CN111017054B - 一种防护性能好的托物机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防护性能好的托物机器人，包括铺设在地面的磁条以及AGV牵引车体，所述AGV牵引车体的一端通过连接器连接固定有履带式运输车体，所述AGV牵引车体的下端设有磁感应装置，所述磁感应装置和磁条对应，所述AGV牵引车体的上端固定有安装板，所述安装板上安装有承载台。本发明提供的托物机器人使用时能将后勤仓库中的特殊物资放置在托物机构上时，托物机构可移动至机器人本体内隐藏，从而使托物机构不影响使用者对机器人本体其他功能的使用，且密封防尘效果好，适用性强，使用更安全，并且还加强了对托物机器人本身的缓冲防护性能，减小了与其他物体相撞造成的损坏，加强了对特殊物资的保护并且延长了托物机器人的使用寿命。

Description

一种防护性能好的托物机器人

技术领域

本发明涉及托物机器人技术领域，尤其涉及一种防护性能好的托物机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，尤其是随着部队建设现代化的不断发展，托物机器人技术在部队建设中也发挥着重要的作用。

目前，在部队后勤仓库物资的管理中，需要对物资进行搬运或者使用的时候，大多数还是采用人工搬运，由于有的物资的特殊性，人工搬运容易造成损坏和发生危险，需要使用托物机器人进行转运，现有技术中托物机器人包括机器人本体和托盘，托盘设置在机器人本体上，用于放置物资，使用者将物资放置在托盘上，并对机器人进行预设，机器人将物资移动至预设位置，但是现有技术中的托物机器人在完成移动物资的功能后，托盘的存在会阻碍使用者对机器人其他功能的使用，即现有技术中的托物机器人不方便使用，且托盘上放置的物资不具备防护的功能，防尘效果差，因此不适用于对部队后勤部门特殊的物资进行运输，存在适用性差的问题，并且现有的托物机器人不具备缓冲防护的性能，当托物机器人偏离预先设定的行动轨迹后，容易与其他物体进行碰撞，造成托物机器人损坏，为此，我们提出了一种防护性能好的托物机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种防护性能好的托物机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种防护性能好的托物机器人，包括铺设在地面的磁条以及AGV牵引车体，所述AGV牵引车体的一端通过连接器连接固定有履带式运输车体，所述AGV牵引车体的下端设有磁感应装置，所述磁感应装置和磁条对应，所述AGV牵引车体的上端固定有安装板，所述安装板上安装有承载台，所述承载台的上端设有安装基座，所述安装基座上安装有六轴机械手臂，所述承载台和履带式运输车体的两侧均安装有五个套管，且两侧的十个套管内均设有缓冲机构，十个缓冲机构上均安装有压杆，位于承载台两侧的两个压杆的一端共同安装有挡板，且两个挡板分别位于AGV牵引车体的两侧，位于履带式运输车体两侧的三个压杆的一端共同安装有护板，所述履带式运输车体的上端四角均固定有垫板，且同一侧的两个垫板上共同固定有支撑架，同一侧的两个支撑架上共同固定有承载板，所述承载板的上端固定有横板，两个横板的两端均固定有连接板，两个横板的上端一侧共同固定有安装盒，所述安装盒内设有转动机构，所述转动机构上安装有四个第一滑块，两个横板上均设有第一滑槽，四个第一滑块分别安装在两个第一滑槽内，四个第一滑块的上端共同固定有放置架，所述放置架上设有防护装置。

优选地，所述缓冲机构包括固定在套管内一端侧壁上的阻尼器，所述阻尼器的一端固定有压板，所述压板的两端均固定有第二滑块，所述套管内的相对侧壁上均设有第二滑槽，两个第二滑块的一端分别安装在两个第二滑槽内，所述阻尼器上套设有弹簧，所述弹簧的一端抵触在套管内的底部，所述弹簧的另一端抵触在压板的下端，所述压杆的一端贯穿套管的一端侧壁并固定在压板的一端。

优选地，所述转动机构包括固定在安装盒内一端侧壁上的电机安装基座，所述电机安装基座的上端固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴末端连接有减速机构，所述减速机构可拆卸连接在安装盒内的底部，所述减速机构上贯穿设有转动杆，所述转动杆上贯穿设有两个竖板，所述竖板的两端分别固定在安装盒内的相对侧壁上，所述转动杆的两端均固定有第二锥形齿轮，所述安装盒内的一端侧壁上转动连接有两个螺杆，两个螺杆上均固定套装有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮和第二锥形齿轮相互螺合，两个螺杆的一端均贯穿安装盒的一端侧壁并延伸至安装盒的一侧，四个第一滑块分别螺纹套接在两个螺杆上，两个横板上端一侧均固定有固定板，所述螺杆的一端转动连接在固定板的侧壁上。

