所述锁定件穿入所述第一通孔。

13.根据权利要求3所述的底座装置，其特征在于，所述底座装置还包括：

第二固定结构，位于所述容纳腔内的所述侧部固定件的表面上，所述第二固定结构具有第三状态和第四状态，在所述第二固定结构处于所述第三状态时，所述侧部固定件与所述底部支撑件的中心之间的最大距离为第一距离，在所述第二固定结构处于所述第四状态时，所述侧部固定件与所述底部支撑件的中心之间的最大距离为第二距离，所述第二距离大于所述第一距离。

14.根据权利要求13所述的底座装置，其特征在于，所述侧部固定件包括四个首尾相接的侧板，所述第二固定结构一一对应地设置在所述侧板的内表面，所述第二固定结构包括：

推动部，所述推动部用于推动所述侧板，以使得所述第二固定结构处于所述第三状态或者所述第四状态；

恢复部，用于带动所述侧板移动以使得所述第二固定结构从所述第四状态恢复至所述第三状态。

15.根据权利要求14所述的底座装置，其特征在于，所述推动部包括第一推动电机和与所述第一推动电机电连接的第一推杆，所述恢复部为弹性部。

16.根据权利要求3所述的底座装置，其特征在于，所述底座装置还包括：

调整结构，位于所述容纳腔内，所述调整结构用于调整所述第二底板的至少部分高度。

17.根据权利要求16所述的底座装置，其特征在于，所述调整结构包括：

第二推动电机，位于所述第一底板的表面上；

第二推杆，与所述第二推动电机连接，所述第二推动电机推动所述第二推杆在第一方向上升降；

支撑件，与所述第二推杆的远离所述第二推动电机的一端连接。

18.一种底座装置的控制方法，所述底座装置为权利要求1至17中任一项所述底座装置，其特征在于，所述控制方法包括：

接收移动指令；

根据所述移动指令控制底座装置移动。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述底座装置包括多个轮子，所述移动指令包括方向指令和位移指令，根据所述移动指令控制底座装置移动，包括：

根据所述方向指令控制所述轮子转向预定方向；

根据所述位移指令控制转向所述预定方向的所述轮子转动以移动预定距离。

20.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，在根据所述移动指令控制底座装置移动之后，所述控制方法还包括：

控制所述轮子处于锁定状态。

21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述轮子有四个，且四个所述轮子的中心的连线形成矩形，四个所述轮子分别为第一轮子、第二轮子、第三轮子与第四轮子，所述第一轮子和所述第三轮子的连线为所述矩形的对角线，控制所述轮子处于锁定状态，包括：

控制所述第一轮子的轴向为第一轴向；

控制所述第二轮子的轴向为第二轴向，所述第二轴向与所述第一轴向垂直；

控制所述第三轮子的轴向为第三轴向，所述第三轴向与所述第二轴向垂直；

控制所述第四轮子的轴向为第四轴向，所述第四轴向与所述第三轴向垂直。

22.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述本体包括底部支撑件和侧部固定件，所述侧部固定件围设在所述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于所述底部支撑件，所述移动结构的至少部分设置在所述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于所述底部支撑件，所述第一方向和所述第二方向相反且分别与所述底部支撑件的厚度方向平行，所述底部支撑件包括间隔设置第一底板和第二底板，所述第一底板、第二底板以及所述侧部固定件围设形成容纳腔，所述底座装置还包括调整结构，所述调整结构位于所述容纳腔内，所述控制方法还包括：

接收所述底部支撑件的调整指令；

根据所述调整指令控制所述调整结构在所述第一方向上移动，以使得所述第二底板的至少部分的高度。

23.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述本体包括底部支撑件和侧部固定件，所述侧部固定件围设在所述底部支撑件的四周且在第一方向上突出于所述底部支撑件，所述移动结构的至少部分设置在所述底部支撑件的表面上且在第二方向上突出于所述底部支撑件，所述第一方向和所述第二方向相反且分别与所述底部支撑件的厚度方向平行，所述控制方法还包括：

接收到在所述底部支撑件上放置预定物体的指令；

控制所述侧部固定件远离所述底部支撑件的中心。

24.一种底座装置的控制装置，所述底座装置为权利要求1至17中任一项所述底座装置，其特征在于，所述控制装置包括：

接收单元，用于接收移动指令；

第一控制单元，用于根据所述移动指令控制底座装置移动。

25.一种底座系统，其特征在于，包括：

权利要求1至17中任一项所述的底座装置；

控制器，用于执行权利要求18至23中任一项所述的控制方法；

无线通信单元，与所述控制器通信。

26.根据权利要求25所述的底座系统，其特征在于，所述无线通信单元和所述控制器位于所述底座装置的容纳腔内。

27.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求18至23中任一项所述的底座装置的控制方法。

28.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求18至23中任一项所述的底座装置的控制方法。

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