优选地，所述防护装置包括套设在放置架上的两个封盖，所述履带式运输车体的上端一侧固定有限位板，两个封盖的一端分别铰接在限位板的两侧，两个封盖上均设有豁口，两个豁口分别和放置架相互对应，所述履带式运输车体的上端两侧均固定有固定件，两个固定件上均转动连接有电动伸缩杆，两个电动伸缩杆的一端分别转动连接在两个豁口内的一端侧壁上。

优选地，所述减速机构上的一周固定有四个固定块，四个固定块上分别通过四个螺钉固定在安装盒内的一端侧壁上。

优选地，两个护板的一侧均安装有夜光警示条。

优选地，所述承载台的下端焊接在安装板的上端。

优选地，两个封盖的连接处共同安装有密封条。

本发明的有益效果是：

1、通过转动机构、第一滑块、放置架和六角机械手臂之间的配合，达到了方便对物资进行输送的目的，利用转动机构和第一滑块的配合，方便将放置架上的物资移动到合适的位置，通过六角机械手臂进行取放，不会影响机器人本体其他功能的使用效果，同时还避免了人工搬运费时费力，效率低下的情况发生；

2、通过防护装置和封盖之间的配合，达到了对放置架内物资进行防护的效果，避免灰尘进入到放置架上的物资内，密封防尘效果好；

3、通过缓冲机构、挡板和护板之间的配合，达到了对托物机器人本体进行缓冲防护的目的，利用缓冲机构能将外力对挡板和护板造成的冲击力进行缓解，保证托物机器人本体的稳定性；

综上所述，本发明提供的托物机器人使用时能将后勤仓库中的特殊物资放置在托物机构上时，托物机构可移动至机器人本体内隐藏，从而使托物机构不影响使用者对机器人本体其他功能的使用，且密封防尘效果好，适用性强，使用更安全，并且还加强了对托物机器人本身的缓冲防护性能，减小了与其他物体相撞造成的损坏，加强了对特殊物资的保护并且延长了托物机器人的使用寿命。

附图说明

图1为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的安装状态图；

图2为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的结构示意图；

图3为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人安装盒的内部结构示意图；

图4为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的A处放大图；

图5为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的侧视图；

图6为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的封盖的展开状态图；

图7为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人套管的内部结构示意图；

图8为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的AGV牵引车体的侧视图结构示意图；

图9为本发明提出的一种防护性能好的托物机器人的B处放大图；

图中：1 AGV牵引车体、2安装板、3挡板、4套管、5承载台、6六角机械手臂、7安装盒、8支撑架、9螺杆、10横板、11承载板、12垫板、13固定件、14履带式运输车体、15夜光警示条、16护板、17磁条、18封盖、19第二套管、20电动伸缩杆、21限位板、22连接板、23第一滑块、24放置架、25连接器、26第一滑槽、27固定板、28电机安装基座、29伺服电机、30减速机构、31第一锥形齿轮、32第二锥形齿轮、33固定块、34第二滑块、35转动杆、36竖板、37阻尼器、38第二滑槽、39压杆、40压板、41弹簧、42密封条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种防护性能好的托物机器人，包括铺设在地面的磁条17以及AGV牵引车体1，AGV牵引车体1的一端通过连接器25连接固定有履带式运输车体14，通过连接器25方便将AGV牵引车体1和履带式运输车体14进行连接固定，并且利用AGV牵引车体1方便带动履带式运输车体14移动。

在本发明中，AGV牵引车体1的下端设有磁感应装置，磁感应装置和磁条17对应，AGV牵引车体1利用磁感应装置的校准在预先铺设呈路线型的磁条17上进行移动，AGV牵引车体1的上端固定有安装板2，安装板2上安装有承载台5，承载台5的下端焊接在安装板2的上端，承载台5的上端设有安装基座，安装基座上安装有六轴机械手臂6，利用六角机械手臂6方便对物资进行夹取。

在本发明中，承载台5和履带式运输车体14的两侧均安装有五个套管4，且两侧的十个套管4内均设有缓冲机构，十个缓冲机构上均安装有压杆39，利用缓冲机构方便将压杆39产生的力进行阻挡，起到了缓冲防护的的目的，位于承载台5两侧的两个压杆39的一端共同安装有挡板3，且两个挡板3分别位于AGV牵引车体1的两侧，位于履带式运输车体14两侧的三个压杆39的一端共同安装有护板16，当护板16和挡板3对压杆39施压时，利用缓冲机构能有效的将力进行缓冲，两个护板16的一侧均安装有夜光警示条15，起到了警示的作用。

在本发明中，履带式运输车体14的上端四角均固定有垫板12，且同一侧的两个垫板12上共同固定有支撑架8，同一侧的两个支撑架8上共同固定有承载板11，承载板11的上端固定有横板10，两个横板10的两端均固定有连接板22，两个横板10的上端一侧共同固定有安装盒7，安装盒7内设有转动机构，转动机构上安装有四个第一滑块23，利用转动机构方便带动第一滑块23移动，两个横板10上均设有第一滑槽26，四个第一滑块23分别安装在两个第一滑槽26内，四个第一滑块23的上端共同固定有放置架24，第一滑块23移动时方便带动放置架24移动，从而方便将物资输送到合适的位置，放置架24上设有防护装置，利用防护装置方便对放置架24上的物资进行防护，提高其保护性。

在本发明中，缓冲机构包括固定在套管4内一端侧壁上的阻尼器37，以提供运动的阻力，耗减运动能量，达到缓冲防护的目的，阻尼器37的一端固定有压板40，压板40的两端均固定有第二滑块34，套管4内的相对侧壁上均设有第二滑槽38，两个第二滑块34的一端分别安装在两个第二滑槽38内，利用第二滑块34减轻了压板40移动时遇到的阻力，阻尼器37上套设有弹簧41，利用弹簧41自身的弹力进行自动复位，弹簧41的一端抵触在套管4内的底部，弹簧41的另一端抵触在压板40的下端，压杆39的一端贯穿套管4的一端侧壁并固定在压板40的一端，压杆39对压板40施压，压板40对弹簧41的收缩提供动力。

在本发明中，转动机构包括固定在安装盒7内一端侧壁上的电机安装基座28，电机安装基座28的上端固定有伺服电机29，伺服电机29的输出轴末端连接有减速机构30，伺服电机29为减速机构30的运动提供动力，在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛，减速机构30可拆卸连接在安装盒7内的底部，减速机构30上贯穿设有转动杆35，减速机构30为转动杆35的转动提供动力，转动杆35上贯穿设有两个竖板36，竖板36的两端分别固定在安装盒7内的相对侧壁上。

在本发明中，转动杆35的两端均固定有第二锥形齿轮32，转动杆35转动带动第二锥形齿轮32转动，安装盒7内的一端侧壁上转动连接有两个螺杆9，两个螺杆9上均固定套装有第一锥形齿轮31，第一锥形齿轮31和第二锥形齿轮32相互螺合，第二锥形齿轮32转动带动第一锥形齿轮31转动，两个螺杆9的一端均贯穿安装盒7的一端侧壁并延伸至安装盒7的一侧，四个第一滑块23分别螺纹套接在两个螺杆9上，两个横板10上端一侧均固定有固定板27，螺杆9的一端转动连接在固定板27的侧壁上，第一锥形齿轮31转动为螺杆9的转动提供动力。

在本发明中，防护装置包括套设在放置架24上的两个封盖18，两个封盖18的连接处共同安装有密封条42，履带式运输车体14的上端一侧固定有限位板21，两个封盖18的一端分别铰接在限位板21的两侧，利用两个封盖18方便对放置架24进行保护，两个封盖18上均设有豁口，两个豁口分别和放置架24相互对应，履带式运输车体14的上端两侧均固定有固定件13，两个固定件13上均转动连接有电动伸缩杆20，两个电动伸缩杆20的一端分别转动连接在两个豁口内的一端侧壁上，电动伸缩杆20收缩方便将两个封盖18合拢进行封闭，电动伸缩杆20展开从而方便将两个封盖18打开，利用六角机械手臂6方便将放置架24上的物资进行夹取。

在本发明中，减速机构30上的一周固定有四个固定块33，四个固定块33上分别通过四个螺钉固定在安装盒7内的一端侧壁上，利用螺钉方便将固定块33进行安装固定。

在本发明中，使用时，将履带式运输车体14和AGV牵引车体1利用连接器25进行连接固定，并且将履带式运输车体14和AGV牵引车体1的下端和磁条17对应，利用预设的程序命令，AGV控制器接收到信号后，利用磁感应装置的校准在预先铺设呈路线型的磁条17上进行移动，待移动到对应的取放位置后，伺服电机29的输出轴转动带动减速机构30转动，减速机构30带动转动杆35转动，转动杆35转动带动两个第二锥形齿轮32转动，两个第二锥形齿轮32转动分别带动两个第一锥形齿轮31转动，两个第一锥形齿轮31转动时分别带动两个螺杆9转动，螺杆9转动带动第一滑块23在第一滑槽26内向右移动位置，当移动到右侧方便六角机械手臂6取放的位置，两个电动伸缩杆20同时推出，即可将两个封盖18打开，利用六角机械手臂6在仓库内的物资放置区夹取对应的物资放置到放置架24上，待对应的货物取放完毕后，利用电动伸缩杆20将封盖18进行复位，通过提前预设的命令，磁感应装置对应磁条17带动AGV牵引车体1移动至仓库出口位置，电动收缩杆20展开从而方便打开封盖18，对应的夹取机器人夹取出货物，然后AGV牵引车体1根据磁条17的引导再次进行下一流程的操作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种防护性能好的托物机器人，包括铺设在地面的磁条(17)以及AGV牵引车体(1)，其特征在于：所述AGV牵引车体(1)的一端通过连接器(25)连接固定有履带式运输车体(14)，所述AGV牵引车体(1)的下端设有磁感应装置，所述磁感应装置和磁条(17)对应，所述AGV牵引车体(1)的上端固定有安装板(2)，所述安装板(2)上安装有承载台(5)，所述承载台(5)的上端设有安装基座，所述安装基座上安装有六轴机械手臂(6)，所述承载台(5)和履带式运输车体(14)的两侧均安装有五个套管(4)，且两侧的十个套管(4)内均设有缓冲机构，十个缓冲机构上均安装有压杆(39)，位于承载台(5)两侧的两个压杆(39)的一端共同安装有挡板(3)，且两个挡板(3)分别位于AGV牵引车体(1)的两侧，位于履带式运输车体(14)两侧的三个压杆(39)的一端共同安装有护板(16)，所述履带式运输车体(14)的上端四角均固定有垫板(12)，且同一侧的两个垫板(12)上共同固定有支撑架(8)，同一侧的两个支撑架(8)上共同固定有承载板(11)，所述承载板(11)的上端固定有横板(10)，两个横板(10)的两端均固定有连接板(22)，两个横板(10)的上端一侧共同固定有安装盒(7)，所述安装盒(7)内设有转动机构，所述转动机构上安装有四个第一滑块(23)，两个横板(10)上均设有第一滑槽(26)，四个第一滑块(23)分别安装在两个第一滑槽(26)内，四个第一滑块(23)的上端共同固定有放置架(24)，所述放置架(24)上设有防护装置。

2.根据权利要求1所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，所述缓冲机构包括固定在套管(4)内一端侧壁上的阻尼器(37)，所述阻尼器(37)的一端固定有压板(40)，所述压板(40)的两端均固定有第二滑块(34)，所述套管(4)内的相对侧壁上均设有第二滑槽(38)，两个第二滑块(34)的一端分别安装在两个第二滑槽(38)内，所述阻尼器(37)上套设有弹簧(41)，所述弹簧(41)的一端抵触在套管(4)内的底部，所述弹簧(41)的另一端抵触在压板(40)的下端，所述压杆(39)的一端贯穿套管(4)的一端侧壁并固定在压板(40)的一端。

3.根据权利要求1所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，所述转动机构包括固定在安装盒(7)内一端侧壁上的电机安装基座(28)，所述电机安装基座(28)的上端固定有伺服电机(29)，所述伺服电机(29)的输出轴末端连接有减速机构(30)，所述减速机构(30)可拆卸连接在安装盒(7)内的底部，所述减速机构(30)上贯穿设有转动杆(35)，所述转动杆(35)上贯穿设有两个竖板(36)，所述竖板(36)的两端分别固定在安装盒(7)内的相对侧壁上，所述转动杆(35)的两端均固定有第二锥形齿轮(32)，所述安装盒(7)内的一端侧壁上转动连接有两个螺杆(9)，两个螺杆(9)上均固定套装有第一锥形齿轮(31)，所述第一锥形齿轮(31)和第二锥形齿轮(32)相互螺合，两个螺杆(9)的一端均贯穿安装盒(7)的一端侧壁并延伸至安装盒(7)的一侧，四个第一滑块(23)分别螺纹套接在两个螺杆(9)上，两个横板(10)上端一侧均固定有固定板(27)，所述螺杆(9)的一端转动连接在固定板(27)的侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，所述防护装置包括套设在放置架(24)上的两个封盖(18)，所述履带式运输车体(14)的上端一侧固定有限位板(21)，两个封盖(18)的一端分别铰接在限位板(21)的两侧，两个封盖(18)上均设有豁口，两个豁口分别和放置架(24)相互对应，所述履带式运输车体(14)的上端两侧均固定有固定件(13)，两个固定件(13)上均转动连接有电动伸缩杆(20)，两个电动伸缩杆(20)的一端分别转动连接在两个豁口内的一端侧壁上。

5.根据权利要求3所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，所述减速机构(30)上的一周固定有四个固定块(33)，四个固定块(33)上分别通过四个螺钉固定在安装盒(7)内的一端侧壁上。

6.根据权利要求1所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，两个护板(16)的一侧均安装有夜光警示条(15)。

7.根据权利要求1所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，所述承载台(5)的下端焊接在安装板(2)的上端。

8.根据权利要求4所述的一种防护性能好的托物机器人，其特征在于，两个封盖(18)的连接处共同安装有密封条(42)。

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